Стр. 1
 

8 страниц

Купить официальный бумажный документ с голограммой и синими печатями. подробнее

Цена на этот документ пока неизвестна. Нажмите кнопку "Купить" и сделайте заказ, и мы пришлем вам цену.

Официально распространяем нормативную документацию с 1999 года. Пробиваем чеки, платим налоги, принимаем к оплате все законные формы платежей без дополнительных процентов. Наши клиенты защищены Законом. ООО "ЦНТИ Нормоконтроль".

Наши цены ниже, чем в других местах, потому что мы работаем напрямую с поставщиками документов.

Способы доставки

  • Срочная курьерская доставка (1-3 дня)
  • Курьерская доставка (7 дней)
  • Самовывоз из московского офиса
  • Почта РФ

Устанавливает применяемые в науке, технике и производстве термины и определения основных понятий в области манипуляторов, автооператоров и промышленных роботов

Ограничение срока действия снято: Постановление Госстандарта № 1349 от 30.05.90

Показать даты введения Admin

Страница 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЕ СТАНДАРТЫ СОЮЗА ССР

МАНИПУЛЯТОРЫ, АВТООПЕРАТОРЫ И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ. СИСТЕМЫ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ГИБКИЕ

ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ ГОСТ 25686-85. ГОСТ 26228-81

Издание официальное

о

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ М о с м • а

1

Страница 2

Редактор М. Е Искандер ян Технический редактор Э. В. Митяй Корректор Г. И. Чуйко

С до ко о iiad ia.C3.te Подл в печ 22 <К.« 1.0 уел. п л. IJ0 У са. ьр.-отт. 0.S7 г*.-над, л.

Тир г.к 8000 Цена б коп.

Орден* <3>«як Почета* Издательство стандартов. I23M0, Москва, ГСП. НовслресиенскиА пер.. л 3.

Вильиякекгя тигюграфии Издательства стандартов, у я. Дариус к Гирсмо. 39. Зак. Ц57.

Страница 3

УДК 001.4 : OCT.SI : 6S.01.56 : 006.354    Группа    ГСО

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

МАНИПУЛЯТОРЫ, АВТООПЕРАТОРЫ и промышленные РОБОТЫ

Термины и определение

Manipulators, autooperators and industrial robots. Terms and definitions

ОКП 38 7500

ГОСТ 25686-851

Вымен ГОСТ ISAM—S3; ГОСТ 21024-75


Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 2S ню на 19ВЗ г. М* 2077 срок действие установлен

< В1.01.М до 01.B1.f1

Несоблюдение стандарта преследуется по ммому

Настоящий стандарт устанавливает применяемые в науке, технике и производстве термины и определения основных понятий в области манипуляторов, автооператоров н промышленных роботов.

Термины, установленные стандартом, обязательны для применения в документации всех видов, научно-технической, учебной и справочной литературе.

Настоящий стандарт следует применять совместно с ГОСТ 23887-79.

(Измененная редакция, Изм. № I).

Для каждого понятия установлен один стандартизованный термин. Применение терминов—синонимов стандартизованного термина запрещается.

Для стандартизованных терминов в стандарте приведены в качестве справочных краткие формы, которые разрешается применять, когда исключена возможность их различного толкования.

Установленные определения можно, при необходимости, изме нять по форме изложения, не допуская нарушения границ понятий.

В стандарте приведен алфавитный указатель содержащихся в кем терминов.

Стандартизованные термины набраны полужирным шрифтом, их краткие формы — светлым.

1

1

Переиздание (декабрь I9S7 г ) с Изменением М 1, утвержденным а декабре 1985 г. (ИУС М 3—S6).

© Издательство стандартов, 1988

Страница 4

С. 2 ГОСТ 256M-IS

1. МАНИПУЛЯТОРЫ И АВТООПЕРАТОРЫ

Тгрмни

Ооомнм

1    Манипулятор

2    Манипулятор с ручным управлением

3    Сбалансированный манипулятор

4    Автооператор

Управляемые устройство.или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом Манипулятор, управление которым осуществляет оператор Манипулятор с ручным управлением, со держащий систему уравновешивания устройства рабочего органа Автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора или совокупности манипулятора и’устройства передвижения и неперепрограммируемого устройства управления

2. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОКОТЫ

Тернии

Оаредслечи*

5.    Промышленный робот

6.    Промышленный робот с цикловым программным управлением

ПРЦПУ

7.    Промышленный робот с числовым программным управлением

ПРЧПУ

Автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.

Примечание

Переорограммнрусмость—свойство промышленного робота заменять управляю щую программу автоматически или при помощи человека-оператора.

К перепрограммированию относится изменение последовательности и (или) значений перемещений по степеням подвижности и управляющих функций с помощью средств управления на пульте устройства управления

Промышленный робот, управляемый устройством ЧПУ с позиционным и (или) контурным программным управлением

2

Страница 5

ГОСТ JSM6—85 С. 3

Олрлгглеяме

8- Адаптивный робот 8а. Агрегатный робот промышленный

промышленный

86. Агрегатно-модульный иышлгнный робот

про-

Промышленный робот, управлямый устройством адаптивного управления Промышленный робот, в котором по крайней мере исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов.

Примечания:

1.    Унифицированный набор — совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компановки установленной группы изделий различного назначения

2.    В состав исполнительного устройства промышленного робота, изгоювленного путем агрегатирования, дополнительно входит цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор

Агрегатный промышленный робот, в котором используют исполнительные модули


УПРАВЛЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

9 Управляющая программа

10. Про<раммиое управление промышленным роботом

11. Цикловое управление мышленным роботом

про-

12 Позиционное управление промышленным роботом

13. Контурное управление промышленным роботом

14. Адаптивное управление промышленным роботом

По ГОСТ 19781-83

Автоматическое управление исполнительным устройством промышленного робота по заранее введенной управляющей программе

Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором осуществляется программирование последовательности выполнения его движения

Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданным точкам позиционирования без контроля траектории движения между ними

Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорссти

Управление исполнительным устройством примышленного робота с автоматическим изменением управляющей программы в функции от контролируемых параметров состояния внешней среды


3

Страница 6

с 4 гост иш—as

Тсрчмя

Оаредслемнс

15.    Программирование промышленного робота

16.    Аналитическое программирование промышленного робота

17.    Обучение промышленного робота

18.    Исполнение управляющей программы промышленного робота

). СОСТАВНЫЕ ЧАСТИ ПРОМЫ1

Составление, овод и отладка управляющей программы промышленного робота Программирование промышленного робота. при котором управляющую программу составляют на основе расчета к затем заносят в устройство управления Программирование промышленного робота, при котором составление и ввод уп-равляющей программы осуществляет чело-вск-опсратор при помошн предварительного движения рабочего органа с занесенном в устройство управления значений параметров этого движения в виде управляющей программы Функционирование исполнительного устройства • промышленного робота в соответствии с заданной управляющей программой

ПЛЕННЫХ РОБОТОВ, АВТООПЕРАТОРОВ

Термин

Определение

промышленного робота (автооператора)

19а Исполнительные модуль промышленного робота Исполнительный модуль

Устройство промышленного робота (ав-тооператора), выполняющее вес его двигательные функции Агрегат, входящий в унифицированный набор, или образуемый из деталей н узлов этого набора, способный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по одной илн нескольким степеням подпижиос-ти промышленного робота.

Примечания:

1.    В исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются яря подключении его к внешним цепям энергопитания и управления.

В общем случае в исполнительном модуле допускается использование автономного источника энергопитания.

2.    Исполнительный модуль промышленного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в еднкой конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули

4

Страница 7

ГОСТ 2ЛМВ—IS С. 5

Определение

Тернии

20. Рабочий орган промышленного робота (автооператора)

21. Устройство управления промышленного робота (автооперато-ра)

Составная часть исполнительного устройства промышленного робота (автоопс-ратора) для непосредственного выполнения технологических операций н (или) вспомогательных переходов.

Примечание. Примерами рабочего органа служат сварочные клеши, охра-сочный пистолет, сборочный инструмент, захватное устройство Устройство промышленного робота (автооператора) для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с управляющей программой


4. ХАРАКТЕРИСТИКИ МАНИПУЛЯТОРОВ, АВТООЛЕРАТОРОВ И ПРОМЫШЛЕННЫХ РОКОТОВ

Определение

Термин

22 Номинальная грузоподъемность манипулятора (автоопера-тора, л ромы шлейного робота)

23. Рабочее пространство манипулятора (автооператора, промышленного робота)

24 Рабочая зона манипулятора (автооператора, промышленного робота)

25. Зона обслуживания манипулятора (автооператора. промышленного робота)

26. Число степеней подвижности манипулятора (автооператора, промышленного робота)

27    Скорость перемещения по степени подвижности

28    Погрешность позиционирования рабочего органа манипулятора (автооператора, промышленного робота)

Наибольшее значение массы предметов производства или технологической осиаст-кн, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик Пространство, в котором может находиться исполннтельиое устройство при функционировании манипулятора (автооперагора. промышленного робота) Пространство, в котором может находиться рабочий оргаи при функционировании манипулятора (автооператора, промышленного робота)

Пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением манипулятора (автооператора, промышленного робота) и установленными значениями их характеристик

Отклонение положения рабочего органа манипулятора (автооператора, промышленного робота) от заданного управляющей программой


Страница 8

С. 6 ГОСТ 2J6M— BJ

Термин

ОпОеаелрияе

29. Погрешность отработки траектории рабочего органа промышленного робота

Отклонение траектории рабочего органа промышленного робота от заданной упраа-лякицсЛ программой

(Измененная редакция. Изм. А» 1).

АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТСЛЬ ТЕРМИНОВ

Лвтооператор    4

АПР    8

Грузоподъемность манипулятора (аптооператора. промышленного робота)

номинальная    22

Зона манипулятора (автооператора, промышленною робота) обслуживания 25 Зона манипулятора (автооператора, промышленного робота) рабочая    24

Исполнение управляющей программы промышленного робота    18

Манипулятор    I

Манипулятор сбалансированный    3

Манипулятор с ручным управлением    2

Модуль исполнительный    (19а)

Модуль промышленною робота исполнительный    (19л)

Обучение промышленного робота    17

Орган промышленного робота (автооператора) рабочий    20

Погрешность отработки траектории рабочего органа промышленного робота 29 Погрешность позиционирования, рабочего органа манипулятора (автооператора. промышленного робота)    28

Программа управляющая    9

Программировано промышленного робота    15

Программирование промышленного робота аналитическое    16

Пространство манипулятора (автооператора, промышленного робота) рабочее    23

ПРЦПУ    6

ПРЧПУ    7

Робот промышленный    5

Робот промышленный агрегатный    (8а)

Робот промышленный агрегатно-модульный    (86)

Робот промышленный адаптивный    8

Робот с цикловым программным    управлением промышленный    6

Робот с числовым программным управлением промышленный Скорость перемещения по степени подвижности    27

Управление    промышленным    роботом адаптивное    14

Управление    промышленным    роботом контурное    13

Управление    промышленным    роботом позиционное    12

Управление    промышленным    роботом программное    10

Управление    промышленным    роботом цикловое    11

Устройство    промышленного    робота (автооператора) исполнительное    19

Устройство управления промышленного робота (автооператора)    21

Чисто степеней подвижности манипулятора (автооператора, промышленного робота)    26

6

Заменяет ГОСТ 21024-75 ГОСТ 25686-83