ГОСТ 26662-85
МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ
СТАНДАРТ
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ
КЛАССИФИКАЦИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МОДУЛЕЙ
ИПК ИЗДАТЕЛЬСТВО СЬАНДАРТОВ
Москва
МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ
СТАНДАРТ
РОБОТЫ
ПРОМЫШЛЕННЫЕ
АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ
Классификация исполнительных
модулей
Industrial aggregate-module robots.
Classification of functional modules
|
ГОСТ
26662-85
|
Дата введения 01.07.86
1.
Настоящий стандарт распространяется на исполнительные модули, применяемые в агрегатно-модульных
промышленных роботах (ИМ ПР), и устанавливает их классификацию.
Термины,
используемые в настоящем стандарте, и их пояснения даны в приложении 1.
Степень
соответствия настоящего стандарта СТ СЭВ 6206-88 приведена в приложении 3.
2. ИМ ПР классифицируют по следующим признакам:
числу
степеней подвижности;
виду
выполняемых перемещений;
выполняемой
функции;
способу
задания перемещения;
виду привода;
положению оси
(осей) при встраивании в конструкцию ПР.
3. По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на модули:
с одной
степенью подвижности;
с двумя и
более степенями подвижности.
1 - 3. (Измененная
редакция, Изм. № 1).
4. По виду
выполняемых перемещений ИМ ПР разделяют на модули:
линейных
перемещений;
угловых
перемещений;
линейных и
угловых перемещений.
4.1. ИМ ПР линейного перемещения с одной степенью подвижности по
выполняемой функции разделяют на модули:
перемещения
основания;
подъема;
выдвижения;
сдвига
рабочего органа.
4.2. ИМ ПР углового перемещения с одной степенью подвижности по
выполняемой функции разделяют на модули:
поворота
вокруг вертикальной оси;
качания
вокруг горизонтальной оси.
4.1, 4.2. (Измененная
редакция, Изм. № 1).
4.3. ИМ ПР с
двумя - тремя степенями подвижности в зависимости от сочетания выполняемых
перемещений разделяют на модули, включающие:
линейные
перемещения по двум взаимно перпендикулярным осям;
перемещения
вдоль и вокруг двух параллельных или совпадающих осей;
угловые
перемещения вокруг двух взаимно перпендикулярных осей;
угловые
перемещения вокруг двух параллельных осей;
угловые
перемещения вокруг трех скрещивающихся или пересекающихся осей.
5. По способу
задания перемещений ИМ ПР разделяют на модули:
с
программируемыми перемещениями;
с
перемещениями, устанавливаемыми регулируемыми упорами.
6. По виду
привода ИМ ПР разделяют на модули:
с
пневматическим приводом;
с
гидравлическим приводом;
с
электромеханическим приводом;
с комбинированным
приводом.
7. По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ
ПР разделяют на модули:
с
вертикальной ориентацией оси (осей);
с
горизонтальной ориентацией оси (осей);
(Измененная
редакция, Изм. № 1).
ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Справочное
ТЕРМИНЫ,
ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В НАСТОЯЩЕМ СТАНДАРТЕ, И ИХ ПОЯСНЕНИЯ
1. Деталь -
изделие, изготавливаемое из однородного по наименованию и марке материала, без
применения сборочных операций. Например: вал из одного куска металла, литой
корпус.
2. Сборочная
единица - изделие, составные части которого подлежат соединению между собой на
предприятии-изготовителе сборочными операциями (свинчиванием, клепкой, сваркой,
развальцовкой и т.п.).
3. Узел -
сборочная единица, которая может собираться отдельно от других составных частей
изделия или изделия в целом и выполнять определенную функцию в изделиях одного
назначения только совместно с другими составными частями.
4. Агрегат -
сборочная единица, обладающая полной взаимозаменяемостью, возможностью сборки
отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и способностью
выполнять определенную функцию в изделии или самостоятельно.
5. Агрегатный
промышленный робот - промышленный робот, в котором, по крайней мере,
исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и
агрегатов, входящих в унифицированный набор для построения определенных
модификаций промышленных роботов.
Примечания:
1. Унифицированный набор - совокупность
унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компоновки
установленной группы изделий различного назначения.
2. В состав исполнительного устройства
промышленного робота, изготовленного путем агрегатирования, дополнительно
входят цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции
узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор.
6.
Агрегатно-модульный промышленный робот - агрегатный промышленный робот, в
котором используют исполнительные модули.
7.
Исполнительный модуль промышленного робота - агрегат, входящий в унифицированный
набор, или образуемый из деталей и узлов этого набора, способный самостоятельно
выполнять функцию реализации движений по одной или нескольким степеням
подвижности промышленного робота.
Примечания:
1. В исполнительном модуле промышленного робота
движения реализуются при подключении его к внешним цепям энергопитания и
управления.
В общем случае в исполнительном модуле допускается
использование автономного источника энергопитания.
2. Исполнительный модуль промышленного робота,
реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой
конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули.
3. Примеры, иллюстрирующие термины и классификационные
признаки, приведены в приложении 2.
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Справочное
ПРИМЕРЫ,
ИЛЛЮСТРИРУЮЩИЕ ТЕРМИНЫ И КЛАССИФИКАЦИОННЫЕ ПРИЗНАКИ
Унифицированный
набор для построения модификаций
агрегатно-модульного промышленного робота с электроприводом
1 - цепь
энергопитания (узел); 2, 8 - присоединительные фланцы (детали); 3
- крепежная планка (деталь);
4, 10 - исполнительные модули углового перемещения (выполняют
функции соответственно поворота
захватного устройства и поворота вокруг вертикальной оси); 5 - захватное
устройство;
6, 7, 11 - исполнительные модули линейного перемещения
(выполняют функции соответственно
выдвижения и подъема руки и перемещения основания); 9 - переходный
фланец (деталь)
Черт.
1
Модификации
агрегатно-модульного промышленного робота,
построенные из унифицированного набора по черт. 1
Черт.
2
ПРИЛОЖЕНИЕ 3
Справочное
Соответствие
требований ГОСТ 26662-85 требованиям СТ СЭВ 6206-88
ГОСТ 26662-85
|
СТ СЭВ 6206-88
|
Пункт
|
Содержание требований
|
Пункт
|
Содержание требований
|
2
|
Исполнительные модули промышленных роботов
классифицируют по признакам:
числу степеней подвижности;
виду выполняемых перемещений;
способу задания перемещения;
виду привода;
положению оси (осей) при встраивании в конструкцию
ПР
|
1
|
Исполнительные модули промышленных роботов
классифицируют по следующим признакам:
числу степеней подвижности;
виду выполняемых перемещений;
выполняемой функции;
способу задания перемещения;
виду привода;
положению оси (осей) при встраивании в конструкцию
промышленного робота
|
3
|
По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на
модули:
с одной степенью подвижности;
с двумя степенями подвижности;
с тремя степенями подвижности
|
2
|
По числу степеней подвижности исполнительные модули
промышленных роботов подразделяют на модули:
с одной степенью подвижности;
с двумя и более степенями подвижности
|
4.1
|
ИМ ПР линейного перемещения с одной степенью
подвижности по выполняемой функции разделяют на модули:
перемещения основания;
подъема;
выдвижения;
сдвига;
сдвига рабочего органа
|
3.1
|
Исполнительные модули промышленных роботов линейного
перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции подразделяют
на модули:
перемещения основания;
подъема;
выдвижения;
сдвига рабочего органа
|
4.2
|
ИМ ПР углового перемещения с одной степенью
подвижности по выполняемой функции разделяют на модули:
поворота вокруг вертикальной оси;
качания вокруг горизонтальной оси;
ориентации рабочего органа
|
3.2
|
Исполнительные модули промышленных роботов углового
перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции подразделяют
на модули:
поворота вокруг вертикальной оси;
качания вокруг горизонтальной оси
|
7
|
По положению оси (осей) при встраивании в
конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули:
со строго определенным положением оси (осей);
с возможностью изменения положения оси (осей) в
определенном диапазоне;
с произвольным положением оси (осей)
|
6
|
По положению оси (осей) при встраивании в
конструкцию промышленных роботов исполнительные модули промышленных роботов
подразделяют на модули:
с вертикальной ориентацией оси (осей);
с горизонтальной ориентацией оси (осей);
с изменяемей ориентацией оси (осей)
|
ПРИЛОЖЕНИЯ 1 - 3. (Введены
дополнительно, Изм. № 1).
ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ
1. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением
Государственного комитета СССР по стандартам от 25.11.85 № 3696
2. Срок
проверки - 1994 г.;
периодичность проверки - 5 лет
3. Стандарт содержит все требования СТ СЭВ 6206-88
4. Ограничение срока действия отменено Постановлением Госстандарта
СССР от 18.04.89 № 1014
5. Издание
(март 2001 г.) с Изменением № 1, утвержденным в апреле 1989 г., № 1014 (ИУС
7-89)