ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
ТРЕБОВАНИЯ К ОРГАНИЗАЦИИ ВНЕШНИХ СВЯЗЕЙ
С УСТРОЙСТВАМИ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
ГОСТ 28732-90
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ
КОМИТЕТ СССР ПО УПРАВЛЕНИЮ
КАЧЕСТВОМ ПРОДУКЦИИ И СТАНДАРТАМ
Москва
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
|
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
Требования к
организации внешних связей с устройствами программного управления
Industrial
robots. Requirements for organizing of external connection to programmed
control devices
|
ГОСТ
28732-90
|
Срок действия с 01.01.93
до 01.01.98
Настоящий
стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых устройств
программного управления (УПУ) промышленных роботов по связи между:
1) УПУ и датчиками перемещений;
2) УПУ и пультом обучения;
3) УПУ и автономным электроприводом.
Стандарт
устанавливает также ряд требований по организации параллельного интерфейса и
интерфейса по связи УПУ с датчиками внешней информации.
Требования
стандарта являются обязательными.
1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ
Требования к
организации связей УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ
26642.
2. СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ
С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ
2.1. Сигналы связи УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 27696.
2.2. Тип разъемов для подключения сигналов входов и выходов,
при цифровом последовательном интерфейсе - А25 по приложению 1.
2.3. Параллельный интерфейс
2.3.1. Тип разъемов для подключения внешних устройств к УПУ по
параллельному интерфейсу - А25 по приложению 1.
Настоящий
стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и
распространен без разрешения Госстандарта СССР
2.3.2. Распределение сигналов по контактам разъема приведено в
табл. 1.
Таблица 1
|
Номер контакта разъема
|
Обозначение сигнала
|
Направление подачи сигнала
|
Название сигнала
|
|
1
|
|
Выход
|
Стробирование
|
|
2
|
DØ
|
»
|
Данные
|
|
3
|
D1
|
»
|
»
|
|
4
|
D2
|
»
|
»
|
|
5
|
D3
|
»
|
»
|
|
6
|
D4
|
»
|
»
|
|
7
|
D5
|
»
|
»
|
|
8
|
D6
|
»
|
»
|
|
9
|
D7
|
»
|
»
|
|
10
|
|
Вход
|
Подтверждение
|
|
11
|
BUSY
|
»
|
Устройство занято
|
|
12
|
РЕ
|
»
|
Конец бумаги
|
|
13
|
SLOT
|
»
|
Готовность приемника
|
|
14
|
|
Выход
|
Автоматический перевод строки
|
|
15
|
|
Вход
|
Ошибка
|
|
16
|
|
Выход
|
Инициализация
|
|
17
|
|
»
|
Выбор устройства
|
|
18 - 25
|
GND
|
»
|
Общий
|
2.4. Интерфейс УПУ - датчики перемещения
2.4.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков перемещения,
преобразованные к единому виду, соответствующему сигналам фотоэлектрических датчиков
(унитарный код в импульсном или аналоговом виде). Количество каналов
определяется классом УПУ.
2.4.2. Интерфейс между УПУ и фотоэлектрическими датчиками должен
включать:
1) прием трех пар сигналов;
2) прием сигналов неисправности;
3) выдачу сигналов напряжения питания;
4) прием опорного потенциала напряжения питания;
5) прием сигналов обратной связи по напряжению питания
датчиков положения.
2.4.3. Тремя парами принимаемых сигналов являются:
1) А и - для информации о перемещениях;
2) В и - для информации о
перемещениях;
3) R и - для нулевой
отметки.
Указанные три
пары сигналов должны быть дискретными с уровнями, соответствующими TTL-логике:
Uвх1 - от 2 до 5 В;
Uвх0 - от 0 до 0,8
В.
2.4.4. Сигнал неисправности F соответствует высокому уровню TTL-логики. Он является дополнительным и может отсутствовать в
отдельных УПУ.
2.4.5. Параметры сигналов напряжения питания должны быть 5 В,
250 мА - при нормальном режиме и ± 15 В, 100 мА - по спецзаказу.
2.4.6. Регулировка питания датчиков перемещения должна
обеспечивать удаление от УПУ не менее 50 м.
2.4.7. Тип разъемов для подключения датчиков перемещения - А15
по приложению 1.
Распределение
сигналов по контактам разъема приведено в табл. 2.
Таблица
2
|
Номер контакта разъема
|
Обозначение сигнала
|
|
1
|
А
|
|
9
|
А
|
|
10
|
В
|
|
3
|
В
|
|
4
|
R
|
|
6
|
|
|
15
|
F (неисправность)
|
|
5
|
От 5,0 В до 5,25 В
|
|
14
|
От 5,0 В до 5,25 В
|
|
2
|
0 В
|
|
11
|
0 В
|
2.5. Интерфейс УПУ - датчики внешней информации
2.5.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков внешней
информации, преобразованные к одному из уровней: TTL-логики или 24 В.
2.5.2. Интерфейс между УПУ и датчиками внешней информации
включает:
1) прием одной пары дискретных сигналов А и *;
2) прием сигналов неисправности F*;
* Сигналы являются дополнительными
и могут отсутствовать в отдельных УПУ.
3) выдачу напряжения питания преобразовательного устройства
5 В и 24 В (по выбору);
4) прием опорного потенциала напряжения питания.
2.5.3. Для подключения датчиков внешней информации следует
использовать следующие разъемы:
1) с 25 контактами - по ГОСТ 27696;
2) с 9 контактами - А9 по приложению 1.
Распределение
сигналов по контактам разъема приведено в табл. 3.
Таблица 3
|
Номер контакта разъема
|
Обозначение сигнала
|
|
1
|
А
|
|
2
|
+ 5 В; + 24 В
|
|
3
|
-
|
|
4
|
ОВ
|
|
5
|
Экран
|
|
6
|
|
|
7
|
F
|
|
8
|
-
|
|
9
|
-
|
2.5.4. Сигналы от
датчиков внешней информации рекомендуется предварительно сформировать
(например, по логическому уровню).
2.6. Интерфейс УПУ - пульт обучения
Подключение пульта
обучения следует проводить согласно требованиям к цифровому последовательному
интерфейсу по ГОСТ 27696
и п. 2.2 настоящего стандарта.
2.7. Интерфейс УПУ - автономный электропривод
Интерфейс по
связи УПУ с автономным электроприводом должен иметь магистральную структуру.
Примеры
интерфейсов с магистральной структурой приведены в приложении 2.
Примечание. Типы разъемов, указанные в пп. 2.2, 2.3, 2.4.7, 2.5.3, а также требования к интерфейсам, изложенные в
пп. 2.4.2 и 2.7, являются предпочтительными.
ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Обязательное
ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ РАЗЪЕМЫ ДЛЯ
ЧАСТОТЫ НИЖЕ 3 МГц
1. Требования к сочленению.
Установленное контактное сопротивление должно
гарантироваться в пределах заданных размеров (черт. 1, табл. 4).
Черт. 1
Таблица 4
|
Типоразмер корпуса
|
Число контактов
|
G, мм
|
|
1
|
9
|
6,35 - 7,11
|
|
2
|
15
|
6,35 - 7,11
|
|
3
|
25
|
6,12 - 6,88
|
2. Схемы расположения
контактов, вид с лицевой стороны для разъемов со штыревыми контактами или вид с
монтажной стороны для разъемов с гнездовыми контактами (табл. 5).
Таблица
5
|
Типоразмер корпуса
|
Число контактов
|
Разъем со штыревыми контактами
|
|
1
|
9
|
|
|
2
|
15
|
|
|
3
|
25
|
|
3. Разъемы со
штыревыми контактами.
3.1. Габаритные
размеры (черт. 2, табл. 6).
Черт. 2
Примечание. Штыревой контакт должен иметь круглое поперечное сечение с
допуском 0,051 мм по всей длине размера М, измеренного с помощью
индикатора.
Таблица 6
Размеры, мм
|
Типоразмер корпуса
|
Число контактов
|
А
|
B
|
С
|
D
|
E
|
F
|
G
|
H
|
J
|
К, max
|
L
|
M, min
|
|
1
|
9
|
31,19 - 30,43
|
17,04 - 16,79
|
25,12 - 24,87
|
8,48 - 8,23
|
12,93 - 12,17
|
10,97 - 10,46
|
6,05 - 5,82
|
19,53 - 19,02
|
10,97 - 10,46
|
1,78
|
1,02 - 0,51
|
4,04
|
|
2
|
15
|
39,52 - 38,76
|
25,37 - 25,12
|
33,45 - 33,20
|
8,48 - 8,23
|
12,93 - 12,17
|
10,97 - 10,46
|
6,05 - 5,82
|
27,76 - 27,25
|
10,97 - 10,46
|
1,78
|
1,02 - 0,51
|
4,04
|
|
3
|
25
|
53,42 - 52,65
|
39,09 - 38,84
|
47,17 - 46,91
|
8,48 - 8,23
|
12,93- 12,17
|
11,07 - 10,57
|
5,99 - 5,69
|
41,53 - 41,02
|
10,97 - 10,46
|
1,78
|
1,24 - 0,74
|
3,81
|
3.2. Размеры схем расположения контактов (черт. 3).
Черт. 3
4. Разъемы с гнездовыми контактами.
4.1. Габаритные
размеры (черт. 4, табл. 7).
Черт. 4
Таблица 7
Размеры, мм
|
Типоразмер корпуса
|
Число контактов
|
А
|
B
|
С
|
D
|
Е
|
F
|
G
|
Н
|
J
|
К, max
|
L
|
|
1
|
9
|
31,19 - 30,43
|
16,46 - 16,21
|
25,12 - 24,87
|
8,03 - 7,77
|
12,93 - 12,17
|
11,15 - 10,64
|
6,30 - 6,05
|
19,53 - 19,02
|
10,97 - 10,46
|
1,78
|
1,02 - 0,51
|
|
2
|
16
|
39,52 - 38,76
|
24,79 - 24,54
|
33,45 - 33,20
|
8,03 - 7,77
|
12,93 - 12,17
|
11,15 - 10,64
|
6,30 - 6,05
|
27,76- 27,25
|
10,97 - 10,46
|
1,78
|
1,02 - 0,51
|
|
3
|
25
|
53,42 - 52,65
|
38,51 - 38,25
|
47,17 - 46,91
|
8,03 - 7,77
|
12,93 - 12,17
|
11,15 - 10,64
|
6,30 - 6,05
|
41,53 - 41,02
|
10,97 - 10,46
|
1,78
|
1,02 - 0,51
|
4.2. Размеры схем
расположения (см. п. 3.2).
5. Требования к
установке приборных разъемов (с гнездовыми или штыревыми контактами, черт. 5).
Черт. 5
6. Размеры для разметки панели (табл. 8).
Таблица 8
Размеры, мм
|
Типоразмер корпуса
|
Число контактов
|
Метод установки
|
A ± 0,13
|
B ± 0,13
|
C ± 0,13
|
D ± 0,13
|
Е ± 0,13
|
F ± 0,13
|
G ± 0,05
|
Н ± 0,05
|
J ± 0,13
|
|
1
|
9
|
С лицевой стороны
|
22,2
|
11,1
|
25,0
|
12,5
|
13,0
|
6,5
|
3,1
|
1,5
|
2,1
|
|
С монтажной стороны
|
20,5
|
10,2
|
25,0
|
12,5
|
11,4
|
5,7
|
3,1
|
1,5
|
3,4
|
|
2
|
15
|
С лицевой стороны
|
30,5
|
15,3
|
33,3
|
16,7
|
13,0
|
6,5
|
3,1
|
1,5
|
2,1
|
|
С монтажной стороны
|
28,8
|
14,4
|
33,3
|
16,7
|
11,4
|
5,7
|
3,1
|
1,5
|
3,4
|
|
3
|
25
|
С лицевой стороны
|
44,3
|
22,2
|
47,0
|
23,5
|
13,0
|
6,5
|
3,1
|
1,5
|
2,1
|
|
С монтажной стороны
|
42,5
|
21,3
|
47,0
|
23,5
|
11,4
|
5,7
|
3,1
|
1,5
|
3,4
|
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Рекомендуемое
ПРИМЕРЫ ИНТЕРФЕЙСОВ
Примерами
интерфейсов, имеющих магистральную структуру, могут служить интерфейс Bitbus фирмы Intel и интерфейсы по
стандартам США MIL-1553 В и MIL-1773.
ИНФОРМАЦИОННЫЕ
ДАННЫЕ
1. РАЗРАБОТАН И
ВНЕСЕН Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР
РАЗРАБОТЧИКИ
С.С.
Аншин, канд. техн. наук (руководитель темы); Ю.А. Архипов; В.Б.
Великович; С.С. Кедров, канд. техн. наук; И.Б. Кнауэр, канд. техн.
наук; В.В. Четвертнев; В.А. Титкова
2. УТВЕРЖДЕН И
ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по управлению
качеством продукции и стандартам от 12.11.90 № 2810
3. Стандарт
соответствует стандарту МЭК 807-2-85 в части, касающейся требований к разъемам
4. ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ
5. ССЫЛОЧНЫЕ
НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ДОКУМЕНТЫ
СОДЕРЖАНИЕ
|
1. Общие требования. 1
2. Сигналы связи УПУ с внешними устройствами. 1
Приложение 1 Прямоугольные
разъемы для частоты ниже 3 МГц. 4
Приложение 2 Примеры интерфейсов. 8
|
