ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

ГОСТР

60.6.3.22—

2021/

МЭК/АСТМ

62885-7:2020

Роботы и робототехнические устройства

РОБОТЫ-ПЫЛЕСОСЫ БЫТОВОГО И АНАЛОГИЧНОГО НАЗНАЧЕНИЯ

Методы измерения рабочих характеристик

(IEC/ASTM 62885-7:2020, Surface cleaning appliances —

Part 7: Dry cleaning robots for household and similar use — Methods for measuring performance, IDT)

Издание официальное

Предисловие

1    ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) совместно с Обществом с ограниченной ответственностью «Открытая Робототехника» (ООО «Открытая Робототехника») на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2    ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

3    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 22 июня 2021 г. № 574-ст

4    Настоящий стандарт идентичен международному стандарту МЭК/АСТМ 62885-7:2020 «Приборы для чистки поверхности. Часть 7. Роботы для сухой чистки бытового и аналогичного назначения. Методы измерения рабочих характеристик» (IEC/ASTM 62885-7:2020 «Surface cleaning appliances — Part 7: Dry cleaning robots for household and similar use — Methods for measuring performance», IDT).

Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного международного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации.

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5    ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

© IEC. 2020 — Все права сохраняются © Стандартинформ. оформление. 2021

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии И

5.3 Испытательный режим

5.3.1    Общие положения

Испытание по очистке при прямолинейном движении требует, чтобы робот перемещался вперед по прямой с номинальной скоростью, рассчитанной при нормальном режиме эксплуатации (см. 8.3). Существует и несколько других функций, необходимых для испытания по очистке при прямолинейном движении, которые должны быть реализованы в испытательном режиме.

Данный режим должен позволять роботу выполнять повторяющееся действие испытательного режима. при котором он должен переместиться вперед по прямой линии с фиксированной скоростью на заданное минимальное расстояние (см. 5.3.3). Работа в испытательном режиме должна удовлетворять общему требованию безопасности.

Данное действие испытательного режима затем может быть повторено несколько раз в зависимости от сути испытания (например, для испытания за несколько проходов).

При отсутствии испытательного режима робот должен быть испытан в режиме (например, в режиме дистанционного управления), который обеспечивает достаточно ровное движение (покрытие испытательной зоны должно быть как можно ближе к 100 %) по прямой линии со скоростью, необходимой для данного испытания. Тот факт, что прямолинейное движение было реализовано в режиме, отличном от испытательного режима, должен быть зафиксирован в протоколе.

Если для обеспечения прямолинейного движения робота применен метод наведения, то необходимо проявить внимательность, чтобы минимизировать его влияние на мобильное поведение робота.

Испытательный режим должен быть реализован без увеличения стоимости робота.

Если достаточно прямолинейное движение не может быть реализовано, то данное испытание не может быть выполнено надлежащим образом и может быть пропущено.

5.3.2    Перевод робота в испытательный режим

Точный способ перевода робота в испытательный режим должен быть четко определен изготовителем и должен быть простым для реализации. Сразу после завершения операции по переводу в испытательный режим робот должен остаться в режиме ожидания.

Примечание — Примерами методов перевода робота в испытательный режим могут быть требование к пользователю нажать определенную комбинацию кнопок на роботе, когда робот находится во включенном состоянии, либо комбинацию кнопок следует удерживать в течение определенного периода времени, что не может иметь место при обычной эксплуатации робота. Единственным условием является документированность данного метода перевода.

Если робот находится в режиме ожидания, то пользователь должен иметь возможность инициировать одиночное выполнение действия испытательного режима (см. 5.3.3) на одной из двух скоростей,

^Savg hard ^{И S}avg carpet- ^Ли6° ^С ПОМОЩЬЮ МвТОДЭ, ДОСТУПНОГО НЭ рОбОТО (напрИМОр. НажаТИвМ КНОПКИ). Либо

с помощью средств дистанционного управления. Скорости s_{avg hard} и s_{avg сагре1} должны быть рассчитаны в соответствии с методом, изложенным в 8.3.

После завершения выполнения действия в испытательном режиме робот должен оставаться в состоянии ожидания, готовым для выполнения другого действия в испытательном режиме, если потребуется.

Должна существовать возможность забрать робота и переместить его в другую позицию без выхода робота из состояния ожидания.

Предполагается, что пользователь должен иметь возможность выйти из данного режима либо выдав надлежащую команду, либо с помощью цикла выключения/включения питания.

5.3.3    Действие в испытательном режиме

Действие в испытательном режиме предполагает запуск робота из неподвижного состояния и его перемещение по прямой линии до остановки.

Скорость робота при прямолинейном движении с очисткой. s_{avg hard} или s _сагрв|, должна поддерживаться при перемещении робота по испытательной зоне и зоне прохода (равной продольной длине робота), показанных на рисунке 1. Зоны ускорения и торможения предназначены для разгона робота до скорости прямолинейного движения с очисткой и торможения до остановки.

Квяцпожжнний йврссти Нмлэ постатней скорости Стшкявя пви»я Рисунок 1 — Действие в испытательном режиме

Все усилия должны быть направлены на реализация прямолинейного маршрута. Однако понятно что робот может не реализовать движение точно по прямолинейному маршруту. Если в результате значительная часть испытательной зоны не будет охвачена, то данное испытание не может быть засчитано и данный факт должен быть отражен в протоколе.

Примечание — Упомянутые выше скорость и расстояние являются наблюдаемыми величинами, а не заданными.

При выполнении испытательного режима основные системы очистки робота должны быть активны в своем стандартном режиме эксплуатации. Все другие «улучшенные» системы очистки, которые могут мешать прямолинейному движению робота (например, датчик пыли), не должны быть активны.

Примечание — Могут быть предприняты необходимые шаги для проверки того, что испытательный режим эквивалентен стандартному режиму эксплуатации. Например, давление всасывания и акустический шум можно сравнить в испытательном режиме и в стандартном режиме эксплуатации.

5.3.4    Проверка скорости

Понятно, что реальное движение робота не будет в точности соответствовать описанному выше из-за разных внешних воздействующих факторов, таких как проскальзывание колес робота или разрешение системы наведения. Фактическая наблюдаемая скорость, с которой робот выполняет заданное действие, должна быть равна требуемой скорости ± 10 %.

Если скорость не соответствует приведенному выше условию, то данное несоответствие следует отразить в протоколе.

Скорость, с которой робот выполняет испытание, необходимо указать в протоколе наряду с результатами.

5.4    Удаление пыли с твердого пола

5.4.1    Испытательный стенд

Испытательный стенд идентичен описанному в 9.1.1.

5.4.2    Подготовка к испытанию

5.4.2.1 Предварительная подготовка испытательного пола

См. 5.2.2.

5.4.2    2 Предварительная очистка робота-уборщика

См. 5.2.1.

Сменные фильтры и компоненты для сбора пыли (например, пылевая прокладка) не следует заменять в течение выполнения одной попытки.

5.4.2.3 Скорость испытательных проходов на твердом полу

Проходы должны быть выполнены со скоростью s._{wg hard}, как определено в 8.3.

См. также 5.3.4.

5.4.2.4 Нанесение испытательной пыли

Испытательная пыль типа 1 по МЭК 62885-2:2016. 7.2.2.1, должна быть нанесена со средней плотностью покрытия (50 ± 0.1) г/м² как можно более равномерно по всей испытательной зоне. Количество испытательной пыли, которая должна быть использована, рассчитывают по формуле (W - 0.02) м х х 0.7 м х (50 ± 0.1) г/м², где И/ — ширина чистящей головки робота в метрах, а длина испытательной зоны равна 0.7 м.

Примечание 1 — Для равномерного нанесения испытательной пыли гложет быть использован ручной распределитель пыли, показанный на рисунке 2.

Примечание 2 — Для того, чтобы обеспечить нанесение испытательной пьши только в пределах испытательной зоны, может быть использована трафаретная рамка с размером испытательной зоны. При использовании такой рамки испытатель должен убедиться, что пыль, приставшая к трафаретной рамке, упадет на испытательную зону.

Рисунок 2 — Устройства для нанесения пыли

5.4.3    Метод испытания

После того, как процесс подготовки будет завершен в соответствии с 5.4.2. пылесборник должен быть взвешен, как указано в 4.9 (М₀).

Робот-уборщик должен быть включен и переведен в испытательный режим с помощью способа, предусмотренного изготовителем (см. 5.3.2).

Робот-уборщик должен быть установлен на исходную позицию в соответствии с рисунком 18. при этом центр чистящей головки должен быть совмещен с осевой линией испытательной зоны.

Это важно для обеспечения надлежащего согласованного совмещения робота с испытательной зоной на испытательном стенде. Во время процесса установки может быть использовано центрирующее приспособление, например лазерный указатель, для подтверждения правильного расположения. Робот-уборщик должен выполнить один проход.

После того, как движение робота-уборщика остановится, пылесборник должен быть аккуратно извлечен и взвешен, как указано в 4.9. Вес пыли (М.) должен быть определен как разность между измеренным значением и M_Q.

Следующий проход должен быть выполнен без очистки робота и пылесборника. После каждого прохода пылесборник должен быть аккуратно извлечен и повторно взвешен, как указано в 4.9.

Одна попытка очистки состоит из N проходов (прямолинейных движений вперед), где число N должно быть выбрано лицом, проводящим испытание. Пыль на испытательном стенде (даже за пределами испытательной зоны) не должна удаляться до окончания всей попытки. Если в каком-либо из проходов испытательная зона не будет охвачена полностью, то вся попытка должна быть отменена и повторена заново.

Попытка очистки (с N проходами) должна быть повторена еще два раза. Перед каждой попыткой робот и пылесборник должны быть подготовлены в соответствии с 5.2.1.

Только для испытаний по удалению пыли, если разброс значений суммарного коэффициента способности удаления пыли р, (определен в 5.4.4) в трех попытках больше 10 %, то должны быть выполнены еще две попытки.

5.4.4    Определение способности удаления пыли

Коэффициент удаления пыли может быть вычислен по формуле

где р_1к — суммарный коэффициент удаления пыли после /-го прохода по испытательной зоне, рассчитанный по /с-й попытке. %:

М_к — суммарный вес пыли, первоначально нанесенной в испытательную зону для /с-й попытки,

г;

М_1к — измеренный суммарный вес пыли, собранной после ьго прохода для Л-й попытки, г.

После завершения п попыток окончательный коэффициент удаления пыли рассчитывают по формуле

e-ZLse.

Л

где Р\ — окончательный суммарный коэффициент удаления пыли за i-й проход, где / = 1. 2. 3.....N:

п — число попыток.

Примечание — Существуют два способа подсчета собранной пыли для метода испытания при движении по прямой: абсолютный и относительный. При абсолютном способе подсчитывают собранную пыль по итогам вьбранного числа проходов, выполненных роботом, независимо от числа проходов, которое навигационная система робота предписывает выполнить во время реальной работы. Например, суммарные измерения собранной пыли могут быть сделаны за 1.3. 5 или 10 проходов, даже если навигационная система робота делает только два прохода во время реальной работы. Это позволяет сравнивать характеристики вакуумной системы независимо от навигационной системы и облегчает сравнение с пылесосами с ручным управлением, если требуется. При относительном способе собранную пыль регистрируют после каждого прохода, вплоть до общего числа проходов, зафиксированных для данного робота по результатам испытания автономной навигации'покрытия (см. раздел 7). Это обеспечивает то. что зафиксированная способность удаления пыли относительна по отношению к навигационной стратегии робота, и поэтому представляет реальную производительность при сравнении разных роботов. Пределом для числа дополнительных суммируемых попыток, включаемых в измерение, является попытка, при которой увеличение собранной пыли между попытками п и л - 1 не превышает 1 %.

5.5 Удаление пыли с ковра

5.5.1    Испытательный стенд

Испытательный стенд определен а 9.1.2.

5.5.2    Подготовка к испытанию

5.5.2.1    Предварительная очистка испытательного ковра

См. 5.2.3.

5.5.2.2    Подготовка испытательного ковра

См. 5.2.3.2.

5.5.2.3    Проверка и предварительная подготовка испытательного ковра

См. 5.2.3.3.

5.5.2.4    Предварительная очистка робота-уборщика

См. 5.2.1.

5.5.2.5    Скорость выполнения испытательного прохода на ковре

Испытательные проходы следует выполнять со скоростью s _с ,, как определено в 8.3.

См. 5.3.4.

5.5    2.6 Нанесение испытательной пыли

Испытательная пыль типа 2 по МЭК 62885-2:2016, 7.2.22, должна быть нанесена со средней плотностью покрытия (125 ± 0.1) г/м² как можно более равномерно по всей испытательной зоне.

Количество испытательной пыли, которая должна быть использована, рассчитывают по формуле (W- 0,02) м х 0.7 м х 125 г/м², где W— ширина чистящей головки робота в метрах, а длина испытательной зоны равна 0,7 м. Для равномерного нанесения испытательной пыли в испытательной зоне следует использовать распределитель пыли, описанный в МЭК 62885-2:2016. 7.3.5. Настройку устройства проверяют визуальным осмотром испытательной пыли на ковре.

5.5.27 Внедрение испытательной пыли в испытательный ковер

См. 5.2.3.4.

5.5.3    Метод испытания

См. 5.4.3 за исключением ссылки на рисунок 19 вместо рисунка 18.

5.5.4    Определение способности удаления пыли

См. 5.4.4.

5.6 Удаление мусора среднего размера с твердого пола

5.6.1    Испытательный стенд

Испытательный стенд определен в 9.1.1.

5.6.2    Подготовка к испытанию

5.6.2.1 Предварительная подготовка испытательного пола

Испытательный пол должен быть визуально чистым перед каждой попыткой.

5.6.2    2 Предварительная очистка робота-уборщика

См. 5.2.1.

Исключение: многоразовые пылесборники должны быть визуально чистыми между последовательными попытками. Сменные фильтры и компоненты для сбора пыли не следует заменять между последовательными попытками.

5.6.2.3    Скорость выполнения испытательного прохода на твердом полу

См. 5.4.2.3.

5.6.2.4    Нанесение мусора

Следует использовать смесь в куче винтов с плотностью 15 г/м² ± 0.1 г/м² и гаек с плотностью 15 г/м² ± 0.1 г/м² (детали представлены в таблице 2).

Данная смесь должна быть равномерно распределена по испытательной зоне с произвольной ориентацией и положением.

Примечание — Для того, чтобы обеспечить нанесение испытательного мусора только в пределах испытательной зоны, может быть использована трафаретная рамка с размером испытательной зоны или тларкер. Таблица 2 — Мусор среднего размера

Вимт Гайка Тип: М3*6 установочный винт со шлицем и плоским концом Стандарт: ИСО 4766 Материал: РА 6.6 Цвет: натуральный Тип: М3 шестигранная стандартная гайка (стиль 1) Стандарт: ИСО 4032 Материал. РА 6.6 Цвет: натуральный

5.6.3    Метод испытания

См. 5.4.3.

5.6.4    Определение способности удаления мусора среднего размера

См. 5.4.4.

5.7 Удаление мусора среднего размера с ковра

5.7.1    Испытательный стенд

См. 9.1.2.

5.7.2    Подготовка к испытанию

5.7.2.1 Предварительная подготовка испытательного ковра

Ковер должен быть визуально чистым. Если ковер ранее использовался для испытания по удалению пыли с ковра (см. 5.5), то он должен быть очищен в соответствии с 5.2.3.2 и 5.2.3.3 до начала испытаний по удалению мусора среднего размера.

5.72.2    Предварительная очистка робота-уборщика

См. 5.2.1.

Исключение: многоразовые пылесборники должны быть визуально чистыми между последовательными попытками. Сменные фильтры и компоненты для сбора пыли не следует заменять между последовательными попытками.

5.7.2.3 Скорость выполнения испытательного прохода на ковре См. 5.5.2.5.

5.7.2    4 Нанесение мусора См. 5.6.2.4.

5.7.3    Метод испытания

См. 5.4.3 за исключением ссылки на рисунок 19 вместо рисунка 18.

5.7.4    Определение способности удаления мусора среднего размера

См. 5.4.4.

5.8    Удаление мусора крупного размера с твердого пола

5.8.1    Испытательный стенд

См. 9.1.1.

5.8.2    Подготовка к испытанию

5.8.2.1 Предварительная подготовка испытательного пола Испытательный пол должен быть визуально чистым перед каждой попыткой.

5.8    2.2 Предварительная очистка робота-уборщика

См. 5.2.1.

Исключение, многоразовые пылесборники должны быть визуально чистыми между последовательными попытками. Сменные фильтры и компоненты для сбора пыли (например, пылевая прокладка) не следует заменять между последовательными попытками.

5.8.2.3    Скорость выполнения испытательного прохода на твердом полу См. 5.4.2.3.

5.8.2.4    Нанесение мусора

Крупный мусор, представленный в таблице 3. следует нанести с помошью трафарета, как показано на рисунке 3.

Трафарет следует разместить так. чтобы максимальное число рядов было расположено в пределах (W - 20) мм. где W — ширина чистящей головки робота в мм. и маршрута движения робота (рисунок 4). и чтобы первый ряд был одним из длинных рядов (состоящих из 9 отверстий).

Рисунок 4 — Расположение отверстий трафарета для крупного мусора

Используемые отверстия следует разместить посередине зоны чистящей головки.

Один элемент крупного мусора должен быть произвольно ориентирован в каждом отверстии.

5.8.3    Метод испытания

См. 5.4.3.

Исключение: попытку следует считать завершенной после первого прохода. Вместо взвешивания пылесборника подсчитывают число элементов крупного мусора в пылссборнико

5.8.4    Определение способности удаления мусора крупного размера Коэффициент захватывания следует рассчитывать следующим образом:

где Р_а — коэффициент захватывания;

0, в — число элементов крупного мусора, собранных в контейнер:

D_d — число элементов крупного мусора, нанесенных в испытательную зону.

Примечание — В реальной работе роботы-убсрщики используют разные системы обнаружения объектов. разные принципы навигации и могут использовать разные стратегии удаления мусора с пола, поэтому важно принимать во внимание также данные аспекты при вынесении окончательного решения по чистящей способности робота.

5.9 Удаление мусора крупного размера с ковра

5.9.1    Испытательный стенд

См. 9.1.2.

5.9.2    Подготовка к испытанию

5.9.2.1    Предварительная очистка испытательного ковра

Испытательный ковер должен быть визуально чистым.

5.3.2.2    Предварительная очистка робота-уборщика

См. 9.1.2.

Исключение: многоразовые пылесборники должны быть визуально чистыми между последовательными попытками. Сменные фильтры и компоненты для сбора пыли не следует заменять между последовательными попытками.

5.9.2.3    Скорость выполнения испытательного прохода на ковре

См. S.5.2.5.

5.3.2.4    Нанесение мусора

См. 5.8.2.4.

5.9.3    Метод испытания

См. 5.4.3.

Исключение: попытку следует считать завершенной после первого прохода. Вместо взвешивания лылесборника подсчитывают число элементов крупного мусора в пылосборнике.

5.9.4    Определение способности удаления мусора крупного размера См. 5.8.4.

5.10 Удаление волокон с ковра

5.10.1 Испытательный стенд

Испытательный стенд, определенный в 9.1.2. модифицирован, чтобы получить испытательную зону меньшего размера, как показано на рисунке 5.

Пкаиры ■ ютнжрвс

Рисунок 5 — Конфигурация испытательного стенда для удаления волокон с ковра при прямолинейном движении

5.10.2 Подготовка к испытанию

5.10.2.1    Предварительная очистка испытательного ковра См. 5.7.2.1.

5.10.2.2    Подготовка испытательного ковра См. 5.2.3.2.

5.10.2.3    Предварительная очистка робота-уборщика

См. 5.2.1. Робот и особенно чистящая головка и пылесборник должны быть визуально чистыми от оставшихся волокон.

5.10.2.4    Скорость выполнения испытательного прохода на ковре

См. 5.5.2.5.

5.10.2.5    Нанесение волокон

Трафарет, показанный на рисунке 6. должен быть отрегулирован в зависимости от ширины чистящей головки робота. Размер испытательной зоны должен быть равен 0.05 м * (W + 0.04) м. где W— ширина чистящей головки робота, определенная в 3.4.

Рисунок 6 — Пример трафарега для нанесения волокон

Волокно, соответствующее МЭК 62885-2:2016. 7.2.3, должно быть выщипано вручную и размещено в испытательной зоне как можно более равномерно. Для обеспечения согласованности испытания волокно не должно быть с силой вдавлено в ковер руками.

Испытательное волокно должно быть размещено в испытательной зоне со средней плотностью (4 ± 0.2) г/м² как можно более равномерно. Необходимое количество испытательного волокна вычисляют по формуле: 0.05 м * (W+ 0.04) м * 4 г/м², где W— ширина чистящей головки робота в метрах, а длина испытательной зоны равна 0.05 м.

Примечание 1 — Например, если ширина чистящей головки робота равна 0.16 м. размер испытательной зоны 0.05 м * 0.2 м, то 40 мг волокна будет распределено в испытательной зоне

Примечание 2 — Плотность нанесения волокна была определена с помощью повторяемости и дифференцируемости испытаний разных изделий.

5.10.2.6 Внедрение волокна в испытательный ковер

См. 5.2.3.4.

Примечание 1 — Процесс внедрения может вызвать перемещение волокон. После внедрения волокон испытательная зона обычно немного сдвигается в направлении ворса ковра.

Примечание 2 — Используемый ролик такой же. как при внедрении пыли в соответствии с настоящим стандартом. Ролик для испытания по сбору волокон, описанный в МЭК 62885-2. не соответствует требованиям.

5.10.3    Метод испытания

См. 5.4.3.

Исключение: вместо взвешивания пылесборника следует выполнить визуальное сравнение оцениваемой зоны. Фотографии оцениваемой зоны для сравнения следует сделать до первого прохода и после каждого прохода до завершения N проходов. Необходимо проявить аккуратность, чтобы получить сравнимые фотографии.

Примечание — Для сравниваемых фотографий важное значение имеют условия освещенности и место. с которого они сделаны.

5.10.4    Определение способности удаления волокон

Характеристику по сбору волокон надлежит оценивать на основе визуального осмотра. Для ее оценки следует рассматривать только зону, называемую «оцениваемой зоной», шириной (И'- 0.02) м. где W— ширина чистящей головки робота, на расстоянии 0.7 м вдоль направления перемещения робота. поэтому остающиеся полоски с волокнами по краям чистящей головки при оценке не учитывают.

Введен пятиуровневый рейтинг, показанный в таблице 4. Каждый уровень проиллюстрирован фотографиями оцениваемых зон (см. рисунок 7).

Содержание

1    Область применения..................................................................1

2    Нормативные ссылки..................................................................1

3    Термины и определения................................................................2

4    Общие условия проведения испытаний...................................................3

5    Рабочие характеристики уборки — движение по прямой.....................................5

6    Мобильность........................................................................17

7    Испытание автономной навигации/зоны покрытия.........................................22

8    Разное.............................................................................26

9    Испытательные материалы и оборудование..............................................31

10    Инструкция по применению...........................................................50

Приложение А (справочное) Расчет зоны покрытия..........................................51

Приложение В (справочное) Комплексный показатель уборки.................................53

Приложение С (справочиое/обязательное) Подробные изображения способности удаления

волокон........................................................................54

Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов

национальным и межгосударственным стандартам............................59

Библиография............................................................. 60

Окончание таблицы А

Рейтинг

Иллюстрирующие фотографии

Описание

4 — Очень хорошо

Почти чистая испытательная зона

и почти нет размазывания волокон по оцениваемой зоне.

5 — Отлично

Более подробные изображения приведены в приложении С.

6 Мобильность

6.1 Общие положения

Целью данных испытаний является количественная оценка способности робота-уборщика перемещаться по стандартизованной поверхности. Определенные в данном разделе испытания мобильности представлены в таблице 5.

Таблица 5 — Перечень представленных испытаний мобильности

Пункт Испытание 6.4.2 Минимальная проходимая ширина прохода 6.4.3 Минимальная проходимая высота проема 6.4.4 Максимальная проходимая высота ступени 6.4.5 Максимальная проходимая высота порога

6.2 Испытательный стенд

Испытательный стенд для проведения данных испытаний определен в 9.2.1. Дополнительное испытательное оборудование описано отдельно для каждого испытания в 9.2.2—9.2.5.

6.3 Подготовка к испытанию

6.3.1    Условия проведения испытания

Температура и влажность окружающей среды должны быть зарегистрированы в протоколе.

6.3.2    Предварительная подготовка пола для испытаний

Пол для испытаний должен быть очищен так. чтобы на нем не оставалось пыли перед каждым последующим испытанием.

6.3.3    Предварительная подготовка робота-уборщика

Аккумуляторная батарея робота-уборщика должна быть полностью перезаряжена перед каждым запуском в соответствии с инструкциями изготовителя.

Введение

Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехничесхие устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие положения, основные понятия, термины и определения». «Технические и эксплуатационные характеристики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы». «Методы моделирования и программирования». «Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе «Виды и методы испытаний» и распространяется на сервисных мобильных роботов для сухой чистки бытового и аналогичного назначения. Он идентичен международному стандарту МЭК/АСТМ 62885-7:2020. разработанному подкомитетом (ПК) 59F «Приборы для очистки поверхностей» Технического комитета (ТК) 59 МЭК «Характеристики бытовых и аналогичных электроприборов» совместно с комитетом F11 АСТМ «Пылесосы».

Настоящий стандарт определяет рабочие характеристики роботов-пылесосов бытового назначения и методы испытаний для их оценки. Перечень рабочих характеристик, рассмотренных в данном стандарте, не является исчерпывающим. К рабочим характеристикам роботов-пылесосов, которые когда-либо рассматривались, но не вошли в настоящий стандарт, относятся: сбор пыли в углах и на краях, стыковка с док-станцией, предотвращение падения и повторное распространение пыли. Данные характеристики, по мере разработки методов испытания для их оценки, будут включены в последующие издания настоящего стандарта.

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства РОБОТЫ-ПЫЛЕСОСЫ БЫТОВОГО И АНАЛОГИЧНОГО НАЗНАЧЕНИЯ Методы измерения рабочих характеристик

Robots and robotic devices. Dry-cleaning robots for household and similar use. Methods for measuring the performance

Дата введения — 2021—09—01

1    Область применения

Требования настоящего стандарта распространяются на сервисные мобильные роботы-пылесосы. предназначенные для применения в домашних или аналогичных условиях.

Настоящий стандарт определяет основные рабочие характеристики роботов-пылесосов. представляющие интерес для пользователей, и методы испытания для их измерения.

Требования настоящего стандарта не распространяются на требования безопасности и на требования, предъявляемые к рабочим характеристикам.

2    Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие международные стандарты (для датированных ссылок следует использовать указанное издание ссылочного стандарта, для недатированных — последнее издание, включая все изменения):

IEC 62301. Household electrical appliances — Measurement of standby power (Бытовые электрические приборы. Измерение потребляемой мощности в режиме ожидания)

IEC/TS 62885-1. Surface cleaning appliances — Part 1: General requirements on test material and test equipment (Приборы для чистки поверхности. Часть 1. Общие требования к материалам и оборудованию для испытаний)

IEC 62885-2:2016, Surface cleaning appliances — Part 2: Dry vacuum cleaners for household and similar use — Methods for measuring the performance (Приборы для чистки поверхности. Часть 2. Пылесосы для сухой чистки бытового и аналогичного назначения. Методы измерения рабочих характеристик)

IEC 60704-1. Household and similar electrical appliances — Test code for the determination of airborne acoustical noise — Part 1: General requirements (Электрические приборы бытового и аналогичного назначения. Методы испытаний для определения присутствующего в воздухе акустического шума. Часть 1. Общие требования)

IEC 60704-2-17, Household and similar electrical appliances — Test code for the determination of airborne acoustical noise — Part 2-17: Particular requirements for dry cleaning robots (Электрические приборы бытового и аналогичного назначения. Методы испытаний для определения присутствующего в воздухе акустического шума. Часть 2-17. Частные требования к роботам для сухой чистки)

ISO 554. Standard atmospheres for conditioning and/or testing — Specifications (Стандартные атмосферы для кондиционирования и/или испытаний. Технические требования)

ISO 2813, Paints and varnishes — Determination of gloss value at 20 degrees. 60 degrees and 85 degrees (Краски и лаки. Определение блеска под углом 20°. 60° и 85°)

Издание официальное

3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по МЭК 62885-2, а также следующие термины с соответствующими определениями.

ИСО и МЭК поддерживают терминологические базы данных для использования в документах по стандартизации по следующим адресам:

-    Электропедия МЭК доступна по адресу http://www.electropedia.org/,

-    плат<|юрма ИСО для онлайн-просмотра доступна по адресу http://www.iso.org/obp.

3.1    робот-уборщик (автоматический уборщик с питанием от аккумуляторной батареи) (cleaning robot (automatic battery-powered cleaner)]: Устройство для автоматической уборки пола, работающее автономно без вмешательства человека в пределах заданного периметра.

Примечание — Робот-уборщик включает мобильный узел, а также может иметь док-станцию и/или другие аксессуары, помогающие ему в работе.

3.2    робот-пылесос (dry cleaning robot): Робот-уборщик, предназначенный для удаления только нежидких субстанций с пола с помощью средств, отличных от растворов и жидкостей.

Примечание — Типичными средствами для сухой очистки являются вакуум, щетки, насадки и пылеуловитель.

3.3    чистящая головка робота (чистящая головка) [robot cleaning head (cleaning head)]: Всасывающее сопло в днище робота-уборщика.

П р и м еч а н и е — Боковые щетки не являются частью чистящей головки.

3.4    ширина чистящей головки робота W (width of robot cleaning head; W): Ширина всасывающего сопла в направлении движения вперед.

3.5    док-станция (базовый блок) (docking station (base unit)]: Блок, обеспечивающий ручную или автоматическую зарядку аккумуляторной батареи, удаление пыли из робота, обработку данных или выполнение других функций, поддерживающих работу робота.

Примечание — У некоторых роботов док-станция может представлять собой внешний источник питания.

3.6    система отслеживания пространственного расположения; СОПР (pose tracking system; PTS): Измерительная система, позволяющая отслеживать позицию и ориентацию робота-уборщика.

3.7    лылесборник (dust receptacle): Контейнер внутри робота-уборщика. используемый для хранения собранной пыли.

3.8    этап испытания (test instance): Совокупность или полный комплект всех попыток со всеми образцами, которые должны быть проведены для одной модели робота-уборщика.

3.9    попытка (trial): Однократное измерение рабочей характеристики, выполняемое при одинаковых условиях, которое может быть повторено несколько раз.

3.10    запуск (run): Часть попытки, в которой изменяют один или несколько факторов, влияющих на результаты испытания.

3.11    проход (pass): Однократное прохождение чистящей головки по испытательной зоне.

Примечание — Число проходов соответствует числу прохождений чистящей головки по одной и той же испытательной зоне.

3.12    испытательная зона (test area): Зона, в которой нанесены пыль, мусор или волокна для испытания по очистке поверхности.

3.13    уилтонский ковер (Wilton carpet): Ковер, определенный в IEC/TS 62885-1.

3.14    полностью заряжено (fully charged): Момент в процессе зарядки, когда в соответствии с инструкциями изготовителя с помощью индикатора или периода времени определяют, что изделию дальнейшая зарядка не требуется.

3.15    полностью разряжено (fully discharged). Момент в процессе работы, когда в соответствии с инструкциями изготовителя изделие полностью разряжено или робот не может возобновить работу.

3.16    боковая щетка (side brush): Периферическая вращающаяся щетка, основной функцией которой является перемещение пыли и мусора по полу и расширение зоны очистки за пределы ширины чистящей головки робота.

4 Общие условия проведения испытаний

4.1    Общие положения

При проведении испытаний любые внешние воздействия, влияющие на функции робота-убор-щика (например, на датчики, процессоры и приводы), должны быть минимизированы.

4.2    Атмосферные условия

Процедуры проведения испытаний и измерения следует выполнять при следующих атмосферных условиях (в соответствии с ИСО 554).

Испытание для определения рабочих характеристик уборки:

-    температура: (23 ± 2) °С;

-    относительная влажность: (50 ± 5) %:

-    атмосферное давление: от 86 кПа до 106 кПа.

Все другие испытания.

-    температура: (23 ± 5) °С;

-    относительная влажность: (45 ±15) %:

-    атмосферное давление: от 86 кПа до 106 кПа.

Условия температуры и влажности в пределах указанных диапазонов необходимы для хорошей повторяемости и воспроизводимости результатов. Следует обратить внимание на недопустимость их изменения во время испытаний.

4.3    Условия освещенности

Если не указано иное, то процедуры проведения испытаний и измерения следует выполнять при следующих условиях освещенности:

-    интенсивность: (200 ± 50) лк;

-    цветовая температура: от 2000 К до 7000 К.

Измерения должны быть произведены на уровне пола.

Примечание — Условия освещенности для испытания автономной навигации/покрытия (раздел 7) отличаются от общих условий освещенности, которые определены в 9.3.3.

4.4    Испытательное оборудование и материалы

Для того чтобы минимизировать влияние электростатических явлений, измерения на коврах должны быть произведены на уровне пола, покрытого гладкой необработанной сосновой клееной фанерой или эквивалентными панелями толщиной не менее 15 мм и размером, подходящим для испытания.

Если не указано иное, то оборудование и материалы для измерений (приборы, испытательные ковры, испытательная пыль и т.п.), используемые при испытаниях, до начала испытаний должны быть выдержаны в течение не менее 16 часов при стандартных атмосферных условиях в соответствии с видом испытания (см. 4.2).

Ковры, которые уже использовались, следует хранить выбитыми при стандартных атмосферных условиях согласно 4.2.

Если ковры не используются, то они должны свободно висеть или ровно лежать ворсом вверх и непокрытыми. Ковры не должны быть свернуты при хранении между испытаниями. Ковры, которые были свернуты, перед использованием должны быть ровно разложены и выдержаны в таком положении в течение не менее 16 часов.

4.5    Число образцов

Все измерения рабочих характеристик следует проводить на одном и том же образце (или образцах) робота-уборщика с приспособлениями (при их наличии). Во время серии испытаний образец робота не должен быть заменен.

Не менее трех образцов одной модели должны быть испытаны.

Если это возможно, то программное обеспечение должно быть обновлено до последней версии, доступной для данного робота в регионе покупки, в соответствии с инструкциями изготовителя.

Дата изготовления, сериальный номер и версия программного обеспечения образцов должны быть указаны в протоколе (при наличии этих данных).

4.6    Подготовка аккумуляторной батареи

Любая неиспользованная литий-ионная аккумуляторная батарея должна пройти один цикл полного заряда и полного разряда на роботе-уборщико до первого испытания. Любая неиспользованная аккумуляторная батарея другого типа должна быть полностью заряжена и полностью заряжена три раза на роботе-уборщике до первого испытания.

Полный разряд должен быть осуществлен с помощью выполнения одной или нескольких обычных операций по уборке в чистой зоне в соответствии с инструкциями изготовителя до тех пор, пока робот не прекратит работу. Следует удалить зарядную станцию, если она задействована, чтобы обеспечить полный разряд.

Примечание — Понятно, что некоторые роботы не допускают разряд ниже определенного уровня с целью защиты батареи. Полный разряд определяют либо по сигналу о низком уровне заряда батареи, если робот неподвижен, либо по прекращению работы робота и невозможное!и ее возобновления.

4.7    Обкатка нового робота-лылесоса

До первого испытания нового робота-уборщика он должен проработать в соответствии с 4.6 в течение одного цикла аккумуляторной батареи. Перед проведением любой серии испытаний возраст, состояние и история изделия должны быть зафиксированы в протоколе.

4.8    Эксплуатация робота-уборщика

Если не указано иное, то должно быть выполнено следующее:

-    до проведения испытаний робот-уборщик, его приспособления, док-станция и любые аксессуары должны быть использованы и отрегулированы в соответствии с инструкциями изготовителя;

-    режим работы робота может быть выбран и настроен только в соответствии с опубликованными инструкциями изготовителя до начала испытаний, чтобы привести его в соответствие со средой, которая подлежит очистке.

Режим работы и значения параметров, использованные при проведении испытаний, должны быть зарегистрированы в протоколе испытаний.

Любое устройство, связанное с обеспечением безопасности, должно быть в работоспособном состоянии.

4.9    Измерение веса собранной пыли

Некоторые многоразовые пылесборники состоят из жесткого контейнера и встроенного фильтра. В данном случае контейнер и фильтр рассматривают как пылесборник и их следует считать единым компонентом.

Пылесборник и заменяемые фильтрующие элементы следует аккуратно извлечь из робота и вместе взвесить.

У роботов-уборщиков. оборудованных разделительными устройствами, которые являются частью изделия и предназначены для разделения пыли и воздушного потока и/или имеют дополнительные фильтры, которые должны быть заменены или очищены пользователем без использования инструментов, вес таких особых устройств должен быть учтен при оценке способности робота удалять пыль.

Роботы-уборщики с одноразовыми или многоразовыми пылесборииками могут иметь устройства вторичной фильтрации, которые не собирают значительного количества пыли при испытаниях способности робота удалять пыль, но которые влияют на испытания фильтрации и срока службы. Замену и/или техническое обслуживание данных устройств следует осуществлять согласно требованиям соответствующих разделов настоящего стандарта и инструкциям изготовителя.

4.10    Разрешение и точность измерений

Если в методах испытаний не указано иное, то разрешение и точность измерительного прибора должны быть следующими.

При измерении веса:

Измерение удаления волокон:

-    разрешение £ 0.001 г;

-    точность £ 0,005 г.

Все другие измерения:

-    разрешение 5 0.01 г;

-    точность 5 0.02 г.

Рекомендуемые параметры измерения положения системой отслеживания пространственного расположения:

-    разрешение по позиции 5 1 см;

•    точность измерения позиции 5 1 см;

-    разрешение по ориентации s 0,1^е;

-    точность измерения ориентации s 3“;

•    частота отсчетов г 30 Гц.

При измерении времени.

-    разрешение s 0.1 с;

-    точность S 0,2 с.

Частота отсчетов системы отслеживания пространственного расположения должна обеспечивать указанные выше точности динамического измерения позиции.

4.11 Допуски разморов

Для всех размеров, которые не представлены диапазонами и для которых не заданы допуски, допуски должны быть определены по таблице 1.

Таблица 1 — Допуски размеров

Диапазон номинальною размера, мм Допуск, мм 356 ±0,5 >65 30 ±1.0 >30 5120 ± 1.5 >120 5 400 ±2.5 >400 5 ЮОО ±4.0 > 1000 5 2000 ±6.0 > 2000 5 5000 ±8.0 Примечание — Значения взяты из ИСО 2768-1:1989, таблица 1.

5 Рабочие характеристики уборки — движение по прямой

5.1    Общие положения

Данное испытание предназначено для того, чтобы отделить рабочие характеристики чистящей системы робота от функции автономного перемещения с номинальной скоростью. Это позволяет оценить только способность робота удалять пыль, волокна, мусор среднего размера и мусор большого размера. Это облегчает непосредственное сравнение роботов-уборщиков. Если боковые щетки съемные, то они должны быть сняты при всех испытаниях, определенных в разделе 5.

Примечание — Метод испытаний для оценки влияния (или эффективности) боковых щеток будет определен в последующих редакциях настоящего стандарта.

5.2    Подготовка испытания

5.2.1 Предварительная очистка робота-уборщика

Если робот-уборщик спроектирован для использования одноразовых пылесборников, то до начала каждого испытания он должен быть снабжен новым пылесборником, рекомендуемым или поставляемым изготовителем робота-уборщика.

Если робот-уборщик оснащен многоразовым пылесборником (в виде одного оригинального пы-лесборника или в виде оболочки для одноразовых пылесборников). то до начала каждого испытания пылесборник должен быть очищен в соответствии с инструкциями изготовителя так, чтобы его вес от-

клонялся ив более чем на 1 % или 2 г от его исходного веса, в зависимости от того, какая из этих двух величин меньше.

Пылосборник. изготовленный из ткани, не допускается очищать с помощью щетки или воды, если только это не разрешено инструкциями изготовителя.

Пластмассовый пылосборник должен быть очищен согласно инструкциям, приведенным в руководстве пользователя. Если пылосборник очищают водой, то он должен быть хорошо высушен до начала любого испытания и измерения.

Некоторые многоразовые пылесборники состоят из жесткого контейнера и встроенного фильтра. В данном случае контейнер и фильтр рассматривают как пылесборник и их следует считать единым компонентом.

Весь робот, включая элементы для сбора пыли, должен быть подготовлен в соответствии с 4.4 для того, чтобы избежать влияния влажности.

Перед началом каждой попытки сменные фильтр(ы) и элементы для сбора пыли (например, протирочная прокладка) робота (или вторичной системы сбора пыли) должны быть заменены новыми образцами.

Аккумуляторная батарея должна быть полностью перезаряжена перед каждой попыткой в соответствии с инструкциями изготовителя.

5.2.2    Предварительная подготовка испытательного пола

Испытательный пол должен быть очищен перед каждой попыткой.

5.2.3    Предварительная очистка испытательного ковра

5.2.3.1    Общие положения

Любой новый ковер перед проведением регистрируемого испытания должен быть предварительно подготовлен в соответствии с IEC/TS 62885-1.

5.2.3.2    Подготовка испытательного ковра

Перед каждой попыткой испытательный ковер должен быть очищен, чтобы удалить оставшуюся пыль, и предварительно обработан, как указано ниже. Для очистки испытательного ковра рекомендуется использовать подходящую машину для выбивания ковров, например описанную в МЭК 62885-2:2016, 5.3.3.2.

Если машина для выбивания ковров не может быть использована, то ковер должен быть помещен ворсом вниз на твердую сетчатую раму и выбит вручную или с использованием активной насадки. После выбивания для удаления оставшейся пыли необходимо выполнить один цикл из пяти двойных проходов на скорости (0,50 ± 0,02) м/с пылесосом, имеющим хорошую способность к удалению пыли, по испытательной зоне, зоне ускорения и зоне торможения так. чтобы движение вперед осуществлялось в направлении ворса ковра (направлении его изготовления). Вся испытательная зона, зона ускорения и зона торможения должны быть очищены пылесосом.

5.2.3.3    Проверка и предварительная подготовка испытательного ковра

После очистки испытательного ковра испытываемый робот-уборщик должен быть снабжен чистым пылесборником (см. 5.2.1) и использован для проверки того, что ковер очищен до состояния, при котором пыль с него больше не собирается. Данное состояние считают достигнутым, если масса пыли, собранной с ковра за одну попытку, состоящую из пяти проходов по испытательной зоне (см. 5.5.3 за исключением нанесения пыли), не превышает 0.2 г. Если масса собранной пыли превышает 0.2 г. то данный шаг повторяют до тех пор, пока данное требование не будет выполнено.

Примечание — Даже если известно, что оборудование для удаления оставшейся пыли с ковра достаточно надежно для того, чтобы привести ковер в приемлемое состояние, все же важно выполнить данную процедуру предварительной подготовки, чтобы минимизировать влияние влажности на ковер.

Для предотвращения постепенного наполнения ковра пылью вес испытательного ковра следует поддерживать как можно ближе к весу изначально чистого ковра.

5.2.3.4    Внедрение пыли или волокон в испытательный ковер

Пыль или волокна должны быть внедрены в испытательный ковер с помощью выполнения десяти двойных проходов по ковру, параллельно направлению ворса, ролика, соответствующего МЭК 62885-2:2016, 7.3.6.1 (ролик для внедрения пыли).

Скорость движения ролика в испытательной зоне должна быть равномерной: 0.5 м/с ± 0.02 м/с с прямым ходом в направлении ворса. Важно обеспечить, чтобы испытательная зона была полностью и равномерно прокатана. Затем ковер должен вылежаться в течение 10 минут, чтобы оправиться от прокатки.