Купить ГОСТ Р 60.6.3.1-2019 — бумажный документ с голограммой и синими печатями. подробнее
Цена на этот документ пока неизвестна. Нажмите кнопку "Купить" и сделайте заказ, и мы пришлем вам цену.
Распространяем нормативную документацию с 1999 года. Пробиваем чеки, платим налоги, принимаем к оплате все законные формы платежей без дополнительных процентов. Наши клиенты защищены Законом. ООО "ЦНТИ Нормоконтроль"
Наши цены ниже, чем в других местах, потому что мы работаем напрямую с поставщиками документов.
Устанавливает термины и определения понятий в области стандартных методов испытаний роботов для работы в экстремальных условиях, включая наземные, водные и воздушные среды применения.
Стандарт должен применяться совместно со стандартами на конкретные методы испытаний.
Содержит требования ASTM E 2521-16
1 Область применения
2 Термины и определения
Алфавитный указатель терминов на русском языке
Алфавитный указатель эквивалентов терминов на английском языке
Дата введения | 01.12.2019 |
---|---|
Добавлен в базу | 01.02.2020 |
Актуализация | 01.01.2021 |
06.06.2019 | Утвержден | Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии | 284-ст |
---|---|---|---|
Разработан | ЦНИИ РТК | ||
Издан | Стандартинформ | 2019 г. |
Чтобы бесплатно скачать этот документ в формате PDF, поддержите наш сайт и нажмите кнопку:
ГОСТР
60.6.3.1—
2019
ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ
НАЦИОНАЛЬНЫЙ
СТАНДАРТ
РОССИЙСКОЙ
ФЕДЕРАЦИИ
Роботы и робототехнические устройства
МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЙ СЕРВИСНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ ДЛЯ РАБОТЫ В ЭКСТРЕМАЛЬНЫХ УСЛОВИЯХ
Термины и определения
Издание официальное
Москва
Стандартинформ
2019
Предисловие
1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4
2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»
3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 6 июня 2019 г. № 284-ст
4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ Е2521—16 «Стандартная терминология для оценки возможностей роботов для работы в экстремальных условиях» (ASTM Е2521—16 «Standard terminology for evaluating response robot capabilities». MOD) путем внесения технических отклонений, объяснение которых приведено во введении к настоящему стандарту.
Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации
5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ
Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений и поправок — в ежемесячном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)
© Стандартинформ, оформление. 2019
Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии
test event |
2 13 |
test form |
224 |
test method |
2.14 |
test repetition |
28 |
test sponsor |
2.4 |
test suite |
2.9 |
testing target |
2 42 |
testing task |
237 |
trial |
2 44 |
user interface |
223 |
world model |
2.15 |
УДК 621.865.8:007.52:006 86 ОКС 13 200
ОКПД2 28.99.39.190
25.040.30
Ключевые слова: робототехника, роботы и робототехнические устройства, сервисные роботы, роботы для работы в экстремальных условиях, методы испытаний, термины и определения
БЗ 5—2019/67
Редактор Я В Каретникова Технический редактор В Н. Прусакова Корректор О В Лазарева Компьютерная верстка А Н Золотаревой
Сдано в набор 10 06 2019. Подписано в печать 18 06 2019. Формат 60 « 84V8 Гарнитура Ариал
Уел печ л. 1,40. Уч -изд л. 1.12.
Подготовлено на основе электронной версии, предоставленной разработчиком стандарта
Создано в единичном исполнении во ФГУП «СТАНДАРТИНФОРМ» для комплектования Федерального информационного фонда стандартов. 117418 Москва. Нахимовский пр-т, д. 31. к. 2. vwwgostinfo ru info@gostinfo ru
Введение
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характеристики», «Безопасность». «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические интерфейсы». «Коммуникационные интерфейсы». «Методы программирования». «Методы построения траектории движения (навигация)». «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам. промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.
Настоящий стандарт относится к тематической группе «Виды и методы испытаний» и распространяется на сервисных роботов, предназначенных для работы в экстремальных условиях. В нем определены термины, относящиеся к испытаниям роботов, предназначенных для работы в экстремальных условиях.
Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ Е2521—16. разработанному техническим комитетом Е54 ASTM International «Прикладные системы для национальной безопасности» в соответствии с принципами стандартизации, установленными в Решении о принципах разработки международных стандартов, руководств и рекомендаций Комитета по техническим барьерам в торговле Всемирной торговой организации, для приведения его в соответствие с требованиями основополагающих национальных и межгосударственных стандартов.
В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к стандарту АСТМ Е2521—16:
- в настоящий стандарт не включены примечания и сноски примененного стандарта, которые нецелесообразно применять в российской национальной стандартизации в связи с их содержанием, имеющим справочный характер и относящимся к системе стандартизации США:
- в настоящем стандарте значения физических величин указаны только в Международной системе единиц (СИ), используемой в российской национальной стандартизации в соответствии с требованиями ГОСТ 8.417-2002, тогда как в примененном стандарте значения измерений указаны как в системе единиц СИ, так и в американских единицах (дюйм-фунт); соответственно пункт 1.3 примененного стандарта об использовании двух систем единиц измерения не включен в настоящий стандарт;
- в настоящий стандарт в соответствии с ГОСТ 1.5-2001 включен раздел 2 «Термины и определения» вместо использованного в примененном стандарте раздела 2 «Терминология», состоящего из единственного подраздела 2.1 «Определения»;
- терминологическая статья «взаимодействие/интерфейс человек—робот» примененного стандарта, в которой приведены определения двух терминов «взаимодействие» и «интерфейс», в настоящем стандарте разделена на две терминологические статьи «взаимодействие человек—робот» и «пользовательский интерфейс», в каждой из которых дано определение одного термина, для того, чтобы избежать определения двух терминов в одной терминологической статье;
- в настоящем стандарте определения терминов «робот», «оператор», «взаимодействие человек—робот» и «пользовательский интерфейс» из примененного стандарта заменены определениями этих терминов по ГОСТ Р 60.0.0.4-2019 для обеспечения единообразного определения терминов в комплексе национальных стандартов «Роботы и робототехнические устройства»;
- определение термина «радиопомеха» заменено определением по ГОСТ Р 50397-2011;
- определение термина «протокол испытаний» заменено определением по ГОСТ 16504-81;
- в настоящий стандарт добавлены терминологические статьи «условия испытаний», «метод испытаний» и «экстремальные условия»;
- в настоящий стандарт не включены терминологические статьи «emergency response team (аварийная бригада)» и «mission planning (планирование миссии)» как не относящиеся непосредственно к объекту стандартизации и области применения стандарта;
- в настоящем стандарте терминологические статьи пронумерованы и расположены в алфавитном порядке русского языка для обеспечения соответствия требованиям ГОСТ 1.5-2001;
- в настоящий стандарт добавлены алфавитные указатели терминов на русском языке и эквивалентов стандартизованных терминов на английском языке в соответствии с рекомендациями РМГ 19—96.
НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Роботы и робототехнические устройства
МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЙ СЕРВИСНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ ДЛЯ РАБОТЫ В ЭКСТРЕМАЛЬНЫХ УСЛОВИЯХ
Термины и определения
Robots and robotic devices Test methods for emergency response robots Terms and definitions
Дата введения — 2019—12—01
1 Область применения
1.1 Настоящий стандарт устанавливает термины и определения понятий в области стандартных методов испытаний роботов для работы в экстремальных условиях, включая наземные, водные и воздушные среды применения.
1.2 Настоящий стандарт должен применяться совместно со стандартами на конкретные методы испытаний.
2 Термины и определения
взаимодействие человек—робот; BMP (human robot interaction; HRI): Обмен информацией и действиями между человеком и роботом, предназначенный для выполнения задания с помощью пользовательского интерфейса.
Пример — Обмен информацией с помощью голосовых, визуальных и тактильных средств.
(ГОСТ Р 60.0.0 4—2019. статья 2.29)
2.2 генератор изображения (imager): Сенсорная система или система датчиков, создающая изображение.
2.3 дистанционное управление (remote control): Управление роботом в реальном времени на расстоянии и под непосредственным визуальным контролем со стороны оператора.
2.4 заказчик испытаний (test sponsor): Юридическое или физическое лицо, которое заказывает конкретное мероприятие по проведению испытаний и получает соответствующие результаты испытаний в заданной форме.
2.5 запасные части, инструменты и принадлежности; ЗИП (cache): Инструменты, оборудование и расходные материалы, хранящиеся в специально отведенном месте.
2.6 зона обзора [(image) field of view): Область, видимая на наблюдаемом изображении, измеряемая в угловых величинах в горизонтальном и вертикальном направлениях.
2.7 изображение (image): Двумерная матрица значений, у которой каждое из двух измерений представляет угловое отклонение (возможно нелинейное) в ортогональных направлениях от оптической оси датчика.
2.8 (испытательная) попытка ((test) repetition): Цикл от начала до завершения выполнения роботом задания, установленного в методе испытаний.
Издание официальное
2.9 испытательный комплект (test suite): Разработанная совокупность методов и технических средств испытаний, которые совместно используются для оценки рабочих характеристик или определения соответствия техническим требованиям конкретной подсистемы или функциональных возможностей робота для работы в экстремальных условиях.
2.10 кольцо Ландольта (Landolt С): Оптотип. состоящий из черного круглого кольца с разрывом на белом фоне, все размеры которого заданы.
2.11 _
комплексирование датчиков (sensor fusion): Процесс получения обобщенной и улучшенной информации с помощью интеграции информации от нескольких датчиков.
(ГОСТ Р 60.0.0.4-2019. статья 7.9]
2.12 лабиринт (maze): Сеть взаимосвязанных проходов для перемещения без какой-либо периодически повторяющейся последовательности свободных и тупиковых направлений.
2.13 мероприятие по проведению испытаний ((test) event]: Совокупность действий по планированию. подготовке и организации проведения испытаний, инициированных заказчиком испытаний, которые проводит испытательная организация на одном или нескольких заданных полигонах.
2.14 метод испытаний (test method): Совокупность конкретно описанных операций, выполнение которых обеспечивает получение результатов испытаний с установленными показателями точности.
2.15 модель внешней среды (world model): Внутреннее представление воспринимаемой роботом внешней среды с ее характерными особенностями.
2.16 неисправное состояние (fault condition): Состояние робота, при котором он не соответствует хотя бы одному из предъявляемых к нему требований, возникшее во время испытаний или тренировки оператора и выраженное в невозможности продолжения испытаний без вмешательства человека или в нарушении установленных правил.
2.17 опасная среда (collapse hazard zone): Область, установленная уполномоченным лицом с целью контроля любого доступа в данную область, где возможны или произошли опасные разрушения и/или воздействия других неблагоприятных факторов.
Примечание — К неблагоприятным факторам относятся электрическое и химическое поражение, водяные и грязевые потоки, повторные толчки при землетрясении
2.18 _
оператор (operator): Лицо, уполномоченное запускать, контролировать и останавливать выполнение заданной операции роботом или робототехническим комплексом.
(ГОСТ Р 60.0.0.4-2019. статья 2.17]
2.19 оптотип (optotype): Стандартизированный знак, используемый для тестирования возможностей системы технического зрения.
2.20 отказ от испытаний (abstain): Изготовитель робота или назначенный оператор заявляет об отказе от выполнения конкретного испытания или о нераспространении результатов испытаний.
2.21 полноразмерный элемент наклонной поверхности (full-ramp terrain element): Наклонная поверхность с номинальными габаритными размерами 1,2 * 1,2 м и уклоном 15°.
2.22 половинный элемент наклонной поверхности (half-ramp terrain element): Наклонная поверхность с номинальными габаритными размерами 0,6 * 1.2 м и уклоном 15е вдоль короткой стороны.
223_
пользовательский интерфейс (user interface): Средства для обмена информацией и действиями между человеком и роботом во время взаимодействия человек—робот.
Примеры — Микрофон, громкоговоритель, графический пользовательский интерфейс, джойстики, тактильные устройства.
(ГОСТ Р 60.0.0.4-2019. статья 5.12]
2 24_
протокол испытаний (test form): Документ, содержащий необходимые сведения об объекте испытаний, применяемых методах, средствах и условиях испытаний, результаты испытаний, а также заключение по результатам испытаний, оформленный в установленном порядке.
(ГОСТ 16504-81. статья 24)
2.25 рабочее место оператора (operator station): Пункт управления роботом, предназначенный для размещения оператора и операторского пульта управления роботом.
2.26 _
радиопомеха (radio interference): Электромагнитная помеха, спектральные составляющие которой находятся в полосе радиочастот.
(ГОСТ Р 50397-2011. статья 161-01-13)
2.27 радиосвязь в зоне прямой видимости (line-of-sight communication): Распространение несущей сигнал электромагнитной энергии мехаду передающей и приемной радиоантеннами, которые находятся в непосредственном визуальном контакте без каких-либо препятствий менаду ними.
2.28 радиосвязь вне зоны прямой видимости (non-line-of-sight communication): Распространение несущей сигнал электромагнитной энергии между передающей и приемной радиоантеннами, которые не находятся в непосредственном визуальном контакте из-за препятствий между ними.
2.29 различение (resolve): Акт визуального распознавания наличия маркировки или объекта.
2.30 разрешение изображения (image resolution): Величина, характеризующая качество изображения. формируемого системой технического зрения робота, и измеряемая в количестве пикселей на единицу площади изображения или в виде высоты и ширины изображения, выраженных в пикселях.
2.31 резкость (изображения) ((image) acuity): Свойство изображения, определяющее контрастность и размытость границ объектов.
2.32 _
робот (robot): Исполнительный механизм, программируемый по двум или более степеням подвижности. обладающий определенной степенью автономности и способный перемещаться во внешней среде с целью выполнения задач по назначению.
Примечания
1 В состав робота входит система управления и интерфейс системы управления
2 Классификация роботов на промышленные роботы или сервисные роботы осуществляется в соответствии с их назначением
(ГОСТ Р 60.0.0.4-2019. статья 2.6)
2.33 робот для работы в экстремальных условиях {робот для аварийных работ) (emergency response robot (response robot)]: Робот, предназначенный для выполнения оперативных задач в различных рабочих режимах с целью оказания помощи оператору при выполнении работ в экстремальных условиях и опасных средах.
Примечание — К некоторым основным характеристикам таких роботов относятся дистанционное управление с безопасного удаленного расстояния, эксплуатация на рабочих скоростях, способность работать в сложных условиях, достаточная защищенность от опасной среды, надежность и возможность обслуживания в полевых условиях, долговечность и экономическая эффективность, а также оснащенность средствами обеспечения безопасности
2.34 руководитель (испытаний) ((test) administrator): Лицо, осуществляющее непосредственное руководство проведением испытаний.
2.35 система центрального зрения (центральное зрение) (foveated vision system {foveated vision)]: Система технического зрения, имеющая более высокое разрешение (обеспечивающая больше информации) в центре изображения, чем по краям.
2.36 сопоставимый с параметрами человека (human-scale): Характеристика, свидетельствующая о том. что объекты, рельеф местности и другие особенности внешней среды по своим массогабаритным параметрам соответствуют внешней среде и конструкциям, обычно преодолеваемым людьми.
Примечания
1 Подобные конструкции и внешняя среда, хотя и могут преодолеваться человеком, могут быть достаточно разрушенными и опасными, чтобы ограничить доступ к ним человека
2 Испытуемые роботы для работы в экстремальных условиях по своим массогабаритным параметрам соответствуют эксплуатации в подобной внешней среде
2.37 _
телеуправление (teleoperation): Управление в реальном времени движением робота или робототехнического устройства, осуществляемое оператором из удаленного места (дистанционно) с использованием телевизионного канала обратной связи.
Пример — Робототехнические операции по обезвреживанию бомб, сборке космической станции, подводным исследованиям и хирургические операции.
(ГОСТ Р 60.0.0.4-2019. статья 5.10]
2.38 (тестовое) задание ((testing) task]: Последовательность действий, вполне определенных и конкретизированных в соответствии с заданным показателем или набором показателей по отношению к испытуемым роботам и операторам, и предназначенных для оценки возможностей робота.
2.39 управление с элементами автономности (mixed initiative control): Тип управления роботом, при котором как оператор, так и робот могут взять на себя инициативу по выполнению поставленных задач.
2.40 условия испытаний (test conditions): Совокупность воздействующих факторов и/или режимов функционирования робота при испытаниях.
2.41 фокусное расстояние (focal length): Эквивалентное расстояние в атмосферном воздухе между фокальной точкой камеры и точкой, в которой лучи света, входящие в оптическую систему, впервые коллимируются.
2.42 формат изображения (aspect ratio): Отношение ширины к высоте изображения, создаваемого системой технического зрения робота.
2.43 целевой объект (испытания) ((testing) target]: Обозначенный или созданный физический объект, установленный в соответствующих стандартных методах испытаний для проверки или оценки возможностей как робота в целом, так и его подсистем.
2.44 число попыток (trial): Число, используемое для определения количества попыток, которые испытуемый робот должен выполнить в соответствии со стандартным методом испытаний, чтобы получить результаты, соответствующие требуемой статистической достоверности.
2.45 штриховой клин (resolution wedge): Ряд копланарных линий, которые по согласованной схеме демонстрируют уменьшение интервала между линиями и толщины отдельных линий.
2.46 экстремальные условия (extreme conditions): Условия применения робота, характеризующиеся воздействием техногенных, природных и других факторов, имеющих экстремальные, т. е. предельно возможные постоянные значения.
2.47 _
электромагнитная помеха (electromagnetic disturbance): Любое электромагнитное явление, которое может ухудшить качество функционирования технического средства.
Примечания
1 Электромагнитная помеха может быть электромагнитным шумом, нежелательным сигналом или изменениями в среде распространения
2 Техническое средство может быть устройством, оборудованием, системой или установкой
(ГОСТ Р 50397-2011. статья 161-01-05]
2.48 элемент плоской поверхности (flat-floor terrain element): Горизонтальная поверхность с габаритными размерами 1,2 х 1.2 м. поставленная на опоры размерами 0.1 * 0.1 * 0.1 м. образуя поддон толщиной 0.1 м.
2 49 элемент ступенчатой поверхности (stepfield terrain element): Дискретный тип поверхности, полностью сформированной с помощью массива стоящих вертикально деревянных столбиков с номинальными размерами в поперечном сечении 0.1 * 0.1 м и высотой 0.1, 0.2. 0.3. 0.4 и 0.5 м.
Примечание — Расположение столбиков может быть упорядочено с целью создания заданной топологии
Алфавитный указатель терминов на русском языке
взаимодействие человек—робот 2.1
ВЧР 2.1
генератор изображения 2.2
задание 2 38
задание тестовое 2.38
заказчик испытаний 2 4
ЗИП 2.5
зона обзора 2 6
зрение центральное 2.35
изображение 2.7
интерфейс пользовательский 2.23
клин штриховой 245
кольцо Ландольта 2.10
комплексирование датчиков 2 11
комплект испытательный 2 9
лабиринт 2.12
мероприятие по проведению испытаний 2.13
место оператора рабочее 2 25
метод испытаний 2.14
модель внешней среды 2.15
объект испытания целевой 2 43
объект целевой 2 43
оператор 218
оптотип 2.19
отказ от испытаний 2 20
помеха электромагнитная 2 47
попытка 28
попытка испытательная 2.8
протокол испытаний 2 24
радиопомеха 226
радиосвязь в зоне прямой видимости 2.27
радиосвязь вне зоны прямой видимости 2 28
различение 229
разрешение изображения 2 30
расстояние фокусное 2 41
резкость 231
резкость изображения 2.31
робот 232
робот для аварийных работ 2.33
робот для работы в экстремальных условиях 2.33
руководитель 2 34
руководитель испытаний 2 34
с параметрами человека сопоставимый 2 36
система центрального зрения 2.35
состояние неисправное 216
среда опасная 2.17
телеуправление 2.37
управление дистанционное 2.3
управление с элементами автономности 2 39
условия испытаний 2 40
условия экстремальные 2 46
формат изображения 242
части запасные, инструменты и принадлежности 2 5
число попыток 2.44
элемент наклонной поверхности полноразмерный 2.21
элемент наклонной поверхности половинный 2.22
элемент плоской поверхности 2 48
элемент ступенчатой поверхности 2 49
Алфавитный указатель эквивалентов терминов на английском языке | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|