ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ
--СЧ НАЦИОНАЛЬНЫЙ	ГОСТР
( ) СТАНДАРТ	60.3.4.2-
V Vi J РОССИЙСКОЙ	2017/
--ФЕДЕРАЦИИ	ИСО 9409-2:2002

Роботы и робототехнические устройства

ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ

Механические интерфейсы. Стержни

(ISO 9409-2:2002, ЮТ)

Издание официальное

Москва Стандарти нформ 2017

Предисловие

1    ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2    ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка жизненного цикла изделий»

3    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 14 ноября 2017 г. № 1745-ст

4    Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9409-2:2002 «Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 2. Стержни» (ISO 9409-2:2002 «Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 2: Shafts», IDT).

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов и документов соответствующие им национальные и межгосударственные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5    ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске информационного указателя «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

© Стандартинформ, 2017

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии

Приложение ДА (справочное)

Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов национальным

и межгосударственным стандартам

Таблица ДА.1

Обозначение ссылочного международного стандарта, документа Степень соответствия Обозначение и наименование соответствующего национального или межгосударственного стандарта ISO 286-1:1988 MOD ГОСТ 25346-2013 (ИСО 286-1:2010) «Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Основные положения, допуски, отклонения и посадки» ISO 286-2:1988 MOD ГОСТ 25347-2013 (ИСО 286-2:2010) «Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Ряды допусков, предельные отклонения отверстий и валов» ISO 1101:1983 MOD ГОСТ Р 53442-2009 (ИСО 1101:2004) «Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Допуски формы, ориентации, месторасположения и биения» ISO 8373:1994 IDT ГОСТ Р ИСО 8373-2014 «Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения» ISO 9409-1:1996 — * ISO 9787:1999 IDT ГОСТ Р 60.0.0.3-2016/ИСО 9787:2013 «Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений» * Соответствующий национальный стандарт отсутствует. Примечание — В настоящей таблице использованы следующие условные обозначения степени соответствия стандартов: -    IDT — идентичные стандарты; -    MOD — модифицированные стандарты.

7

УДК 621.865.8:007.52:67.05:006.78    ОКС 25.040.30    ОКП    38 8600

Ключевые слова: роботы, промышленные роботы, манипуляционные роботы, манипуляторы, механические интерфейсы, стержни, размеры

БЗ 12—2017/230

Редактор Р.Г. Говердовская Технический редактор И.Е. Черепкова Корректор М.И. Першина Компьютерная верстка А.Н. Золотаревой

Сдано в набор 16.11.2017. Подписано в печать 04.12.2017. Формат 60 х 84^. Гарнитура Ариал.

Уел. печ. л. 1,40. Уч.-изд. л. 1,26. Тираж 23 экз. Зак. 2574.

Подготовлено на основе электронной версии, предоставленной разработчиком стандарта

Издано и отпечатано во ФГУП «СТАНДАРТИНФОРМ», 123001 Москва, Гранатный пер., 4. www.gostinfo.ru    info@gostinfo.ru

ГОСТ P 60.3.4.2—2017

Содержание

1    Область применения...................................................1

2    Нормативные ссылки..................................................1

3    Термины и определения................................................2

4    Размеры .......................................................... 2

4.1    Общие положения.................................................2

4.2    Система координат.................................................2

4.3    Допуски........................................................2

4.4    Грузоподъемность и материал стержня....................................2

5    Требования к рабочему органу............................................2

6    Практические рекомендации —    обеспечение прокладки коммуникаций...................3

7    Обозначение........................................................3

8    Маркировка.........................................................3

Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов

национальным и    межгосударственным стандартам......................7

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характеристики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы», «Методы программирования», «Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, таки котдель-ным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится ктематической группе «Механические интерфейсы» и распространяется на промышленные манипуляционные роботы. Настоящий стандарт идентичен ИСО 9409-2:2002, разработанному подкомитетом (ПК) 2 «Роботы и робототехнические устройства» Технического комитета (ТК) 184 ИСО «Системы автоматизации производства и их интеграция».

Примечание — С1 января 2016 года ИСО/ТК184/ПК2 «Роботы и робототехнические устройства» преобразован в ИСО/ТК299 «Робототехника».

Промышленные манипуляционные роботы широко применяются в сфере промышленной автоматизации. В зависимости от области применения для них могут использоваться разнообразные сменные рабочие органы, такие как захватные устройства или специализированные инструменты, которые крепятся к механическому интерфейсу.

IV

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ Механические интерфейсы. Стержни

Robots and robotic devices. Industrial manipulating robots. Mechanical interfaces. Shafts

Дата введения — 2018—07—01

1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает основные размеры, обозначение и маркировку стержней цилиндрической формы, используемых в качестве механического интерфейса для промышленных манипуляционных роботов. Данный механический интерфейс предназначен для обеспечения однозначности установки и взаимозаменяемости рабочих органов при их ручном монтаже на промышленные манипуляционные роботы.

Настоящий стандарт не имеет никакой взаимосвязи с диапазонами грузоподъемности робота.

Механические интерфейсы, определенные в настоящем стандарте, могут также найти применение в транспортно-загрузочных устройствах, которые не подпадают под определение промышленных манипуляционных роботов, таких как перегружатели или копирующие устройства.

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие международные стандарты. Для датированных ссылок следует использовать только указанное издание:

ISO 286-1:198s¹), ISO system of limits and fits — Part 1: Bases of tolerances, deviations and fits (Система допусков и посадок ИСО. Часть 1. Основные положения, допуски, отклонения и посадки)

ISO 286-2:1988²), ISO system of limits and fits — Part 2: Tables of standard tolerance grades and limit deviations for holes and shafts (Система допусков и посадок ИСО. Часть 2. Таблицы классов стандартных допусков и предельных отклонений на размеры отверстий и валов)

ISO 1101:1983³), Technical drawings — Geometrical tolerancing — Tolerancing of form, orientation, location and run-out — Generalties, definitions, symbols, indications on drawings (Технические чертежи. Геометрические допуски. Допуски на форму, ориентацию, расположение и биение. Основные понятия, определения, условные обозначения, указания на чертежах)

ISO 8373:1994⁴), Manipulating industrial robots — Vocabulary (Промышленные манипуляционные роботы Термины и определения)

1)

' Действует ISO 286-1:2010. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

^ Действует ISO 286-2:2010. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

Действует ISO 1101:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

Действует ISO 8373:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

Издание официальное

ISO 9409-1:1996^{1 2}), Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 1: Plates (Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы)

ISO 9787:1999^е), Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)

3    Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ИСО 8373.

4    Размеры

4.1    Общие положения

Рекомендуемые размеры механического интерфейса в форме цилиндрического стержня представлены в ряде 1 таблицы 1 (для механического интерфейса типа 1 в виде стержня без паза для ориентации рабочего органа — рисунок 1) и таблицы 2 (для механического интерфейса типа 2 в виде стержня с пазом для ориентации рабочего органа — рисунок2).

Дополнительный ряд 2 в таблицах 1 и 2 следует использовать только в особых случаях, когда размеров, указанных в ряде 1, недостаточно для конкретного применения.

Расположение базовой плоскости показано на рисунках 1 и 2. Рабочие органы позиционируют относительно базовой плоскости [см. раздел 5 (примечание)].

4.2    Система координат

В соответствии с ИСО 9787 начало системы координат механического интерфейса расположено в точке пересечания центральной оси стержня с базовой плоскостью.

Ось + Z_m направлена из начала системы координат в направлении конца стержня.

Плоская поверхность и дополнительный паз совмещены с осью+Х_т, как показано на рисунках 1 и 2. Плоская поверхность является местом расположения установочного винта для крепления рабочего органа. Паз используют для шплинтового соединения с рабочим органом с целью обеспечения его ориентации (см. раздел 5).

4.3    Допуски

Допуски на размеры механического интерфейса должны быть выбраны в соответствии с ИСО 286. Геометрические допуски должны интерпретироваться в соответствии с ИСО 1101. Диаметр стержня следует использовать в качестве базы для отсчета всех геометрическихдопусков, как показано на рисунках 1 и 2.

4.4    Грузоподъемность и материал стержня

Механический интерфейс в форме стержня, определенный в настоящем стандарте, подходит для роботов с относительно небольшой грузоподъемностью и для применений, в которых предполагаются перемещения рабочего органа между внешним оборудованием с небольшим зазором.

Использование круглого фланца, определенного в ИСО 9409-1, в качестве механического интерфейса рекомендуется в тех случаях, когда прочность стержня недостаточна для предполагаемых нагрузок.

5 Требования к рабочему органу

Размеры и соответствующие допуски сопрягаемой поверхности рабочего органа должны быть совместимы с размерами и допусками, установленными в настоящем стандарте.

Дополнительный паз на интерфейсе b х 1₅ (см. рисунок2 и таблицу 2) предназначен для совмещения с установочным шплинтом на рабочем органе с целью обеспечения его ориентации. Рекомндуется использовать для этой цели параллельный (цилиндрический) шплинт. Ось шплинта должна быть направлена вдоль оси +Х_т.

ГОСТ P 60.3.4.2—2017

Шплинт d.\ х ^ должен быть достаточной длины и прочности, чтобы удерживать рабочий орган с помощью трения, например рабочий орган, устанавливаемый с помощью фиксации.

Резьбовое отверстие на конце стержня можно использовать для закрепления рабочего органа.

Примечание — Конец стержня не следует использовать в качестве размерной базы; рабочие органы должны позиционироваться относительно базовой плоскости.

6 Практические рекомендации — обеспечение прокладки коммуникаций

Резьбовое отверстие может быть продолжено, чтобы сделать сквозное отверстие для прокладки кабелей или трубопровода, а также для выпуска воздуха.

Если в стержне сделано осевое отверстие, то диаметр сквозного отверстия d₄ должен быть не более диаметра установочного резьбового отверстия d₃.

7 Обозначение

Механический интерфейс, размеры которого соответствуют настоящему стандарту, должен быть обозначен следующим образом:

ГОСТ Р 60.3.4.2-2017/ИСО 9409-2—Т—d^, где Т — обозначние типа стержня (Т1 или Т2); dj —диаметр стержня.

Пример - Механический интерфейс типа 1 с диаметром стержня с/₁ = 10 мм должен иметь следующее обозначение:

ГОСТ Р 60.3.4.2-2017/ИСО 9409-2—Т1—10

8 Маркировка

Если стержень и соответствующие ему рабочие органы изготовлены в соответствии с настоящим стандартом, то они должны иметь постоянную маркировку с нанесенным обозначением, установленным в разделе 7.

3

\

⁺Y_m

Рисунок 1 — Базовая конфигурация механического интерфейса в виде стержня типа 1

Таблица 1 — Предпочтительный ряд 1 и дополнительный ряд 2 размеров для механического интерфейса в виде стержня типа 1 В миллиметрах

Диаметр стержня ф h7 Диаметр базовой плоскости d2, не менее Длина стержня ^ Плоская поверхность Внутренняя резьба Фаска с Округление г, не более Ряд 1 Ряд 2 Расположение /2 Длина /3 Высота Ц Номи нальный диаметр ^3 Глубина /4, не менее 6 12 20 10 6 5,5 М3 5 1 1 8 14 22 11 7,5 М4 7 10 16 25 12,5 8 9 М5 8 12 19 28 14 11 Мб 10 14 21 30 15 13 16 23 32 16 10 15 М8 13 20 27 36 18 19 М10 16 25 32 40 20 24 М12 20

Примечание — Параметр с/4 — см. раздел 6.

4

Та бл и ца 2 — Предпочтительный ряд 1 и дополнительный ряд 2 размеров для механического интерфейса в виде стержня типа 2

В миллиметрах

Диаметр стержня ф h7 Диа-метр базо-вой плоскости d2, не менее Длина стержня ^ Плоская поверхность Внутренняя резьба Фаска с Округ ление г, не более Паз Ряд 1 Ряд 2 Расположение /2 Длина ^3 Высота и Номинальный диаметр d3 Глуби-на /4, не менее Ширина Ь Глуби- на /5, не менее Высота t2, не более 6 15 20 10 6 5,5 М3 5 1 1 3 4,5 4 8 17 22 11 7,5 М4 7 5 10 22 25 12,5 8 9 М5 8 4 6 7 12 24 28 14 11 Мб 10 8 14 26 30 15 13 16 34 32 16 15 М8 13 11 20 38 36 18 10 19 М10 16 6 9 13 25 44 40 20 24 М12 20 16

Примечание — Параметр с/4 — см. раздел 6.

6

1

)    Действует ISO 9409-1:2004. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

2

)    Действует ISO 9787:2013. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

2