НАЦИОНАЛЬНЫЙ
СТАНДАРТ
РОССИЙСКОЙ
ФЕДЕРАЦИИ
ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ
ГОСТ Р 60.2.2.1— 2016/
ИСО 13482: 2014
Роботы и робототехнические устройства
ТРЕБОВАНИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ ДЛЯ РОБОТОВ ПО ПЕРСОНАЛЬНОМУ УХОДУ
(ISO 13482:2014, ЮТ)
Издание официальное
Москва
Стандартинформ
2016
Предисловие
1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным бюджетным учреждением «Консультационно-внедренческая фирма в области международной стандартизации и сертификации «Фирма «ИНТЕРСТАНДАРТ» совместно с Федеральным государственным автономным научным учреждением «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) и ООО «Корпоративные электронные системы» (ООО «КЭЛС-центр») на основе собственного аутентичного перевода на русский язык англоязычной версии международного стандарта, указанного в пункте 4
2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка жизненного цикла изделий»
3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 24 ноября 2016 г. № 1756-ст
4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 13482:2014 «Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для роботов по персональному уходу» (ISO 13482:2014 «Robots and robotic devices — Safety requirements for personal care robots», IDT).
При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты Российской Федерации, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА
5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ
Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.qost.ru)
© Стандартинформ. 2016
Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии
II
ГОСТ P 60.2.2.1—2016
3.14 мобильный обслуживающий робот (mobile servant robot): Робот по персональному уходу
(3.13), который способен перемещаться для выполнения заданий по обслуживанию (например, перемещение объектов или обмен информацией) при взаимодействии с людьми.
3.15 робот для оказания физической помощи (physical assistant robot): Робот по персональному уходу (3.13), который физически помогает пользователю (3.26) выполнять необходимые задания, обеспечивая дополнение или увеличение его персональных возможностей.
3.15.1 робот для оказания физической помощи закрепляемого типа (restraint type physical assistant robot): Робот для оказания физической помощи (3.15). который прикреплен к человеку во время использования.
Пример — К роботам данного типа относятся носимые комплексы или немедицинские экзоскелетоны для физической помощи.
3.15.2 робот для оказания физической помощи незакрепляемого типа (restraint-free type physical assistant robot): Робот для оказания физической помощи (3.15). который не прикреплен к человеку во время использования.
Примечание — Роботы данного типа допускают свободное удержание/отпускание робота человеком для того, чтобы управлять или прекращать физическую помощь Примерами являются устройства, увеличивающие развиваемые усилия и/или помогающие при ходьбе
3.16 робот для перевозки человека (person carrier robot): Робот по персональному уходу (3.13). назначением которого является доставка людей в заданное место.
Примечания
1 Такой робот может иметь кабину и может быть оснащен сиденьем и/или опорой для стояния (либо чем-то подобным).
2 Помимо людей транспортировка может относиться к другим объектам, например, к животным или имуществу.
3.17 защитная остановка (protective stop): Прерывание функционирования, которое обеспечивает упорядоченное прекращение движения в целях безопасности.
3.18.1 максимальное пространство (maximum space). Пространство, в котором могут находиться подвижные элементы робота (3.2), предусмотренные изготовителем, плюс пространство, в котором могут находиться манипуляторы и полезная нагрузка.
Примечания
1 Для мобильных платформ данное пространство может быть определено с помощью физических границ, в которых робот может перемещаться
2 См рисунок 1.
3.18.2 _
ограниченное пространство (restricted space): Часть максимального пространства (3.18.1) в пределах ограничивающих устройств, устанавливающих границы, которые не могут быть нарушены роботом (3.2).
Примечания
1 Для мобильных роботов (3.5) данное пространство может быть ограничено специальными маркерами на полу или стенах или программно заданными границами (3 27) на внутренней карте робота или помещения (максимальное пространство)
2 См рисунок 1.
(ИСО 8373:2012. 4.8.2. модифицировано)
3.18.3 контролируемое пространство (monitored space): Пространство, наблюдаемое сенсорами. имеющимися у робота по персональному уходу (3.13). в котором обнаружен связанный с безопасностью объект (3.21.1).
Примечания
1 Контролируемое пространство может выходить за пределы максимального пространства (3.18.1) и может быть определено совокупностью мобильных сенсоров на роботе и стационарных сенсоров, находящихся внутри и вне максимального пространства
2 Данное пространство может быть статическим или динамическим в зависимости от робота по персональному уходу и его применения
3 См рисунок 1
3.18.4 защищенное пространство (safeguarded space): Пространство, в котором робот по персональному уходу (3.13) выполняет функцию, связанную с безопасностью, если в нем обнаружен связанный с безопасностью объект (3.21.1).
Примечания
1 Примерами функций, связанных с безопасностью, являются изменение траектории, снижение скорости, защитная остановка (3 17). ограничение усилия
2 В приложении С приведены более подробно возможные реализации алгоритмов для снижения скорости
3 Данное пространство может быть статическим или динамическим в зависимости от робота по персональному уходу, его применения и его (динамической) формы
4 См рисунок 1.
3.18.5 пространство защитной остановки (protective stop space): Пространство, в котором робот по персональному уходу (3.13) будет выполнять защитную остановку (3.17), если в ней появится связанный с безопасностью объект (3.21.1).
Пример — Примеры рабочих пространств для некоторых роботов по персональному уходу представлены в приложении В.
Примечания
1 Данное пространство может быть статическим или динамическим в зависимости от робота по персональному уходу, его применения и его (динамической) формы
2 См рисунок!
3.19.1 контакт (contact): Нулевое расстояние между роботом (3.2) и объектом в его внешней среде.
3.19.2 бесконтактное восприятие (non-contact sensing): Способность к обнаружению или измерению. для которой не требуется прикасаться к объектам (включая людей) во внешней среде.
3.19.3 контактное восприятие (contact sensing): Способность к обнаружению или измерению, для которой требуется прикасаться к объектам (включая людей) во внешней среде.
3.19.4 ненамеренный контакт (unintended contact): Незапланированное касание между роботом по персональному уходу (3.13) и объектом при выполнении поставленной задачи.
3.19.5 разрешенный контакт (allowed contact): Любое касание робота по персональному уходу
(3.13) , которое разрешено изготовителем.
3 20 относительная скорость (relative speed): Величина разности между векторами скорости робота (3.2) и объекта (включая человека), с которым может произойти касание.
Примечание — Скоростью робота является векторная сумма скоростей корпуса робота и его подвижных частей
3.21.1 связанный с безопасностью объект (safety-related object): Человек, домашнее животное или имущество, которые должны быть защищены от угрозы.
Примечание — Виды домашних животных (особенно комнатных) и имущество, которые должны быть защищены, зависят от применения по назначению робота по персональному уходу
3.21.2 связанное с безопасностью препятствие (safety-related obstacle): Объект, препятствие или состояние поверхности, которые могут вызвать угрозу, если произойдет контакт или столкновение с роботом (3.2).
3.21.3 связанный с безопасностью предел скорости (safety-related speed limit): Верхняя граница скорости, которую может достичь определенная точка (место на корпусе) робота по персональному уходу (3.13) без возникновения неприемлемого риска (3.7).
Примечание — В данном определении скорость может быть абсолютной или относительной по отношению к определенной точке
3.214 связанный с безопасностью предел усилия (safety-related force limit): Верхняя граница усилия, которое определенная точка робота по персональному уходу (3.13) может прилагать к человеку или другим окружающим объектам без возникновения неприемлемого риска (3.7).
3.21.5 связанное с безопасностью состояние поверхности (safety-related surface condition): Неблагоприятные состояния поверхности перемещения для мобильного робота по персональному уходу
(3.13) , для которых могут быть выявлены опасности (3.6) при общей оценке риска (3.8).
Пример — Состояния поверхности, при которых робот для перевозки человека (3.16) может опрокинуться или скользить, вызывая травму или поврождонио.
6
ГОСТ P 60.2.2.1—2016
3.22 _
устройство ручного управления (manual control device): Приводимое в действие человеком устройство, соединенное с контуром управления и используемое для управления роботом по персональному уходу (3.13).
Примечание — Одно или несколько устройств ручного управления, подключенные к пульту или корпусу. образуют командное устройство (3 23)
[МЭК 60204-1:2009, 3.9. модифицировано]
3.23 командное устройство (command device): Устройство, которое позволяет оператору (3.25) или пользователю (3.26) управлять роботом (3.2).
3.24.1 _
ручной режим (manual mode): Рабочий режим, при котором человек непосредственно управляет роботом (3.2) с помощью, например, кнопок или джойстика, когда автоматическое управление исключается.
Примечание — Данный режим обычно используется для обучения, телеуправления, поиска неисправностей, ремонта, очистки и т д
(ИСО 8373:2012, 5.3.10.2, модифицировано]
3.24.2 автономный режим (autonomous mode): Рабочий режим, при котором робот (3.2) выполняет свою миссию без непосредственного вмешательства человека.
Пример — Мобильный обслуживающий робот (3.14), ожидающий взаимодействия (команды).
3 24.3 полуавтономный режим (semi-autonomous mode): Рабочий режим, при котором робот (3.2) выполняет свою миссию при частичном вмешательстве человека.
Пример — Робот для оказания физической помощи (3.15) пытается скорректировать выбранную человеком траекторию, чтобы избежать столкновения.
3.25_
оператор (operator): Человек, назначенный для проведения изменений параметров и программ, а также запуска, контроля и остановки заданной операции робота по персональному уходу (3.13).
(ИСО 8373. 2.17, модифицировано]
3 26 пользователь (user): Оператор (3.25) робота по персональному уходу (3.13) или получатель услуги, предоставляемой роботом по персональному уходу.
Примечание — 8 некоторых случаях пользователь может быть как оператором, так и получателем услуги
3.27 программно заданные границы (software limits): Ограничения на один или несколько рабочих параметров робота (3.2), заданные в системе управления.
Примечание — Программно заданная граница может ограничивать рабочие зоны, скорость, усилия и т д
328__
сингулярность (особая точка) (singularity): Случай, когда ранг матрицы Якоби становится меньше, чем полный ранг.
Примечания
1 Математически в точке сингулярности скорость шарнира в пространстве обобщенных координат может достигать бесконечности для того, чтобы поддержать скорость, заданную в декартовой системе координат В реальном случае при реализации движений робота, заданных в декартовом пространстве и проходящих вблизи точек сингулярности, могут развиваться высокие скорости в степенях подвижности, что может привести к опасным ситуациям Такие высокие скорости могут оказаться неожиданными для оператора
2 Якобиан обычно определяется как матрица частных производных первого порядка степеней свободы робота
(ИСО 10218-1:2011, 3.22, модифицировано]
7
329_
защитная электрочувствительная аппаратура (electro-sensitive protective equipment. ESPE): Совокупность устройств и/или компонентов, работающих совместно с целью защитного отключения или распознавания присутствия, состоящая как минимум из:
- сенсорного устройства:
- устройств управления/контроля;
- устройств, коммутирующих выходной сигнал и/или интерфейс данных, связанных с безопасностью.
Примечания
1 Система управления, относящаяся к обеспечению безопасности и связанная с ESPE, или само ESPE может также содержать вторичное коммутирующее устройство, функции бесшумной работы, монитор параметров остановки ит д,
2 Коммуникационный интерфейс, связанный с безопасностью, может быть интегрирован в тот же корпус, что и ESPE
(МЭК 61496-1:2004, 3.5, модифицировано)
3.30 защитная чувствительная к давлению аппаратура (pressure-sensitive protective equipment. PSPE): Совокупность устройств и компонентов, срабатывающих с использованием метода «механически активированного отключения» для обеспечения защиты при возникновении опасных ситуаций.
Примечания
1 Примерами PSPE являются чувствительные к давлению коврики и полы, бамперы, чувствительные к давлению ребра и стержни
2 PSPE выдает сигнал остановки, используя разные способы, например, механические контакты, волоконно-оптические датчики, пневматические датчики
3 Коммуникационный интерфейс, связанный с безопасностью, может быть интегрирован в тот же корпус, что и ESPE
3.31 чувствительное к давлению предохранительное оборудование (pressure-sensitive protective eguipment. PSPE): Совокупность устройств и компонентов, срабатывающих с использованием метода «механически активированного отключения» для обеспечения защиты при возникновении опасных ситуаций.
Примечания
1 Примерами PSPE являются чувствительные к давлению коврики и полы, бамперы, чувствительные к давлению ребра и стержни
2 PSPE выдает сигнал остановки, используя разные способы, например, механические контакты, волоконно-оптические датчики, пневматические датчики
4 Общая оценка рисков
4.1 Общие положения
Для выполнения общей оценки рисков применяются все требования, установленные в ИСО 12100. ИСО 12100 обеспечивает требования и руководства дпя выполнения общей оценки рисков, включая анализ рисков, основанный на идентификации опасности. При выполнении общей оценки рисков решение о том. является риск приемлемым или нет. зависит от области применения и предполагаемого использования робота по персональному уходу.
ИС012100 содержит общие перечни опасностей для машин и механизмов, на основании которых создан список опасностей для роботов по персональному уходу, представленный в приложении А.
4.2 Идентификация опасности
Идентификация опасности должна осуществляться для того, чтобы выявить любые опасности, которые могут возникнуть для конкретного робота по персональному уходу. Приложение А содержит список типичных опасностей, которые могут возникнуть для роботов по персональному уходу, описанных в настоящем стандарте. Данный список не должен рассматриваться как исчерпывающий, так как конкретные системы с роботами по персональному уходу могут также подвергаться другим опасностям из-за их конкретной конструкции, предполагаемого использования или разумно предсказуемого непра-
8
ГОСТ P 60.2.2.1—2016
вильного использования. Применение процесса оценивания опасности должно выполняться для каждой конструкции и должно обращать особое внимание на:
a) неопределенность автономных решений, принятых роботом, и возможные опасности из-за неправильных решений;
b) разные уровни знаний, опыта и физического состояния пользователей и других подвергающихся риску людей;
c) нормальные, но неожиданные движения робота по персональному уходу;
d) неожиданные движения (например, прыжок перед роботом по персональному уходу сбоку или сверху) людей, домашних животных и других объектов, связанных с безопасностью;
e) непредусмотренное движение робота по персональному уходу;
f) неожиданные поверхности передвижения и условия внешней среды в случае мобильных роботов;
д) неопределенность объектов, связанных с безопасностью, с которыми надо работать, в случае мобильных обслуживающих роботов;
h) совместимость с анатомией человека и ее изменчивости в случае роботов для оказания физической помощи и роботов для перевозки человека.
Там. где это необходимо, при общей оценке рисков должны рассматриваться, в частности, манипуляторы и рабочие органы робота по персональному уходу, которые должны соответствовать таким же требованиям, как и роботы.
4.3 Оценка риска
Оценка риска должна быть выполнена для опасностей, определенных в 4 2. с обращением особого внимания на разные ситуации, в которых робот по персональному уходу может контактировать с объектами, связанными с безопасностью.
После того как все меры по безопасности конструкции и защите приняты, должен быть оценен остаточный риск робота по персональному уходу и должно быть обосновано, что этот риск снижен до приемлемого уровня.
Должны быть разработаны подходящие методы оценки риска на основе рассмотрения каждого случая в отдельности. Результаты оценки должны быть представлены, чтобы показать, что данное событие (например, допустимый контакт между роботом и препятствиями или другими объектами, связанными с безопасностью) не вызовет какого-либо неприемлемого риска. Если для конкретных применений используются численные значения оценки риска, то должно быть обеспечено соответствующее подтверждение соответствия методологии тестирования/измерения. Если для оценки риска используются численные оценки из других источников, то должно быть обосновано, что ссылка на них правомерна.
Примечания
1 Были проведены исследования взаимодействия и столкновений между человеком и роботом на предмет границ болевых ощущений взрослых людей, а также соударений с разными частями тела человека с целью исследования механизмов нанесения существенных травм (см библиографию)
2 Более полные численные данные для разных категорий людей (например, детей, престарелых людей, беременных женщин) и областей применения роботов по персональному уходу (например, мобильный обслуживающий робот, робот для оказания физической помощи, робот для перевозки человека) определяются в настоящее время и будут включены в будущее издание настоящего стандарта Некоторая работа в этом направлении началась для промышленных роботов Ее результаты будут опубликованы как ИСО/ТС 15066, чтобы помочь в разработке рабочих мест для совместной работы с роботами
5 Требования по безопасности и меры защиты
5.1 Общие положения
Роботы по персональному уходу должны соответствовать требованиям по безопасности, изложенным в данном разделе. Если опасности, связанные с применением роботов по персональному уходу, идентифицированы с использованием методов, описанных в разделе 4. то робот должен быть сконструирован так. чтобы обеспечить нахождение риска для этих опасностей ниже допустимого уровня. Кроме того, робот должен быть сконструирован в соответствии с принципами, изложенными в ИСО 12100:2010, для возможных, но незначительных опасностей, которые не рассмотрены в данном документе.
9
Если риск может быть устранен или снижен с помощью мер. не описанных в настоящем стандарте. то должны применяться другие требования, определенные при общей оценке риска. Эти меры должны обеспечивать по крайней мере такой же уровень снижения риска, как и меры, описанные в настоящем стандарте.
Должны быть предприняты меры по защите любого подвергающегося воздействию человека и в случае необходимости любого домашнего животного или объекта, связанного с безопасностью, вблизи робота по персональному уходу от любых опасностей, а также по обеспечению безопасности пользователя при продолжительном использовании робота, насколько это реально осуществимо.
Для роботов по персональному уходу могут потребоваться дополнительные стандарты и правила, например, правила дорожного движения, если робот для перевозки человека работает на общественных трассах.
Робот по персональному уходу должен быть сконструирован в соответствии с принципами, изложенными в ИСО 12100. для всех опасностей, идентифицированных для его применения, включая следующие:
a) конструкция, обеспечивающая безопасность:
b) меры защиты:
c) информация по использованию.
Примечание — Для применения настоящего стандарта необходим ИСО 12100 Желательно, чтобы пользователи ознакомились с ИСО 12100 до того, как они будут применять или использовать настоящий стандарт
Использование мер по проектированию конструкции, обеспечивающей безопасность, является первым и наиболее важным шагом в процессе снижения рисков, так как такие присущие характеристики робота по персональному уходу, вероятно, останутся действенными, тогда как опыт показывает, что даже хорошо спроектированные меры защиты могут дать сбой или быть нарушены, а информации по использованию может не оказаться.
Меры по созданию конструкции, обеспечивающей безопасность, позволяют избежать опасностей с помощью снижения или устранения рисков благодаря подходящему выбору особенностей конструкции самого робота по персональному уходу и/или взаимодействия между задействованными людьми и роботом. Требования по мерам проектирования, обеспечивающего безопасность конструкции, представлены в 5x2 или 5.Х.Х.2 соответствующих подразделов 5.x или 5.х.х.
Применение предохранительных устройств и/или мер защиты является вторым шагом метода снижения риска. Поскольку большое число рисков возникает вследствие возможных динамических взаимодействий между препятствиями, влияющими на безопасность, и роботом по персональному уходу, то функция управления защитой робота может значительно снизить конкретный вид риска. Требования к мерам защиты представлены в 5.х.3 или 5.х.х.3 соответствующих подразделов 5.x или 5.х.х.
Когда снижение риска достигается с помощью использования функций управления, связанных с безопасностью, применяются требования из раздела 6.
Информация об остаточных рисках после применения проектирования, обеспечивающего безопасность конструкции, и мер защиты должна быть отражена в справочном руководстве. Конкретные требования. касающиеся информации по использованию для каждой опасности, рассмотрены в 5 x 4 или 5-х.х 4 соответствующих подразделов 5.x или 5.x.х, а общие требования, касающиеся информации по использованию, представлены в разделе 8.
Соответствие требованиям безопасности, установленным в настоящем разделе, может быть проверено с помощью одного или нескольких методов, таких как:
- А: осмотр;
- В: тесты образца изделия;
- С: измерение;
- D: наблюдение во время работы;
- Е: диагностика коммутационных схем;
- F: проверка программного обеспечения;
- G: анализ общей оценки риска на основе задач;
- Н: проверка компоновочных чертежей и сопутствующих документов.
Рекомендуемые методы верификации и валидации различных требований для существенных опасностей представлены в 5.х.5 или 5.х.х.5 соответствующих подразделов 5.x или 5.х.х в форме обозначений (А. Вит. д.). соответствующих перечисленным выше методам. Описание методов верификации и валидации представлено в разделе 7.
Ю
ГОСТ Р 60.2.2.1-2016
Содержание
1 Область применения..................................................................1
2 Нормативные ссылки..................................................................2
3 Термины и определения...............................................................3
4 Общая оценка рисков.................................................................8
4.1 Общие положения................................................................8
4.2 Идентификация опасности.........................................................8
4.3 Оценка риска.....................................................................9
5 Требования по безопасности и меры защиты..............................................9
5.1 Общие положения................................................................9
5.2 Опасности, связанные с зарядкой аккумуляторов......................................11
5.3 Опасности, связанные с накоплением и подачей энергии...............................11
5.4 Начало и возобновление обычной работы робота.....................................13
5.5 Электростатический потенциал.....................................................14
5.6 Опасности, связанные с формой робота.............................................14
5.7 Опасности, связанные с излучениями...............................................15
5.8 Опасности, связанные с электромагнитными помехами.................................18
5.9 Опасности, связанные со стрессом, положением и использованием......................19
5.10 Опасности, связанные с движением робота.........................................20
5.11 Опасности, связанные с недостаточным ресурсом прочности...........................26
5.12 Опасности, связанные с неправильными автономными решениями и действиями..........27
5.13 Опасности, связанные с контактом с движущимися компонентами.......................28
5.14 Опасности, связанные с отсутствием у людей информированности о роботах.............29
5.15 Опасные условия внешней среды..................................................29
5.16 Опасности, связанные с ошибками определения местоположения и навигации............31
6 Требования к системе управления, связанные с безопасностью.............................32
6.1 Необходимые характеристики безопасности..........................................32
6.2 Остановка робота................................................................34
6.3 Ограничение рабочих пространств..................................................36
6.4 Связанное с безопасностью управление скоростью....................................37
6.5 Связанное с безопасностью восприятие внешней среды................................38
6.6 Управление устойчивостью........................................................40
6.7 Связанное с безопасностью управление усилием.....................................40
6 8 Защита в особых точках...........................................................41
6 9 Конструкция пользовательского интерфейса..........................................41
6.10 Режимы работы.................................................................43
6.11 Устройства ручного управления...................................................44
7 Верификация и валидация............................................................45
8 Информация по использованию........................................................46
8.1 Общие положения...............................................................46
8.2 Маркировки или обозначения......................................................46
8 3 Руководство пользователя.........................................................48
8.4 Руководство по техническому обслуживанию.........................................49
ГОСТ P 60.2.2.1—2016
Приложение А (справочное) Список существенных опасностей для роботов
по персональному уходу...................................................
Приложение В (справочное) Примеры рабочих пространств для роботов по персональному уходу
Приложение С (справочное) Пример реализации защищенного пространства...................
Приложение D (справочное) Примеры функциональных задач роботов по персональному уходу
Приложение Е (справочное) Примеры маркировок для роботов по персональному уходу..........
Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов
национальным стандартам Российской Федерации...........................
Библиография........................................................................
IV
ГОСТ Р 60.2.2.1-2016
Введение
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие положения, основные понятия, термины и определения». «Технические и эксплуатационные характеристики». «Безопасность». «Виды и методы испытаний». «Механические интерфейсы». «Электрические интерфейсы». «Коммуникационные интерфейсы». «Методы программирования». «Методы построения траектории движения (навигация)». «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.
Настоящий стандарт относится к тематической группе «Безопасность» и распространяется на наземные сервисные роботы. Он идентичен международному стандарту ИСО 13482:2014, разработанному подкомитетом (ПК) 2 «Роботы и робототехнические устройства» Технического комитета (ТК) 184 ИСО «Системы автоматизации и их интеграция».
Примечание — С1 января 2016 года ИСОЛГК 184/ПК 2 «Роботы и робототехнические устройства* преобразован в ИСОЯК 299 «Робототехника*
Настоящий стандарт разработан вследствие признания наличия конкретных опасностей от появления новых роботов и робототехнических устройств для новых применений в непромышленных сферах, которые предоставляют сервисы, отличающиеся от производственных применений в промышленных сферах. Настоящий стандарт посвящен требованиям безопасности для роботов по персональному уходу в немедицинских применениях.
Настоящий стандарт дополняет ИСО 10218-1, который устанавливает требования безопасности для роботов только в промышленных средах. Настоящий стандарт содержит дополнительную информацию в соответствии с ИСО 12100 и заимствует подход, предложенный в ИСО 13849 и МЭК 62061. что позволяет сформировать стандарт по безопасности для роботов и робототехнических устройств по персональному уходу с целью определения условий для физического контакта человека с роботом.
Настоящий стандарт относится к стандартам типа С в соответствии с ИСО 12100.
Если техническое положение стандарта типа С отличается от одного или нескольких технических положений стандартов типа А или В, то приоритет имеет стандарт типа С.
Общепризнано, что для роботов и робототехнических устройств, применяющихся в задачах по персональному уходу, необходимо рассматривать тесное взаимодействие и сотрудничество между человеком и роботом, а также учитывать наличие физического контакта между ними.
Рассматриваемые роботы и робототехнические устройства, а также охватываемые опасности, опасные ситуации и опасные события изложены в разделе 1 настоящего стандарта.
Опасности хорошо известны, а их источники часто являются уникальными для конкретных робототехнических систем. Число и типы опасностей непосредственно связаны с природой применения роботов, сложностью установки и уровнем необходимого взаимодействия между человеком и роботом.
Риски, связанные с такими опасностями, зависят от типа используемого робота и его назначения, а также от способа его установки, программирования, функционирования и обслуживания.
Не все опасности, отмеченные в настоящем стандарте, относятся к каждому роботу по персональному уходу, так же как и уровень риска, связанный с данными опасностями, не будет одинаковым для разных роботов. Следовательно, требования безопасности и/или меры защиты могут изменяться относительно того, что установлено в настоящем стандарте. Если необходимые для конкретного применения меры защиты не соответствуют требованиям безопасности и/или мерам защиты, определенным в настоящем стандарте, то они определяются в результате выполнения оценки риска.
Признавая разнообразную природу опасностей, связанных с применениями роботов по персональному уходу, настоящий стандарт представляет собой руководство по обеспечению безопасности при проектировании и построении немедицинских роботов по персональному уходу, а также при инте-
V
грации, установке и использовании данных роботов, то есть на протяжении всего их жизненного цикла. Поскольку на безопасность использования роботов по персональному уходу влияет проект конкретной робототехнической системы, то дополнительной, хотя и такой же важной целью является обеспечение предоставления рекомендаций по информации, связанной с использованием роботов и робототехнических устройств по персональному уходу.
Требования по безопасности, установленные в настоящем стандарте, должны выполняться изготовителями и поставщиками роботов по персональному уходу.
Последующие издания настоящего стандарта могут содержать более конкретные требования для конкретных типов роботов по персональному уходу и более полные количественные данные для разных категорий людей (например, детей, престарелых людей, беременных женщин).
VI
НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Роботы и робототехнические устройства
ТРЕБОВАНИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ ДЛЯ РОБОТОВ ПО ПЕРСОНАЛЬНОМУ УХОДУ
Robots and robotic devices Safety requirements for personal care robots
Дата введения — 2018—01—01
1 Область применения
Настоящий стандарт определяет требования и рекомендации для проектирования роботов со встроенной безопасностью, мер защиты и информации для использования роботов по персональному уходу, в частности для следующих трех типов роботов по персональному уходу:
- мобильный обслуживающий робот;
- робот для оказания физической помощи;
- робот для перевозки человека.
Эти роботы обычно выполняют задачи по улучшению качества жизни предполагаемых пользователей независимо от их возраста и способностей. Настоящий стандарт описывает опасности, связанные с использованием таких роботов, и устанавливает требования для устранения или снижения рисков, связанных с данными опасностями до приемлемого уровня. Настоящий стандарт охватывает применения, связанные с физическим контактом между человеком и роботом.
Настоящий стандарт представляет существенные опасности и описывает, как их преодолевать для каждого типа робота по персональному уходу.
Настоящий стандарт охватывает робототехнические устройства, используемые для персонального ухода, которые относятся к роботам по персональному уходу.
Область применения настоящего стандарта ограничена наземными роботами.
Настоящий стандарт не применим к;
- роботам, перемещающимся со скоростью свыше 20 км/час;
- роботам-игрушкам;
- морским роботам и летающим роботам;
- промышленным роботам, к которым относится ИСО 10218;
- роботам, используемым в качестве медицинских устройств:
- роботам для военных или полицейских применений.
Примечание — Принципы безопасности, установленные в настоящем стандарте, могут быть использованы для перечисленных выше роботов
Область применения настоящего стандарта ограничена в основном опасностями, связанными с уходом за людьми, но. когда это подходит, настоящий стандарт может применяться и к домашним животным и имуществу (определенным как объекты, связанные с безопасностью). При этом робот по персональному уходу должен быть правильно установлен и обслуживаться, а также использоваться по своему назначению или в условиях, которые могут быть достаточно предсказуемыми.
Настоящий стандарт не применим к роботам, изготовленным до даты его публикации.
Издание официальное
Настоящий стандарт относится ко всем существенным опасностям, опасным ситуациям или опасным событиям, описанным в приложении А. Необходимо отметить тот факт, что для опасностей, связанных с ударом (например, вследствие столкновения), на момент публикации настоящего стандарта не существует исчерпывающих и международно признанных данных (например, ограничения по боли или травмам).
2 Нормативные ссылки
В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие международные стандарты и документы (для датированных ссылок следует использовать указанное издание, для недатированных ссылок — последнее издание, включая все поправки к нему):
ISO 2631 (all parts). Mechanical vibration and shock — Evaluation of human exposure to whole-body vibration (Механическая вибрация и удар. Оценка воздействия на человека вибрации всего тела)
ISO 3746. Acoustics — Detennination of sound power levels and sound energy levels of noise sources using sound pressure — Survey method using an enveloping measurement surface over a reflecting plane (Акустика. Определение уровней звуковой мощности и звуковой энергии источников шума по звуковому давлению Ориентировочный метод с использованием измерительной поверхности над звукоотражающей плоскостью)
ISO 3864-1. Graphical symbols — Safety colours and safety signs — Part 1: Design principles for safety signs and safety markings (Графические символы. Сигнальные цвета и знаки безопасности. Часть 1. Принципы проектирования знаков и сигнальной разметки)
ISO 4413. Hydraulic fluid power — General rules and safety requirements for systems and their components (Гидропривод. Общие правила и требования по безопасности для систем и их компонентов) ISO 4414, Pneumatic fluid power — General rules and safety requirements for systems and their components (Пневмопривод. Общие правила и требования по безопасности для систем и их компонентов)
ISO 4871. Acoustics — Declaration and verification of noise emission values of machinery and equipment (Акустика. Объявление и верификация значений шумового излучения механизмов и оборудования)
ISO 7000. Graphical symbols for use on equipment — Registered symbols (Графические символы для использования на оборудовании. Список и краткое описание)
ISO 7010. Graphical symbols — Safety colours and safety signs — Registered safety signs (Графические символы. Предупредительные цвета и знаки. Зарегистрированные предупредительные знаки)
ISO 8373:2012, Robots and robotic devices — Vocabulary (Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения)
ISO 11202, Acoustics — Noise emitted by machinery and equipment — Determination of emission sound pressure levels at a work station and at other specified positions applying approximate environmental corrections (Акустика. Шум. излучаемый механизмами и оборудованием. Определение уровней звукового давления на рабочую станцию и на другие заданные позиции с применением приближенных коррекций внешней среды)
ISO 12100:2010. Safety of machinery — General principles for design — Risk assessment and risk reduction (Безопасность машин и механизмов. Общие принципы расчета. Оценивание и снижение рисков)
ISO 13849-1. Safety of machinery — Safety-related parts of control systems —Part 1: General principles for design (Безопасность машин и механизмов. Части систем управления, связанные с безопасностью. Часть 1. Общие принципы конструирования)
ISO 13850, Safety of machinery — Emergency stop — Principles for design (Безопасность машин и механизмов. Аварийная остановка. Принципы конструирования)
ISO 13854. Safety of machinery — Minimum gaps to avoid crushing of parts of the human body (Безопасность машин и механизмов. Минимальные расстояния для предотвращения защемления человеческого тела)
ISO 138554 Safety of machinery — Positioning of safeguards with respect to the approach speeds of parts of the human body (Безопасность машин и механизмов. Расположение защитных устройств с учетом скорости приближения частей тела человека)
Если используется, то необходимо рассмотреть отношение и применимость количественных данных к предполагаемым пользователям робота, особенно для престарелых людей и детей
2
ГОСТ P 60.2.2.1—2016
ISO 13856 (all parts). Safety of machinery — Pressure-sensitive protective devices (Безопасность машин и механизмов. Защитные устройства, реагирующие на давпение)
ISO 13857. Safety of machinery — Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs (Безопасность машин и механизмов. Безопасные расстояния дпя предохранения верхних и нижних конечностей от попадания в опасную зону)
ISO 14118. Safety of machinery — Prevention of unexpected start-up (Безопасность машин и механизмов. Предотвращение неожиданного запуска)
ISO 14119. Safety of machinery — Interlocking devices associated with guards — Principles for design and Selection (Безопасность машин и механизмов Бпокировочные устройства, связанные с защитными устройствами. Принципы конструирования и выбора)
ISO 14120. Safety of machinery — Guards — General requirements for the design and construction of fixed and movable guards (Безопасность машин и механизмов. Ограждения. Общие требования к проектированию и строительству стационарных и передвижных ограждений)
ISO 15534 (all parts). Ergonomic design for the safety of machinery (Эргономическое проектирование машин для обеспечения безопасности)
IEC 60204-1:2009. Safety of machinery — Electrical equipment of machines — Part 1: General requirements (Безопасность машин и механизмов. Электрооборудование машин и механизмов. Часть 1. Общие требования)
IEC 60335-1, Household and similar electrical appliances — Safety — Part 1: General requirements (Бытовые и аналогичные электрические приборы. Безопасность. Часть 1. Общие требования)
IEC 60335-2-29, Household and similar electrical appliances — Safety — Part 2-29: Particular requirements for battery chargers (Бытовые и аналогичные электрические приборы. Безопасность. Часть 2-29. Конкретные требования для зарядных устройств аккумуляторов)
IEC 60417-1, Graphical symbols for use on equipment — Part 1: Overview and application (Графические символы для использования на оборудовании. Часть 1. Обзор и применение)
IEC 60529, Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) [Степени защиты, обеспечиваемые оболочками (Код IP)]
IEC 60825-1. Safety of laser products — Part 1: Equipment classification and requirements (Безопасность лазерной аппаратуры. Часть 1. Классификация оборудования и требования)
IEC 61140. Protection against electric shock — Common aspects for installation and equipment (Защита от поражения электрическим током. Общие положения по безопасности для электрооборудования и электроустановок)
IEC 61496 (all parts). Safety of machinery — Electro-sensitive protective equipment (Безопасность машин. Электрочувствительные предохранительные устройства)
IEC 62061:2012. Safety of machinery — Functional safety of safety-related electrical, electronic and programmable electronic control systems) (Безопасность машин и механизмов. Функционапьная безопасность систем управления электрических, электронных и программируемых электронных, связанных с безопасностью)
IEC 62471. Photobiological safety of lamps and lamp systems (Лампы и ламповые системы. Светобиологическая безопасность)
3 Термины и определения
В настоящем документе применены термины по ИСО 12100 и ИСО 8373. а также следующие тер
|
3.3 |
|
|
3.13 робот по персональному уходу (personal care robot): Сервисный робот (3 4). который выполняет действия, направленные непосредственно на улучшение качества жизни людей, исключая медицинские применения. |
Примечания
1 К таким действиям относится физический контакт (3.19.1) с человеком для выполнения задания
2 К типичным видам роботов по персональному уходу относятся мобильный обслуживающий робот (3.14). робот для оказания физической помощи (3 15) и робот для перевозки человека (3 16).
