ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

ГОСТ Р 58842— 2020

Автомобильные транспортные средства

БОРТОВЫЕ СИСТЕМЫ ПОМОЩИ ВОДИТЕЛЮ. СИСТЕМЫ РАСПОЗНАВАНИЯ ОБЪЕКТОВ ИНФРАСТРУКТУРЫ

Общие технические требования и методы испытаний

Издание официальное

Предисловие

1    РАЗРАБОТАН Федеральным государственным унитарным предприятием «Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт «НАМИ» (ФГУП «НАМИ»)

2    ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 056 «Дорожный транспорт»

3    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 9 октября 2020 г. No 794-ст

4    ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ожегод1Юм (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официалы<ый текст изменений и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

© Стандартинформ. оформление. 2020

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии

7.23 СРОИ должна удовлетворять требованиям по устойчивости к динамическим изменениям напряжения питания:

*    при повышении напряжения питания до (18 ± 0,2) В в течение 2 ч соответствовать функциональному классу (А-С)Ч'

-    при повышении напряжения питания до (24 ± 0,2) В в течение 5 мин соответствовать функциональному классу (А-С)^,,1

-    при воздействии напряжения обратной полярности (минус 14 ± 0,2) В в течение (5 ± 0,2) мин соответствовать функциональному классу А¹);

*    после плавного снижения напряжения питания с 16 В до 0 В и последующего повышения от 0 В до 16 В со скоростью изменения напряжения (0,5 ±0.1) В/мин соответствовать функциональному классу А’>.

8 Общие технические требования

8.1    Состав и испытания системы распознавания объектов инфраструктуры

8.1.1    СРОИ должна включать, как минимум, подсистемы, указанные на рисунке 1.

Рисунок 1 — Состав системы распознавания объектов инфраструктуры

К функциям диагностической подсистемы относится обнаружение и различение сбоев и неисправностей подсистем СРОИ и информирование о них водителя РТС. Диагностическая подсистема должна активироваться при каждом включении зажигания РТС, а также при обнаружении сбоев и неисправностей.

8.1.2    Испытания СРОИ и ее подсистем осуществляют в соответствии со следующими приложениями.

* испытания СРОИ осуществляют в соответствии с приложением А;

-    испытания ПРПДЗ осуществляют в соответствии с приложениями А и Б;

-    испытания ПРПСС осуществляют в соответствии с приложениями А и В;

-    испытания ПРПДР осуществляют в соответствии с приложениями А и Г;

-    испытания диагностической подсистемы осуществляют в соответствии с приложениями А и Д:

-    обработку и оформление результатов испытаний осуществляют в соответствии с приложением Е.

8.2    Состояния и переходы системы распознавания объектов инфраструктуры

СРОИ должна обладать состояниями, соответствующими диаграмме состояний, представленной на рисунке 2.

Система должна иметь выходы на шину РТС для передачи информации другим системам РТС об обнаруженных ОИ и статусе системы.

8.2.1 Выключенное состояние системы распознавания объектов инфраструктуры или ее подсистем

Система может быть отключена вручную, например клавишным переключателем, кнопочным переключателем или на основе меню человеко-машинного интерфейса.

Система должна отключаться автоматически на РТС, оснащенном спецсигналами, при условии одновременного включения специальных световых и звуковых сигналов в соответствии с [2], (раздел 3).

Опционально изготовителем РТС может быть предусмотрено отключение каждой из подсистем СРОИ в отдельности (за исключением диагностической подсистемы).

Функциональный класс — в соответствии с ГОСТ 33991.

Рисунок 2 — Диаграмма состояний и переходов системы распознавания объектов инфраструктуры

Если ПРПДР отключена водителем (опционально) или в результате неисправности {либо находится в деактивированном состоянии по причине сбоя), то предупреждения ПРПДЗ и ПРПСС, связанные с направлением движения РТС. выдаваться не должны.

8.2.2 Активное состояние системы распознавания объектов инфраструктуры

В активном состоянии СРОИ должна обнаруживать ОИ, а при выполнении требований к предупреждению — информировать водителя об обнаруженных ОИ и предупреждать его о возможности нарушения и/или о нарушении их предписаний.

8.2.2.1    Состояние без предупреждения

В состоянии без предупреждения система активна, но требования к предупреждению не выполняются (например, предпосылки к нарушению водителем предписаний ОИ отсутствуют).

8.2.2.2    Состояние предупреждения

В состоянии предупреждения система активна, информирует водителя об обнаруженных ОИ. и выполняются требования к предупреждению.

Требования к предупреждению выполняются, если:

а)    система выявила превышение водителем скорости, предписанной ДЗ:

б)    система выявила намерение или действие водителя по движению в направлении, противоречащем требованиям ДЗ. ДР и/или СС;

в)    система выявила превышение водителем скорости, необходимой для торможения перед запрещающим СС или запрещающим движение ДЗ.

8.2.2.3    Уровни предупреждения

Предупреждения водителя могут осуществляться визуальным путем (пиктограмма на КП или словесное сообщение в области сообщений), звуковым путем (тональное аудиосообщение определенного тона и.'или частоты повторений; словесное аудиосообщение), тактильным путем (вибрация на рулевом колесе, водительском сиденье, педалях) или их комбинацией.

В зависимости от степени приоритетности ОИ. о которых выдается предупреждение, целесообразно реализовать несколько уровней предупреждения.

Предупреждения первого, младшего уровня должны подаваться только визуальным путем. К ним относятся (не ограничиваясь ими): предупреждения о незначительном превышении скорости (за пределами населенных пунктов — от 10 до 40 км/ч. в населенных пунктах — от 5 до 20 км/ч), предупреждение о возможном нарушении направления движения в рамках полос движения попутного направления, предупреждение о пересечении правой сплошной линии при выезде на обочину.

предупреждение о необходимости снижения скорости при подъезде к нерегулируемому пешеходному переходу или перед выездом на главную дорогу со второстепенной и др.

Предупреждения второго уровня выдаются водителю посредством визуальных сообщений (пиктограммы или текстовые сообщения) и/или тональных аудиосообщений в ситуациях, описанных в 9,5. 10.5,11.5, требующих уровня 2.

Предупреждения третьего уровня должны одновременно передаваться визуальным путем, звуковым путем и тактильным путем (опционально) посредством вибрации рулевого колеса, сиденья водителя или педального узла (или отдельно педали управления двигателем при превышении скорости). Например, это могут быть предупреждения о возможности нарушения правил проезда перекрестков (несоблюдение водителем требований СС, несоблюдение правил проезда перекрестков, разворот или поворот налево через двойную сплошную полосу ДР, выезд на дорогу с односторонним движением в направлении, встречном потоку ТС, въезд на железнодорожный переезд при запрещающем сигнале дорожной сигнализации, превышение разрешенной скорости движения более чем на 40 км/ч и т. п.). а также сообщения о совершенных водителем нарушениях предписаний ОИ. Предупреждения о возможности нарушения должны выдаваться до устранения водителем их причины. В целях предотвращения постоянного раздражающего воздействия на водителя и пассажиров голосовые аудиосообщения рекомендуется использовать только для предупреждений третьего уровня. Допускается замена голосовых аудиосообщений на тональные аудиосообщения при обеспечении их четких отличий (например, по тональной частоте, громкости либо частоте повторения) от тональных аудиосообщений для предупреждений второго уровня.

8.2 2.4 Приоритетность сообщений в состоянии предупреждения

При одновременном обнаружении нескольких ОИ система должна разделять выдаваемые ею предупреждения об ОИ по приоритетности. Предупреждения третьего уровня должны выдаваться водителю в первую очередь, второго — во вторую, первого уровня — в третью.

При равных уровнях приоритетности нескольких ОИ очередность предупреждения о них определяется временем, необходимым для осуществления реакции водителя, соответствующей обнаруженному ОИ. а для ДЗ — его типом. Например, знаки приоритета и запрещающие знаки имеют более высокую приоритетность, чем предупреждающие и предписывающие знаки. Запрещающий СС имеет более высокую приоритетность, чем требования ДЗ.

При обнаружении нескольких ОИ с одинаковой приоритетностью система должна выдавать соответствующие предупреждения в замкнутом цикле в течение пропорционально меньшего времени, но не менее 2 с на одно предупреждение.

ТНД РТС определяется системой по включенному либо отключенному УП.

8.2.3    Неактивное состояние системы распознавания объектов инфраструктуры

При включении СРОИ происходит ее переход в неактивное состояние. В неактивном состоянии СРОИ не должна предупреждать водителя. Это состояние может быть деактивированным состоянием (после обнаружения сбоя) или состоянием готовности. В состоянии готовности система должна обнаруживать объекты инфраструктуры, но не должна выдавать предупреждения, поскольку не выполнены критерии активации.

Нормальные состояния системы — включенное, неактивное состояние готовности или активное состояние. Если текущее состояние системы отличается от нормального — водитель должен быть проинформирован об этом, как минимум, световым индикатором с соответствующей пиктограммой либо сообщением ЧМИ.

8.3    Критерии активации системы распознавания объектов инфраструктуры

8.3.1    Общие положения

При активации СРОИ должна перейти из неактивного состояния в активное состояние. Несколько критериев активации могут использоваться одновременно. Потенциальные критерии активации включают, но не ограничиваются следующими.

8.3.1.1    Активация включением указателя поворота после выявления соответствующего объекта инфраструктуры

Система может быть активирована при включении УП РТС, если перед этим в неактивном состоянии готовности система выявила ДЗ, СС или ДР. запрещающие движение в ТНД.

8.3.1.2    Активация скоростью рассматриваемого транспортного средства после выявления соответствующего объекта инфраструктуры

Система может быть активирована скоростью РТС. если перед этим в неактивном состоянии готовности система выявила ДЗ. запрещающий движение с данной скоростью, или СС. запрещающий движение РТС в ТНД.

8.4 Обобщенный алгоритм действий системы распознавания объектов инфраструктуры

СРОИ должна обеспечивать распознавание ОИ и подачу сигналов водителю РТС в соответствии с 82.2.3,9.5. 10.5,11.5.

Минимальный перечень функций СРОИ приведен ниже:

1    Обнаружение ОИ⁴;

2    Распознавание предписаний ОИ;

3    Информирование водителя о предписании ОИ:

3.1    При вероятности нарушения водителем предписаний ОИ система должна выдать водителю предупреждения 1-го — 3-го уровней в соответствии с 9.5. 10.5.11.5.

3.2    При нарушении предписаний ОИ система должна выдать предупреждение 3-го уровня.

3.3    Система должна разделять и выдавать предупреждения об ОИ в соответствии с их приоритетностью.

4    В случае, если ОИ не распознан — оповещение об этом водителя с указанием типа ОИ (ДЗ, СС. ДР).

5    При возникновении сбоя или неисправности системы — оповещение об этом водителя в соответствии с 9.4,10.3.11.3 и переход соответственно в неактивное деактивированное состояние или в выключенное состояние (см. рисунок 2). Испытание на соответствие данным требованиям проводится в соответствии с приложениями А и Д.

9 Подсистема распознавания и предупреждения о дорожных знаках

9.1    Требования к функционированию подсистемы распознавания и предупреждения

о дорожных знаках

9.1.1    ПРПДЗ должна обеспечивать выявление и распознавание ДЗ, дублирование распознанного ДЗ на ДМС или КПРТС в соответствии с его (их) приоритетностью и расстоянием до них. сохранять информацию о предписаниях ДЗ в течение 1 ч, а при сформировавшихся предпосылках к нарушению предписаний ДЗ — предупредить водителя о возможном нарушении сигналом или набором сигналов, соответствующим степени их приоритетности и требуемому уровню предупреждения в соответствии с 8.2.2.3.

9.1.2    ПРПДЗ должна обеспечить осуществление следующих функций:

-    обнаружение ДЗ. соответствующих ГОСТ 52290;

-    определение ТНД по включенному или выключенному УП РТС;

-    распознавание предписания ДЗ с подачей информации о них в шину РТС;

-    анализ приоритетности информирования и предупреждения водителя о том или ином ДЗ при одновременном выявлении нескольких ДЗ в соответствии с уровнем предупреждения и 8.2.2.4;

-    оповещение водителя о распознанных ДЗ в очередности, соответствующей их приоритетности;

-    предупреждение водителя в соответствии с уровнем предупреждения при формировании предпосылок к нарушению предписаний ДЗ. определяемых по скорости РТС в сочетании с расстоянием до ДЗ либо по состоянию УП РТС;

-    информирование водителя с передачей сообщения в шину, на ДМС или КП РТС и с включением соответствующего СИ в случае, если значение ДЗ не распознано:

-    взаимодействие с ПРПДР для распознавания движения РТС по однополосной дороге или многополосной дороге, а также для распознавания движения РТС по крайней левой или крайней правой полосе многополосмой дороги;

Примечание — При взаимодействии ПРПДЗ с навигационной системой возможно использование сведений о числе полос движения, содержащихся в навигационных картах.

¹¹ Дальность обнаружения и идентификации ДЗ — не менее 100 м при условиях окружающей среды, приведенных в разделе 7.

-    при возникновении сбоя или неисправности подсистемы — информировать водителя соответствующим сообщением на ДМС или с помощью соответствующего светового сигнала на КП.

9.1.3 ПРПДЗ, установленная на маршрутных ТС. не должна предупреждать водителя о ДЗ. относящихся к маршрутным ТС. а также отступление от требований или предписаний которых допускается в соответствии с ((2], приложение 1 «Дорожные знаки», разделы 3—5).

9.2    Требования к оборудованию подсистемы распознавания и предупреждения о дорожных знаках

9.2.1    Минимальные углы обзора МФВ должны составлять:

-    по горизонтали — 30°,

-    по вертикали — 15^е.

9.3    Требования к элементам алгоритма работы подсистемы распознавания и предупреждения о дорожных знаках

9.3.1    ПРПДЗ активируется после запуска двигателя РТС.

9.3.2    ПРПДЗ должна сканировать переднюю полусферу движения РТС с помощью видеокамеры (комплекта видеокамер).

9.3.3    ПРПДЗ должна осуществлять мониторинг дорожной ситуации, обнаружение и распознавание ДЗ. перечисленных в 9.5 и соответствующих ГОСТ Р 52290.

9.3.4    При успешном распознавании ДЗ ПРПДЗ должна информировать водителя о нем (них) не позднее, чем через 0.3 с после появления ДЗ в зоне обнаружения с помощью ДМС или КП в соответствии с их приоритетностью; при неудачном распознавании ДЗ — информировать об этом водителя.

9.3.5    Изображение ДЗ. распознанного ПРПДЗ. должно оставаться видимым, пока его предписание не закончится или будет изменено.

9.3.6    Если ПРПДЗ взаимодействует с навигационной системой, возможно использование сведений о ДЗ. содержащихся в навигационных картах. Если ДЗ не распознан СРОИ, то его изображение может быть выведено на ДМС.

9.3.7    При выполнении критерия оценки, указанного в 9.5. ПРПДЗ должна выдать предупреждение соответствующего уровня.

9.4 Общоо описание человеко-машинного интерфейса подсистемы распознавания и предупреждения о дорожных знаках

9.4.1    ПРПДЗ должна передавать водителю РТС информацию о режиме работы и статусе системы с помощью ДМС или СИ на КП. В дополнение к визуальным сообщениям предусмотрены тональные или голосовые аудиосообщения, а также могут быть предусмотрены тактильные сообщения (опционально). Выбор типа сообщений для каждого предупреждения осуществляется в соответствии с 8.2.2.3.

9.4.2    Индикация сообщений о статусе ПРПДЗ представлена в таблице 2.

9.4.3    Инструкция по эксплуатации РТС. оснащенного ПРПДЗ. должна содержать таблицу 2.

Таблица 2 — Индикация сообщений о статусе подсистемы распознавания и предупреждения о дорожных знаках

Ситуация Индикация* Текстовое сообщение** дмслсп 1 2 3 4 1 ПРПДЗ включена (индикация отображается только на время самодиагностики приборов) © Не требуется

Ситуация	Индикация*	Описание индикации*	Текстовое сообщение" дмсжп
1	2	3	4
2 ПРПДЗ отключена водителем	<@	Красные символы «OFF» на пиктограмме функции	«ПРПДЗ отключена водителем» (отображается в течение 5 с)
3 ПРПДЗ неактивна: обнаружен сбой (пульсирование индикации); ПРПДЗ отключена: обнаружена неисправность (постоянная индикация)	®	Красный символ «!» на пиктограмме функции	«Сбой ПРПДЗ» или «Отказ ПРПДЗ»
4 ПРПДЗ активна, ДЗ залрешает(ют) ТНД с текущей скоростью	(50	СИ включен постоянно	«Снизьте скорость!»
5 ПРПДЗ активна, ДЗ залрешает(ют) ТНД	(so*	СИ мигает с частотой УП. даже если он выключен	«Направление движения запрещено»
6 ПРПДЗ активна, обнаруженный ДЗ не распознан	©	Контрастный символ «?» на пиктограмме функции	«Дорожный знак не распознан»
' Для монохромных ДМС и КП допускается применять аналогичную монохромную индикацию при условии различимости отображаемых символов. ** Текстовое сообщение является опциональным: оно может дублироваться или быть заменено голосовым аудиосообщением по согласованию с изготовителем РТС.

9.5 Критерии оценки дорожных знаков для определения уровня предупреждения подсистемы распознавания и предупреждения о дорожных знаках

Система должна обнаруживать и распознавать ДЗ по ГОСТ Р 52290-2004. установленные на обочине справа и на разделительной полосе слева, приведенные в таблице 3.

Таблица 3 — Классификация дорожных знаков по уровням предупреждения

Номер ДЗ и ГОСТ Р 52290 -2004 “ Р) Изображение ДЗ Критерии оценки* Дополнительный критерий оценки" Уровень г.роду преж* дения Критерий окончания предупреж дения 1 Предупреждающие знаки и знаки приоритета 1.1—1.35; 2.2 2.4 2.6 О Движение РТС со скоростью >60 км/ч 2 Снижение скорости РТС до значения £60 км/ч с задержкой Юс 2.3.2—2.3.7. 2.7 — Проезд в зону действия данных ДЗ — 1 10 с после проезда ДЗ 2.5 Движение РТС со скоростью > 60 КМ/Ч — 2 Остановка РТС Проезд в зону действия ДЗ без остановки 3 5 с после проезда знака 2 Запрещающие знаки 3.1 3.2 3.3 о (а£) ■ •mi Приближение к ДЗ без изменения первоначальных направления и скорости движения в течение 3 с Отсутствие под данными знаками знаков-табличек 8.3.1— 8.3.3. 8.4.1— 8.4.8 2 Снижение скорости РТС до значения 40 км/ч и/или включение УП; остановка РТС

Номер ДЗ в ГОСТ Р 52290- 2004 и (2]	ИзображениеДЗ	Критерий оценки*	Дополнительный критерий оценки**	Уровень првду- преж ценил	Критерий окончания предупреж дения
3.17.1	Щ ТАМОЖИЯ^й oL CUSTOMS Ш	Проезд в зону действия данных ДЗ		3
3.17.2	ЙГОПАСНОСТЬШ, «1 0AN64R Ш
3.17.3	щьтор\. ЛкОМГРОЛьЛ
3.18.1.3.18.2		Совпадение запрещенного знаками направления поворота с ТНД	Движение РТС по ближайшей к повороту полосе движения*"	1	Выключение УП
		Совпадение запрещенного знаками направления поворота с ТНД	Движение РТС по однополосной дороге***	3	Выключение УП
3.19		Движение РТС по однополосной дороге либо по левой полосе многополосной дороги, включение левого УП"*	Наличие ДЗ 1.6. 2.3.1. 2.3.3. 2.3.5, 2.3.7 или светофора	1	Выключение левого УП
			Отсутствие ДЗ 1.6, 2.3.1. 2.3.3, 2.3.5, 2.3.7 или светофора	3
3.20		Движение РТС по однополосной дороге*"	Включение левого УП; отсутствие ДЗ 1.6. 2.3.1. 2.3.3. 2.3.5, 2.3.7	3	Выключение левого УП или проезд ДЗ 3.21

Номер ДЗ о ГОСТ Р 52290- 2004 и (21	Изображение ДЗ	Криюрий оценки'	Дополнительный критерий оценки**	Уровень преду прежу демия	Критерий окончания предупреж дения
4.1.6	©	Невключение левого УП или правого УП		1	Включение левого УП или правого УП
4.2.1	о	Невключение правого УП	—	1	Включение правого УП
		Включение левого УП	—	3
4.2.2	©	Невключение левого УП	—	1	Включение левого УП
		Включение правого УП	—	3
4.2.3	ф	Невключение левого УП или правого УП		1	Включение левого УП или правого УП
4.6	©	Скорость движения РТС меньше предписанной		2	Повышение скорости выше предписанного значения или проезд ДЗ 4.7

Содержание

1    Область применения.................................................................1

2    Нормативные ссылки.................................................................1

3    Термины и определения..............................................................2

4    Обозначения и сокращения...........................................................3

5    Условия эксплуатации................................................................4

6    Аппаратные интерфейсы системы......................................................4

7    Требования к функционированию системы...............................................5

8    Общие технические требования........................................................6

8.1    Состав и испытания системы распознавания объектов инфраструктуры...................6

8.2    Состояния и переходы системы распознавания объектов инфраструктуры.................6

8.3    Критерии активации системы распознавания объектов инфраструктуры...................8

8.4    Обобщенный алгоритм действий системы распознавания объектов инфраструктуры........9

9    Подсистема распознавания и предупреждения о дорожных знаках...........................9

9.1    Требования к функционированию подсистемы распознавания и предупреждения о дорожных

знаках .........................................................................9

9.2    Требования к оборудованию подсистемы распознавания и предупреждения о дорожных

знаках.........................................................................10

9.3    Требования к элементам алгоритма работы подсистемы распознавания и предупреждения

о дорожных знаках...............................................................10

9.4    Общее описание человеко-машинного интерфейса подсистемы распознавания

и предупреждения о дорожных знаках.................. 10

9.5    Критерии оценки дорожных знаков для определения уровня предупреждения подсистемы

распознавания и предупреждения о дорожных    знаках..................................11

10    Подсистема распознавания и предупреждения о сигналах светофора.......................18

10.1    Требования к функционированию подсистемы распознавания и предупреждения о сигналах

светофора....................................................................18

10.2    Оборудование подсистемы распознавания    и    предупреждения о сигналах светофора......18

10.3    Общее описание человеко-машинного интерфейса подсистемы распознавания

и предупреждения о сигналах светофора..........................................19

10.4    Распознаваемые сигналы светофоров.............................................20

10.5    Критерии оценки сигнала светофора для определения уровня предупреждения подсистемы

распознавания и предупреждения о сигналах светофора..............................21

11    Подсистема распознавания и предупреждения о дорожной разметке........................22

11.1    Требования к функционированию подсистемы распознавания и предупреждения о дорожной

разметке............. 22

11.2    Оборудование подсистемы распознавания    и    предупреждения о дорожной разметке.......22

11.3    Общее описание человеко-машинного интерфейса подсистемы распознавания

и предупреждения о дорожной разметке............................................23

Продолжение таблицы 3

Номер ДЗ в ГОСТ Р 52290-2004 и (2) Изображение ДЗ Критерии оценки* Дополнительный критерий оценки** Уровень преду преж дения Критерий окончания предупреж дения 4 Знаки особых предписаний 5.1 шш m Превышение РТС скорости 110 км/ч при отсутствии ДЗ 3.24. ограничива-ющвго максимальную скорость на уровне, отличном от 110 км/ч на 5—20 км/ч 1 Снижение скорости РТС до i 110 км/ч на 20—40 км/ч 2 более, чем на 40 км/ч 3 Скорость движения РТС <40 км/ч свыше 1 мин Выключенный указатель аварийной сигнализации 2 Повышение скорости движения РТС до г 40 км/ч 5.1 Превышение РТС скорости, регламентированной ДЗ 3.24, ограничивающим максимальную скорость на уровне, отличном от 110 км/ч. установленном после ДЗ 5.1 на 5—20 км/ч 1 Снижение скорости РТС до значения, регламентированного ДЗ 3.24. либо проезд ДЗ 3.25 или 3.31 на 20—40 км/ч 2 более, чем на 40 км/ч 3 5.7.1 =3 Включение левого УЛ Движение по однополосной дороге либо левой полосе многололосной дороги"’ 3 Выключение левого УП 5.7.2 С= Включение правого УП Движение по однополосной дороге либо правой полосе многололосной дороги"* 3 Выключение правого УП 5.13.1 5.13.3 тт Включение левого УП Движение по однополосной дороге либо левой полосе многополосной дороги"’ 3 Выключение левого УП

11.4 Требования к элементам алгоритма работы подсистемы распознавания и предупреждения

о дорожной разметке...........................................................23

11.5 Критерии оценки линий дорожной разметки для определения уровня предупреждения

подсистемы распознавания и предупреждения о дорожной разметке...................24

Приложение А (обязательное) Общие требования к проведению испытаний системы распознавания

объектов инфраструктуры.................................................27

Приложение Б (обязательное) Испытания системы распознавания объектов инфраструктуры в части

распознавания дорожных знаков...........................................34

Приложение В (обязательное) Испытания системы распознавания объектов инфраструктуры в части

распознавания сигналов светофора.........................................36

Приложение Г (обязательное) Испытания системы распознавания объектов инфраструктуры в части

распознавания линий дорожной разметки.................................. .38

Приложение Д (обязательное) Испытание блока управления: выявление сбоя/неисправности

в работе компонентов....................................................40

Приложение Е (обязательное) Обработка и оформление результатов испытаний................41

Библиография........................................................................42

Введение

Системы распознавания объектов инфраструктуры предназначены для помощи водителям транспортных средств категорий М и N в информировании о наличии на пути рассматриваемого транспортного средства таких стационарных объектов, как дорожные знаки, сигналы светофоров и линии дорожной разметки, для помощи в принятии ими своевременных решений и осуществления управления транспортным средством с целью повышения безопасности дорожного движения.

Основополагающими принципами при проектировании информационных функций систем распознавания объектов инфраструктуры является обеспечение минимального отвлечения водителя от процесса управления и учет требований водителей с разным водительским стажем к предоставляемым предупреждениям. Начинающими водителями будут востребованы функции предупреждения даже о незначительных нарушениях предписаний объектов инфраструктуры, поскольку они могут совершать их непреднамеренно, а опытных водителей излишнее информирование об объектах инфраструктуры и возможности нарушения их предписаний будет раздражать.

На данном этапе развития описанных в стандарте систем рекомендовано внедрить 3 уровня предупреждения водителя с тем, чтобы о возможном или незначительном нарушении система предупреждала водителя только визуальным путем. Также на данном этапе предлагается реализовать возможность отключения части функций системы распознавания объектов инфраструктуры.

Методы машинного обучения и эвристические алгоритмы для анализа стиля вождения конкретного водителя и адаптации системы предупреждения водителя с целью его минимального отвлечения от процесса управления транспортным средством не входят в область применения данного стандарта. Также не предусмотрена возможность передачи информации о нарушениях во внешнюю среду.

Система распознавания объектов инфраструктуры функционирует в рамках объективных ограничений, определенных в настоящем стандарте, и не освобождает водителя от обязанности контролировать дорожную обстановку. Ответственность за безопасность движения несет водитель. На транспортном средстве, оснащенном системой распознавания объектов инфраструктуры, водитель должен постоянно оценивать дорожную обстановку для корректировки направления и скорости движения во избежание дорожно-транспортных происшествий.

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Автомобильные транспортные средства

БОРТОВЫЕ СИСТЕМЫ ПОМОЩИ ВОДИТЕЛЮ.

СИСТЕМЫ РАСПОЗНАВАНИЯ ОБЪЕКТОВ ИНФРАСТРУКТУРЫ

Общие технические требования и методы испытаний

Motor vehicles. On-board Driver Assistance Systems. Infrastructure objects recognition systems. General technical

requirements and test procedures

Дата введения — 2021—04—30

1    Область применения

Настоящий стандарт распространяется на системы распознавания объектов инфраструктуры (далее — СРОИ), являющиеся частью бортовых систем помощи водителю, устанавливаемые на транспортные средства (далее — ТС) категорий М и N в соответствии со Сводной резолюцией [1]. обладающие уровнями автоматизации 0—2 в соответствии с ГОСТ Р 58823, и устанавливает общие технические требования к СРОИ и методы их испытаний.

Настоящий стандарт применяется для распознавания стационарных объектов дорожной инфраструктуры, таких как дорожные знаки, сигналы светофоров (за исключением светодиодных) и дорожная разметка, находящихся перед движущимся рассматриваемым ТС.

Настоящий стандарт не распространяется на:

-    системы распознавания таких объектов, как пешеходы, велосипедисты, мотоциклисты и другие механические ТС. находящихся сзади, сбоку или перед рассматриваемым ТС:

-    ТС. обладающие уровнями автоматизации 3—5 в соответствии с ГОСТ Р 58823. в которых решение задач обнаружения и реагирования на объекты и ситуации, а также части или полного объема динамических задач управления, возложено на систему автоматизированного управления;

-    распознавание сигналов светодиодных светофоров, а также изображений дорожных знаков, транслируемых на придорожных электронных табло, находящихся на информационных щитах или нанесенных на проезжую часть.

Настоящий стандарт распространяется на специальные и маршрутные ТС только при условии внесения изменений в программное обеспечение блока управления СРОИ в части разрешения движения при наличии предписывающих и запрещающих дорожных знаков, дорожной разметки и запрещающих сигналов светофоров, игнорирование которых разрешено специальным и маршрутным ТС согласно [2]. а также в части дорожной разметки, позволяющей движение по полосе и остановку на ней только специальным и маршрутным ТС (для специальных ТС — только при включенных звуковых специальных сигналах и проблесковых маячках).

2    Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ 14254 Степени защиты, обеспечиваемые оболочками (Код IP)

Издание официальное

ГОСТ 15150 Машины, приборы и другие технические изделия. Исполнения для различных климатических районов. Категории, условия эксплуатации, хранения и транспортирования в части воздействия климатических факторов внешней среды

ГОСТ 33991 Электрооборудование автомобильных транспортных средств. Электромагнитная совместимость. Помехи в цепях. Требования и методы испытаний

ГОСТ Р 50607 Совместимость технических средств электромагнитная. Транспорт дорожный. Методы испытаний для электрических помех от электростатических разрядов

ГОСТ Р 51256 Технические средства организации дорожного движения. Разметка дорожная. Классификация. Технические требования

ГОСТ Р 51318.25 Совместимость технических средств электромагнитная. Транспортные средства, моторные лодки и устройства с двигателями внутреннего сгорания. Характеристики индустриальных радиопомех. Нормы и методы измерений для защиты радиоприемных устройств, размещенных на подвижных средствах

ГОСТ Р 51709 Автотранспортные средства. Требования безопасности к техническому состоянию и методы проверки

ГОСТ Р 52282 Технические средства организации дорожного движения. Светофоры дорожные. Типы и основные параметры. Общие технические требования. Методы испытаний

ГОСТ Р 52289-2004 Технические средства организации дорожного движения. Правила применения дорожных знаков, разметки, светофоров, дорожных ограждений и направляющих устройств ГОСТ Р 52290-2004 Технические средства организации дорожного движения. Знаки дорожные. Общие технические требования

ГОСТ Р 58823 Автомобильные транспортные средства. Системы автоматизации вождения. Классификация и определения

СП 34.13330.2012 «СНиП 2.05.02-85* Автомобильные дороги».

Примечание — При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочных стандартов и сводов правил в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодному информационному указателю «Национальные стандарты», который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты» за текущий год. Если заменен ссылочный документ, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого документа с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный документ, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого документа с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный документ, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный документ отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку.

3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями.

3.1    объект инфраструктуры; ОИ; Стационарноо устройство, относящееся к дорожным знакам или светофорам, а также линии дорожной разметки, находящиеся перед рассматриваемым транспортным средством.

3.2    рассматриваемое транспортное средство; РТС; ТС категорий М или N. обладающее уровнем автоматизации 0.1 или 2 в соответствии с ГОСТ Р 58823 и оборудованное СРОИ.

3.3    комплект; Совокупность оборудования. обеспечивающая выполнение функции распознавания ОИ и обусловленного предоставления информации о них водителю; под комплектом также понимается неотъемлемая часть (подсистема) бортовой системы помощи водителю или иной системы (например, системы адаптивного круиз-контроля), осуществляющая функции распознавания ОИ. информирования и предупреждения водителя.

3.4 _

знак дорожный (знак): Устройство в виде панели определенной формы с обозначениями или

надписями, информирующими участников дорожного движения (далее — движения) о дорожных условиях и режимах движения, о расположении населенных пунктов и других объектов.

[ГОСТ Р 52289-2004. статья 3.2)_

3.5 _

светофор дорожный (светофор): Светосигнальное устройство для регулирования движения. [ГОСТ Р 52289-2004. статья 3.9]_

3.6 _

разметка дорожная (разметка): Линии, стрелы и другие обозначения на проезжей части.

дорожных сооружениях и элементах дорожного оборудования, служащие средством зрительного ориентирования участников дорожного движения или информирующие их об ограничениях и режимах движения.

[ГОСТ Р 52289-2004. статья 3.8]

3.7    программа испытаний: Программа функциональных испытаний комплекта в составе ТС.

3.8    система распознавания объектов инфраструктуры (система); СРОИ: Электронная система ТС. обладающая функциями обнаружения, различения и ранжирования объектов инфраструктуры в зависимости от важности их влияния на движение РТС в требуемом направлении движения, а также предупреждения о них водителя РТС.

3.9    неисправность системы: Устойчивое состояние системы, характеризующееся невозможностью осуществления ее функций по распознаванию ОИ и продолжающееся до осуществления ремонтных или сервисных воздействий.

3.10    сбой системы: Состояние системы, характеризующееся временной потерей ее работоспособности, продолжающейся до завершения объективного события, вызвавшего данное состояние (например, блика, воздействующего на видеокамеру), либо до следующего включения или активации системы (например, после выключения и включения зажигания), либо до действий водителя по устранению данного состояния (например, ликвидации загрязнений, препятствующих обнаружению видеокамерой ОИ).

3.11    тональные аудиосообщения: Предупреждающие аудиосообщения системы водителю РТС. выдаваемые путем тональных звуковых сигналов, различающихся по тональности, громкости или частоте повторений.

3.12    голосовые аудиосообщения: Предупреждающие аудиосообщения системы водителю РТС. созданные путем имитации или записи голоса человека.

3.13    требуемое направление движения; ТНД: Запланированное водителем направление движения РТС. распознаваемое системой по заблаговременному включению соответствующего указателя поворота в соответствии с {[2] пункт 8.1) или по отсутствию такого включения.

3.14    населенный пункт; НП: Застроенная территория, въезды на которую и выезды с которой обозначены знаками 5.23.1^1|—5.26.

3.15    однополосная дорога: Наличие на проезжей части одной полосы для движения в направлении движения РТС.

3.16    многополосная дорога: Наличие на проезжей части более одной полосы для движения в направлении движения РТС.

3.17    шина: проводная или оптическая система локальной передачи данных, установленная на

РТС.

4 Обозначения и сокращения

В настоящем стандарте использованы следующие сокращения:

БУ — блок управления;

ДЗ — знак дорожный;

ДМС — дисплей мультимедийной системы РТС;

¹) Здесь и далее нумерация дорожных знаков — в соответствии с [2].

ДР — разметка дорожная;

КП — комбинация приборов РТС;

МФВ — мультифункциональная видеокамера переднего обзора;

ПО — программное обеспечение:

ПРПДЗ — подсистема распознавания и предупреждения о ДЗ:

ПРПСС — подсистема распознавания и предупреждения о сигналах светофора;

ПРПДР — подсистема распознавания и предупреждения о ДР;

СИ — световой индикатор:

СС — сигнал(ы) светофора;

УП — указатель поворота;

ЧМИ — человеко-машинный интерфейс.

5 Условия эксплуатации

5.1    СРОИ, установленная на ТС. должна обеспечивать заданные показатели технических и эксплуатационных характеристик круглосуточно, ежедневно, в любое время года при использовании в следующих условиях:

5.1.1    При параметрах окружающей среды, соответствующих климатическому исполнению РТС по ГОСТ 15150. на котором установлена СРОИ.

5.1.2    На дорогах, соответствующих СП 34.13330.2012 в части дорог равнинной местности.

5.1.3    В песчано-пустынной местности при массовой концентрации пыли до 5 мг/м³.

5.1.4    При атмосферных осадках: снег, дождь, ледяной дождь, туман, не ограничивающих условия фронтальной видимости.

5.1.5    При фронтальной видимости не менее 200 м.

5.1.6    При свободной от загрязнений зоне стекла ветрового окна перед объективом МФВ.

5.1.7    Допустимо снижение дальности обнаружения при несоблюдении условий 5.1.3,5.1.4 и 5.1.5.

5.1.8    При эксплуатационных скоростях, согласованных производителем СРОИ с изготовителем

РТС.

Примечание — В приложении А к настоящему стандарту рассмотрен диапазон скоростей РТС для распознавания ОИ 0.1—60 м/с. В случае, если по результатам согласования данный диапазон отличается от рассмотренного. — он должен быть указан в руководстве по эксплуатации РТС. и испытания СРОИ должны осуществляться только для указанного изготовителем РТС диапазона.

5.2    Контрастность изображений распознаваемых ОИ должна быть не менее 500:1.

5.3    В ночное время ОИ должны быть освещены ближним светом фар РТС.

6 Аппаратные интерфейсы системы

6.1    Система должна осуществлять обмен информацией с другими устройствами и системами, подключенными к шине РТС. в соответствии с требованиями изготовителя РТС.

6.2    Передача видеоинформации между компонентами системы, а также между системой и РТС должна осуществляться по интерфейсу, согласованному с изготовителем РТС.

6.3    Для корректной работы системы, в зависимости от ее комплектации, подлежащей согласованию между производителем СРОИ и изготовителем РТС. требуется наличие следующих составляющих:

-    МФВ. формирующая видеопоток окружающего пространства спереди РТС;

-    БУ с ПО. позволяющим обрабатывать и анализировать видеоданные, поступающие от МФВ;

-    компоненты ЧМИ. позволяющие передавать сервисные и предупреждающие сообщения, например: КП; мультимедийная система с ДМС; оборудование для передачи тональных аудиосообщений, а также устройства, позволяющие осуществлять вибрационное (тактильное) воздействие на водителя РТС через органы управления;

-    модуль глобального позиционирования GPS/ГЛОНАСС;

-    навигационная система.

Примечание — Устройства, позволяющие осуществлять вибрационное (тактильное) воздействие на водителя РТС через органы управления, модуль глобального позиционирования GPS/ГЛОНАСС, навигационная система не являются необходимыми для работы СРОИ.

7 Требования к функционированию системы

7.1    Время готовности СРОИ к работе с момента подачи питания должно составлять не более 20 с.

7.2    СРОИ должна распознавать ОИ при уровне внешней освещенности согласно таблице 1.

Таблица 1 — Описание уровней освещенности

Окружающие условия Оснащенность, лк Дневное, естественное освещение на улице в солнечную погоду 5000—100000 Дневное, естественное освещение на улице в облачную погоду 1500—5000 Закрытая территория, тень от сооружений 750—1500 Туннели/путепроводы 100—500 Сумеречное освещение 100—200

7.3    СРОИ должна работать во всех погодных условиях, однако качество распознавания ОИ зависит от качества стеклоочистителя и режима его работы.

7.4    Вероятность правильного распознавания ОИ должна составлять не менее 0.9. При этом вероятность ложного срабатывания должна быть такова, чтобы отношение числа ложных целей к общему числу обнаруженных объектов в среднем составляло не более 0.1.

7.5    Максимальное значение дальности распознавания ДЗ и СС должно составлять не менее 30 м.

7.6    Скорость движения РТС при распознавании ОИ указана в 5.1.8.

7.7    СРОИ должна выводить на ДМС или КП визуальные предупреждения.

7.8    СРОИ должна включать в себя средства самодиагностики и сообщать водителю о своих сбоях и неисправностях.

7.9    Калибровка видеокамер не должна требовать от водителя РТС специальных навыков и использования специальных устройств.

7.10    Компоненты СРОИ должны соответствовать степеням защиты по ГОСТ 14254 в соответствии с местом их установки на РТС.

7.11    Конструкция кабельных соединений не должна допускать их неправильной стыковки или самопроизвольного разъединения.

7.12    Конструкция и компоновка компонентов СРОИ должны обеспечивать безопасность при их монтаже, эксплуатации и замене.

7.13    Должно быть исключено самопроизвольное отключение СРОИ при работе в условиях промышленных и атмосферных радиопомех.

7.14    СРОИ должна быть работоспособна согласно 5.1.1.

7.15    СРОИ должна удовлетворять требованиям по устойчивости к кондуктивным помехам по цепям питания и управления в соответствии с ГОСТ 33991.

7.16    СРОИ должна удовлетворять нормам 3-го класса по уровню излучаемых радиопомех в цепях питания в соответствии с ГОСТ Р 51318.25.

7.17    СРОИ должна удовлетворять требованиям по устойчивости к электростатическому разряду в соответствии с ГОСТ Р 50607.

7.18    СРОИ должна удовлетворять требованиям по уровню излучаемых индустриальных радиопомех в соответствии с Правилами [3].

7.19    Сопротивление изоляции СРОИ, измеренное в нормальных климатических условиях между соединениями всеми контактами разъема и корпусом изделия, должно быть не менее 10 МОм.

7.20    Изоляция СРОИ должна выдерживать без повреждений в течение одной минуты воздействия синусоидального переменного тока частотой 50 Гц с действующим значением испытательного напряжения 550 В.

7.21    СРОИ должна удовлетворять требованиям по устойчивости к внешнему электромагнитному полю в соответствии с (3).

7.22    СРОИ должна удовлетворять требованиям 3-й степени эмиссии импульсных помех в цепи питания в соответствии с ГОСТ 33991.