ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

НАЦИОНАЛЬНЫЙ

СТАНДАРТ

РОССИЙСКОЙ

ФЕДЕРАЦИИ

Автомобильные транспортные средства

СИСТЕМЫ ОПЕРЕЖАЮЩЕГО ЭКСТРЕННОГО ТОРМОЖЕНИЯ

Общие технические требования и методы испытаний

Издание официальное

Сшщчш«ф1ЧИ

20»

Предисловие

1    РАЗРАБОТАН Федеральным государственным унитарным предприятием «Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт «НАМИ» (ФГУП «НАМИ»)

2    ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 056 «Дорожный транспорт»

3    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 9 октября 2020 г. №> 796-ст

4    ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ожегод1Юм (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официалы<ый текст изменений и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указапюля «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

© Стандартинформ. оформление. 2020

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии II

Примечание 2 — При превышении указанных значений механических нагрузок допускается ограничение функциональности системы при эксплуатации.

5.3    Контрастность изображений, распознаваемых ЦО должна быть не менее 500; 1 (только для ВК).

5.4    В ночное время при наличии ВК на РТС ЦО должны быть освещены ближним светом фар РТС.

6 Аппаратные интерфейсы системы

6.1 Требования к интеграции в ТС

СОЭТ должна осуществлять обмен информацией с другими устройствами и системами, подключенными к шине РТС. по согласованию между производителем СОЭТ и изготовителем РТС.

6.1.2    Передача видеоинформации между компонентами системы, а также между СОЭТ и РТС должна осуществляться по интерфейсу, согласованному производителем СОЭТ с изготовителем РТС.

6.2    Для корректной работы СОЭТ по согласованию ее производителя с производителем РТС может использовать;

-    фронтальную видеокамеру и/или радар и/или лидар;

-    электронный блок управления двигателем,

-    электронный блок ABS/ESC;

-    блок кузовной электроники;

-    мультимедийную систему с ДМС и/или КП РТС с возможностью отображения визуальных сообщений в соответствии с 8.6;

-    устройства, обеспечивающие подачу тактильных предупреждений (опционально) и аудиопредупреждений.

7 Требования к характеристикам системы опережающего экстренного торможения

7.1    Время готовности системы к работе с момента подачи питания должно составлять не более

20 с.

7.2    Вероятность правильного обнаружения ЦО должна составлять не менее 0.9. При этом вероятность ложного срабатывания должна быть такова, чтобы отношение числа ложных целей к общему числу обнаруженных объектов в среднем составляло не более 0.1.

7.3    Параметры зоны контроля ЦО;

-    в поперечном направлении от РТС на уровне максимальной дальности — не менее 5 м.

-    в продольном направлении от РТС — не менее 100 м.

7.4    СОЭТ должна обеспечивать распознавание ЦО при движении РТС со скоростями в соответствии с 5.1 и).

7.5    Установившееся замедление при экстренном торможении должно составлять;

-    для РТС категорий М₂, М₃. N_2> N₃ — не менее 4 mJc?\

-    для РТС категорий М, и N, — не менее 5 м/с².

7.6    СОЭТ должна выводить на ДМС или КП РТС визуальные предупреждения.

7.7    СОЭТ должна включать в себя средства самодиагностики и сообщать водителю о своих сбоях и неисправностях.

7.8    Компоненты СОЭТ должны соответствовать степени защиты по ГОСТ 14254 в зависимости от места их установки на РТС.

7.9    Конструкция кабельных соединений не должна допускать их неправильной стыковки или самопроизвольного разъединения.

7.10    Конструкция и компоновка компонентов СОЭТ должны обеспечивать безопасность при монтаже. эксплуатации и замене.

7.11    Должно быть исключено самопроизвольное отключение СОЭТ при работе в условиях промышленных и атмосферных радиопомех.

7.12    СОЭТ должна быть работоспособна согласно ГОСТ 15150 в соответствии с климатическим исполнением РТС. на которое она установлена.

7.13    СОЭТ должна удовлетворять требованиям по устойчивости к кондуктивным помехам по цепям питания и управления в соответствии с ГОСТ 33991.

7.14    СОЭТ должна удовлетворять нормам 3-го класса по уровню излучаемых радиопомех в цепях питания в соответствии с ГОСТ Р 51318.25.

7.15    СОЭТ должна удовлетворять требованиям по устойчивости к электростатическому разряду в соответствии с ГОСТ Р 50607.

7.16    СОЭТ должна удовлетворять требованиям [6] по уровню излучаемых индустриальных радиопомех.

7.17    Сопротивление изоляции СОЭТ, измеренное в нормальных климатических условиях между соединениями вместе всеми контактами разъема и корпусом изделия, должно быть не менее 10 МОм.

7.18    Изоляция СОЭТ должна выдерживать без повреждений в течение 1 мин воздействия синусоидального переменного тока частотой 50 Гц с действующим значением испытательного напряжения 550 В.

7.19    СОЭТ должна удовлетворять требованиям [6] по устойчивости к внешнему электромагнитному полю.

7.20    СОЭТ должна удовлетворять требованиям 3-й степени эмиссии импульсных помех в цепи питания в соответствии с ГОСТ 33991.

7.21    СОЭТ должна удовлетворять требованиям по устойчивости к динамическим изменениям напряжения питания:

-    при повышении напряжения питания до (18 ± 0,2) В в течение 2 ч соответствовать функциональному классу А-С¹*:

-    при повышении напряжения питания до (24 ± 0.2) В в течение 5 мин соответствовать функциональному классу А-С:

-    при воздействии напряжения обратной полярности (минус 14 ± 0.2) В в течение (5 ± 0,2) мин соответствовать функциональному классу А;

-    после плавного снижения напряжения питания с 16 В до 0 В и последующего повышения от 0 В до 16 В со скоростью изменения напряжения (0,5 ± 0,1) В/мин соответствовать функциональному классу А.

8 Общие технические требования

8.1    Общие положения

Любое ТС категорий М и N. оборудованное СОЭТ, должно отвечать требованиям эффективности, изложенным в разделе 8. и должно быть оснащено ESC в соответствии с требованиями эффективности, изложенными в приложении 13 к [7] и приложении 6 к [8].

ТС категорий М, и N_t, оборудованные СОЭТ, должны отвечать требованиям Правил [8], а ТС категории N, — требованиям Правил [7].

8.2    Эксплуатационные требования

8.2.1    Система должна подавать водителю нижеследующий(е) сигнал(ы) предупреждения.

8.2.1.1    Предупреждение о возможном столкновении, когда СОЭТ выявляет риск столкновения с ТС категории М. N или О, которое движется с меньшей скоростью в той же полосе движения, замедлило свое движение вплоть до полной остановки либо является неподвижным и не было идентифицировано в качестве движущегося. Это предупреждение должно соответствовать предписаниям 8.6.1.

8.2.1.2    Предупреждения о сбое или неисправности в работе СОЭТ, препятствующих выполнению требований настоящего стандарта, должны соответствовать предписаниям 8.6.5 и 8.6.6. Самодиагностика СОЭТ должна выполняться, как минимум, при каждом включении зажигания РТС.

8.2.1.3    Если адаптация системы не была произведена по истечении 15 с суммарного времени движения на скорости свыше 10 км/ч. то водителю РТС сообщается информация об этом состоянии. Данная информация должна сохраняться до тех пор. пока не произойдет успешная адаптация системы.

8.2.1.4    При обнаружении отказа или неисправности компонентов СОЭТ должны подаваться предупредительные сигналы в соответствии с 8.6.

8.2.2 За предупреждением (предупреждениями), предусмотренным(и) в 8.2.1.1, с учетом 8.3.1— 8.3.3. должен следовать этап экстренного торможения/замедления. описанный в 8.3.2.2. для недопуще-

Функциональный класс в соответствии с ГОСТ 33991.

иия столкновения либо смягчения его последствий. Испытания на соблюдение этих требований проводят в соответствии с приложением А.

8.2.3    Система должна функционировать, по меньшей мере, в тех случаях, когда скорость РТС находится в диапазоне, указанном в 5.1 и) при всех условиях загрузки РТС. за исключением тех случаев, когда она отключена в соответствии с 8.5.

8.2.4    СОЭТ должна предупреждать о ЦО на пути на прямых участках дороги и непрямолинейных участках с радиусом кривизны, большим или равным 500 м. для класса I. большим или равным 250 м для класса II и большим или равным 125 м для класса III. Выполнение данного требования должно быть продемонстрировано в ходе оценки, проведенной в соответствии с приложением А в отношении сценария, приведенного в А.12.

8.2.5    Экстренное торможение

С учетом положений 8.4.1 и 8.4.2 система должна обеспечивать экстренное торможение, описанное в 8.3.1.3 и 8.3.2.4, с целью недопущения столкновения либо смягчения его последствий.

8.2.6    Предотвращение ложного реагирования

Система должна быть сконструирована таким образом, чтобы сигналы предупреждения о возможном столкновении сводились к минимуму, и чтобы система не инициировала экстренное торможение в ситуациях, когда водитель не обнаруживает препятствия, угрожающего столкновением. Выполнение данного требования должно быть продемонстрировано в ходе оценки, проведенной в соответствии с приложением А в отношении сценариев, перечисленных в А.9. А.10 и А.11.

8.3 Требования к системам опережающего экстренного торможения

8.3.1    Сценарий столкновения рассматриваемого транспортного средства с целевым транспортным сродством

8.3.1.1    Предупреждение о возможном столкновении

Если вероятность столкновения с ЦТС категории М,. движущимся в той же полосе движения с относительной скоростью, превышающей ту скорость, до достижения которой РТС может избежать столкновения. возможно рассчитать за 0.8 с до экстренного торможения, то предупреждение о возможном столкновении должно соответствовать предписаниям 8.6.1 и быть подано не позднее, чем за 0.8 с до начала экстренного торможения.

В случае, если вероятность столкновения невозможно рассчитать за 0.8 с до экстренного торможения, предупреждение о возможном столкновении должно выдаваться непосредственно после ее обнаружения.

Предупреждение о возможном столкновении может быть отменено, если условия, создающие угрозу столкновения, перестают существовать.

Испытания на соблюдение этих условий проводятся в соответствии с А.5 и А.6.

8.3.1.2    Скорость

Система должна функционировать, по меньшей мере, в тех случаях, когда относительная скорость находится в диапазоне от 10 до 60 км/ч. а также при всех условиях загрузки РТС, за исключением тех случаев, когда она отключена в соответствии с 8.5.

8.3.1.3    Снижение скорости путем запроса на применение тормоза

Когда система активна, она должна обеспечить снижение относительной скорости для РТС категорий М, и N, на момент возможного ДТП в соответствии с таблицами 1 и 2 при нижеперечисленных условиях:

-    при столкновениях с постоянно движущимися или неподвижными объектами;

-    на сухих дорогах:

-    в груженом и порожнем состояниях:

-    при смещении продольных центральных плоскостей ТС на значения, указанные в таблице А.1;

-    в условиях окружающего освещения в соответствии с А.2.5.

Эффективность, указанная в таблицах 1 и 2. не может быть полностью достигнута в условиях, отличающихся от вышеперечисленных. Однако, система не должна отключать или радикально изменять стратегию управления в других условиях. Выполнение данного требования должно быть продемонстрировано в соответствии с приложениями А и Б.

Таблица 1 — Максимальная относительная скорость при ударе для транспортных средств категории М,

Относительная скорость. Максимальная относительная скорость при ударе, км/ч ТС в неподвижном состоянии Движущееся ТС Груженое Порожнее Груженое Порожнее 10 0.00 0.00 0.00 0.00 15 0.00 0.00 0.00 0.00 20 0.00 0.00 0.00 0.00 25 0.00 0.00 0.00 0.00 30 0,00 0.00 0.00 0.00 35 0.00 0.00 0.00 0.00 40 0.00 0.00 0.00 0.00 42 10.00 0.00 — 0.00 45 15.00 15.00 — — 50 25.00 25.00 — — 55 30.00 30.00 — — 60 35.00 35.00 — —

Таблица 2 — Максимальная относительная скорость при ударе для транспортных средств категории N,

Относительная скорость KMfa Максимальная относительная скорость при ударе, км/ч ТС в неподвижном состоянии Движущееся ТС Груженое Порожнее Груженое Порожнее а > 1.3 а£ 1.3 а > Т.З a S 1.3 а > 1.3 « s 1.3 а > 1.3 as 1.3 10 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 15 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 20 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0,00 25 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 30 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0,00 32 0.00 15.00 0.00 0.00 0.00 — 0.00 0.00 35 0.00 15.00 0.00 0.00 0.00 — 0.00 0,00 38 0.00 20,00 0.00 15.00 0.00 — 0.00 0.00 40 10.00 20.00 0.00 15.00 — — 0.00 — 42 15.00 25.00 0.00 20.00 — — 0.00 — 45 20.00 25.00 15,00 25.00 — — — — 50 30.00 35.00 25.00 30.00 — — — — 55 35.00 40.00 30,00 35.00 — — — — 60 40.00 45.00 35.00 40.00 — — — —

Окончание таблицы 2

W. L

Примечание — а - —— — •

ГГ Н

где W_r — нагрузка на заднюю ось;

W— снаряженная масса РТС;

L — колесная база РТС;

Н— высота центра тяжести РТС в снаряженном состоянии.

Снижение скорости должно быть продемонстрировано в соответствии с А.5 и А.6.

Испытания на соответствие требованиям к предупреждению и торможению для РТС категорий М₂, N₂. М₃. N₃ должны проводиться в соответствии с таблицей А.З.

8.3.2 Сценарий столкновения рассматриваемого транспортного средства с пешеходом (только для транспортных средств категорий М_д и N,)

8.3.2.1    Предупреждение о возможном столкновении

Когда СОЭТ обнаруживает возможность столкновения с пешеходом, пересекающим дорогу с постоянной скоростью (5 ± 2) км/ч. подается предупреждение о возможном столкновении в соответствии с 8.6 не позднее начала экстренного торможения. Предупреждение о возможном столкновении может быть отменено, если условия, создающие угрозу столкновения, перестают существовать.

8.3.2.2    Экстренное торможение

Если система выявила риск неминуемого столкновения, то рабочей тормозной системе ТС должен передаваться запрос на торможение с замедлением не менее 5.0 м/с².

Экстренное торможение может быть отменено, если условия, создающие угрозу столкновения, перестают существовать.

Испытания на соблюдение этих условий проводятся в соответствии с А.7.

8.3.2.3    Скорость

При скорости РТС. находящейся в диапазоне от 20 до 60 км/ч. система должна обеспечивать достижение максимальной относительной скорости при ударе, не превышающей для РТС категорий М, и N, соответственно значений, приведенных в таблицах 3 и 4. для груженого и порожнего состояний загрузки РТС. за исключением тех случаев, когда она отключена в соответствии с 8.5.

8.3.2.4    Снижение скорости путем запроса на применение тормоза

В активном состоянии система должна обеспечить достижение максимальной относительной скорости РТС и пешехода при ударе, как показано в таблицах 3 и 4. при нижеперечисленных условиях:

-    при пересечении дороги пешеходами со скоростью не более 5 км/ч;

-    на сухих дорогах;

-    в груженом и порожнем состояниях;

-    в условиях окружающего освещения не менее 2000 лк.

Эффективность, требуемая в таблицах 3 и 4. не может быть полностью достигнута в условиях, отличающихся от вышеперечисленных. Однако, система не должна отключать или радикально изменять стратегию управления в других условиях. Выполнение этого требования должно быть продемонстрировано в соответствии с приложением Б.

Таблица 3 — Максимальная относительная скорость при ударе для транспортных средств категории Мд

Скорость движения РТС. км/ч Максимальная относительная скорость при ударе км/ч В груженом состоянии В порожнем состоянии 20 0.00 0.00 25 0.00 0.00 30 0.00 0.00 35 20.00 20.00 40 25.00 25.00 45 30.00 30.00

Окончание таблицы 3

Скорость движения РТС. км/ч Максимальная относительная скорость при ударе, км/ч В груженом состоянии В порожнем состоянии 50 35.00 35.00 55 40,00 40.00 60 45.00 45.00

Снижение скорости должно быть продемонстрировано в соответствии с А.7.

Таблица 4 — Максимальная относительная скорость при ударе для транспортных средств категории N,

Скорость движения РТС. км/ч Максимальная относительная скорость при ударе, км/ч 8 груженом состоянии В порожнем состоянии п > 1.3 aS 1.3 а > 1.3 as 1.3 20 0.00 0.00 0.00 0.00 25 0.00 10.00 0.00 0.00 30 0.00 15.00 0.00 15.00 35 20.00 25.00 20.00 20.00 40 25.00 30.00 25.00 25.00 45 30.00 35,00 30.00 30.00 50 35.00 40.00 35.00 35.00 55 40.00 45.00 40.00 45.00 60 45.00 50.00 45.00 50.00

W, L Примечание —«---—■

8.3.3    Сценарий столкновения рассматриваемого транспортного средства с пешеходом (только для транспортных средств категорий М₂, N₂, М₃, N₃)

Испытания на соответствие требованиям к предупреждению и торможению для РТС категорий М₂. N₂. M_3i N₃ должны проводиться в соответствии с таблицей А.З.

8.3.4    Сценарий предупреждения и столкновения рассматриваемого транспортного сродства с велосипедистом (только для транспортных средств категорий М₁ и N,)

Для предупреждения водителя РТС о возможности столкновения с велосипедистом применяют положения 8.3.2 с учетом следующих отличий;

-    скорость движения велосипедиста; от 10 до 15 км/ч;

-    требования к обнаружению и различению велосипедистов и пешеходов — в соответствии с ГОСТ Р 58836;

-    испытания на соответствие требованиям к предупреждению и торможению в случае ЦО — велосипедиста должны проводиться в соответствии с А.7.

8.4    Вмешательство водителя

8.4.1 СОЭТ должна обеспечивать средства для прерывания водителем сигнала предупреждения о возможном столкновении и экстренного торможения.

8.4.2 Вмешательство водителя может быть инициировано любым осознанным действием: изменением направления движения и/или торможением, свидетельствующим о том. что водитель осознает наличие чрезвычайной ситуации.

8.5    Принудительное отключение системы опережающего экстренного торможения

8.5.1    Если СОЭТ отключена водителем РТС. например, в таких ситуациях, как использование в условиях бездорожья, буксировка, работа на динамометрическом стенде, необнаруживаемая системой разрегулированность датчиков, то должны надлежащим образом выполняться следующие условия:

-    работа СОЭТ должна автоматически восстанавливаться при инициации каждого нового цикла зажигания:

-    устройство управления СОЭТ должно быть сконструировано таким образом, чтобы отключение системы ручным способом производилось с помощью простой односложной манипуляции;

-    орган управления СОЭТ устанавливают таким образом, чтобы обеспечивалось соблюдение соответствующих требований [9].

8.5.2    Негаснущий визуальный сигнал предупреждения должен информировать водителя о том, что функция СОЭТ отключена водителем. Для этой цели должен быть использован желтый предупреждающий сигнал, указанный для данной функции в 8.6.

8.5.3    Изготовитель РТС должен представить АИЛ перечень ситуаций и соответствующих критериев. при которых функция СОЭТ может отключаться; перечень должен быть включен в протокол испытания в качестве приложения.

8.6    Общее описание человеко-машинного интерфейса системы опережающего

экстренного столкновения

8.6.1    СОЭТ передает водителю РТС информацию о режиме работы и статусе системы с помощью световых индикаторов на КП и/или ДМС РТС. В дополнение к обязательным визуальным сообщениям и тональным аудиосообщениям могут быть предусмотрены голосовые аудиосообщения, а также тактильные сигналы. Выбор сообщения для каждого предупреждения осуществляется в соответствии с таблицей 5 и таблицей 6 (опционально).

Обязательная визуальная индикация сообщений о статусе и состоянии предупреждения СОЭТ представлена в таблице 5. Опциональная визуальная индикация сообщений, которые могут выдаваться вместо индикации по п. 4 таблицы 5 (на КП или ДМС РТС) о состоянии предупреждения СОЭТ, представлена в таблице 6. Инструкция по эксплуатации РТС. оснащенного СОЭТ. должна включать таблицу 5 и таблицу 6 (если применимо).

8.6.2    Предупреждение о возможном столкновении, упомянутое в 8.2.1.1, должно подаваться водителю при помощи не менее двух из указанных ниже сигналов: звукового, тактильного или визуального.

Время срабатывания для сигналов предупреждения должно быть таким, чтобы они. с одной стороны, позволяли водителю прореагировать на предупреждение и установить контроль за ситуацией, а с другой — чтобы они не создавали для водителя неудобств в виде излишне заблаговременной или слишком частой подачи сигналов. Испытания на выполнение этих условий проводятся в соответствии с приложением А.

8.6.3    Описание сигналов предупреждения и последовательности подачи сигналов предупреждения о столкновении водителю передается изготовителем ТС в АИЛ и отражается в протоколе испытания.

8.6.4    В случае использования для предупреждения о столкновении визуального сигнала он должен соответствовать п. 5 таблицы 5 и таблице 6 (опционально).

8.6.5    Предупреждение о сбое СОЭТ. упомянутое в 8.2.1.2, возникшем, например из-за неблагоприятных погодных условий, должно подаваться визуальным сигналом, соответствующим п. За таблицы 5.

8.6.6    Предупреждение о неисправности СОЭТ. упомянутое в 8.2.1.2. должно подаваться постоянным визуальным сигналом, соответствующим л. ЗЬ таблицы 5.

Таблица 5 — Базовая (минимальная) визуальная индикация сообщений о статусе и состоянии предупреждения системы опережающего экстренного торможения1)

Описание Индикация2' Описание индикации Текстовое Сообщение3' ДМС/КП РТС 1 СОЭТ включена (индикация отображается только на время самодиагностики приборов) щ . <=J Не требуется 2 СОЭТ принудительно отключена водителем РТС гР] Красные символы «OFF» на пиктограмме функции «СОЭТ отключена водителем» За СОЭТ неактивна; обнаружен сбой (пульсирование индикации) ЗЬ СОЭТ отключена: обнаружена неисправность (постоянная индикация) (*) Желтая заливка символов пиктограммы функции. красный символ «!» на «Сбой СОЭТ» (отображается до выключения зажигания) или «Отказ СОЭТ» (отображается до устранения неисправности) 4а СОЭТ активна и находится в состоянии предупреждения (ЦО препятствует ТНД РТС с неизменной скоростью) (пульсирование индикации) 4Ь СОЭТ активна и находится в состоянии торможения (постоянная индикация) i <=>j «Впереди (справа/сле- ва) пешеход (велосипе- дист/мотоциклист/ТС/ здание)!» или «Экстренное торможение!»

^Использованы символы по ГОСТ Р ИСО 15008 и [10).

²' Для монохромных ДМС и КП допускается применять аналогичную монохромную индикацию при условии различимости отображаемых символов.

³) Текстовое сообщение является опциональным; оно может дублироваться или быть заменено голосовым аудиосообщением по согласованию с изготовителем РТС.

Даннов требование о защите считается выполненным, если имеется второстепенное средство проверки статуса надлежащего функционирования СОЭТ.

8.8 Функции системы опережающего экстренного торможения

СОЭТ должна осуществлять, как минимум, функции, указанные на рисунке 4.

Рисунок 4 — Функции системы опережающего экстренного торможения

8.9 Состояния и переходы системы опережающего экстренного торможения

СОЭТ должна обладать состояниями, соответствующими диаграмме состояний, представленной на рисунке 5.

СОЭТ должна иметь выходы на шину РТС для передачи информации об обнаруженных ЦО и статусе системы другим системам ТС.

8.9.1    Выключенное состояние СОЭТ

СОЭТ может быть отключена в результате возникшей неисправности по результатам самодиагностики. либо принудительно водителем РТС при условиях, описанных в 8.5.

8.9.2    Неактивноо состояние СОЭТ

При включении зажигания РТС происходит переход СОЭТ в неактивное состояние. В неактивном состоянии СОЭТ не должна предупреждать водителя. Это состояние может быть деактивированным состоянием (после обнаружения сбоя) или состоянием готовности. В неактивном состоянии готовности система должна осуществлять подготовку системы к работе, осуществлять самодиагностику и диагностику систем и параметров РТС, необходимых для ее работы, а также осуществлять контроль выполнения критериев активации (см. 8.8.3).

Нормальные состояния системы — включенное, неактивное состояние готовности или активное состояние. Если текущее состояние системы отличается от нормального, то водитель должен быть проинформирован об этом, как минимум, световым индикатором с соответствующей пиктограммой по пп.1-3 таблицы 5, либо сообщеиием(ями) ЧМИ.

Содержание

1    Область применения ................................................................1

2    Нормативные ссылки ................................................................1

3    Термины и определения..................................... 2

4    Обозначения и сокращения...........................................................6

5    Условия эксплуатации ...............................................................6

6    Аппаратные интерфейсы системы ........................ 7

7    Требования к характеристикам систем опережающего    экстренного торможения ...............7

8    Общие технические требования .......................................................8

8.1    Общие положения...............................................................8

8.2    Эксплуатационные требования ....................................................8

8.3    Требования к системам опережающего экстренного торможения ........................9

8.4    Вмешательство водителя ........................................................12

8.5    Принудительное отключение системы опережающего экстренного торможения ...........13

8.6    Общее описание человеко-машинного интерфейса системы опережающего экстренного

столкновения......................................................................13

8.7    Положения о периодическом техническом осмотре............................... 15

8.8    Функции системы опережающего экстренного торможения ............................16

8.9    Состояния и переходы системы опережающего экстренного торможения.................16

8.10    Обобщенный алгоритм действий системы опережающего экстренного торможения.......18

Приложение А (обязательное) Общие требования к проведению испытаний системы

опережающего экстренного торможения....................................19

Приложение Б (обязательное) Специальные предписания, применяемые в отношении аспектов безопасности комплексных электронных систем управления транспортным

средством.............................................................25

Библиография.......................................................................30

Рисунок 5 — Диаграмма состояний и переходов СОЭТ

8.9.3 Активное состояние СОЭТ

В активном состоянии СОЭТ должна осуществлять мониторинг дорожной обстановки, обнаруживать ЦО в зоне контроля, при выполнении требований к предупреждению (см. 8.9.3.2) — предупреждать водителя о препятствиях, создаваемых ими для ТНД РТС. а при отсутствии его реакции — обусловлен-но перейти в состояние экстренного торможения (см. 8.9.3.4).

8.9.3.1    Состояние без предупреждения

В состоянии без предупреждения СОЭТ активна, должна осуществлять мониторинг дорожной обстановки. обнаруживать ЦО в зоне контроля и осуществлять контроль выполнения требований к предупреждению.

8.9.3.2    Состояние предупреждения

В состоянии предупреждения СОЭТ активна, должна информировать водителя РТС с помощью визуальных, звуковых и тактильных сигналов об обнаруженных ЦО. для которых выполняются требования к предупреждению, и осуществлять контроль выполнения критерия активации экстренного торможения (см. 8.9.3.4).

Требования к предупреждению выполняются, если:

а)    СОЭТ выявила превышение водителем РТС скорости, необходимой для исключения вероятности ДТП с ЦО, находящимся в зоне предупреждения на ТНД:

б)    СОЭТ выявила намерение или действие водителя РТС по движению в направлении, способном вызвать опасность для движения, связанную с обнаруженным(и) в зоне предупреждения ЦО. и не выявила действий водителя по изменению скорости или направления движения.

8.9.3.3    Приоритетность сообщений в состоянии предупреждения

При одновременном обнаружении нескольких ЦО в зоне контроля аналитическая подсистема СОЭТ должна классифицировать данные объекты по приоритетности. Предупреждение должно выдаваться водителю РТС о том ЦО, ВДС с которым, согласно расчету аналитической подсистемы, меньше.

При обнаружении нескольких ЦО с одинаковой приоритетностью система должна выдавать соответствующие предупреждения о них в замкнутом цикле с минимальной длительностью отображения одного сообщения не менее 2 с вплоть до их исчезновения из зоны предупреждения.

8.9.3.4    Состояние экстренного торможения

При выполнении критерия активации торможения СОЭТ воздействует на органы управления замедлением РТС (вход тормозной системы) вплоть до остановки РТС. Критерий активации торможения выполняется, если СОЭТ выявила ЦО. находящийся в зоне торможения, расстояние до которого уменьшается, предупредила о нем водителя, но он не предпринял действий по снижению скорости или изменению направления движения РТС в течение времени, необходимого на реакцию водителя (0.8 с).

Введение

Системы опережающего экстренного торможения предназначены для оснащения ими механических транспортных средств категорий М и N. согласно [1]. обладающих уровнями автоматизации 0-4 по ГОСТ Р 58823, в частности, при эксплуатации транспортных средств категории М, и N, в населенных пунктах, и при эксплуатации транспортных средств категорий М₂, N₂, М₃, N₃ на автомагистралях.

Система опережающего экстренного торможения предназначена для выявления риска столкновения с целевыми объектами, находящимися впереди рассматриваемого транспортного средства, предупреждения о нем водителя рассматриваемого транспортного средства и приведения в действие тормозной системы рассматриваемого транспортного средства для снижения его скорости и недопущения столкновения либо смягчения его последствий в случае, если водитель не реагирует на предупреждение системы опережающего экстренного торможения, с целью повышения безопасности дорожного движения.

Система опережающего экстренного торможения не обладает средствами обнаружения целевых объектов, находящихся позади рассматриваемого транспортного средства.

Система опережающего экстренного торможения срабатывает только в таких условиях движения, при которых торможение позволяет не допустить дорожно-транспортного происшествия или смягчить его последствия.

Система опережающего экстренного торможения управляет исключительно скоростью рассматриваемого транспортного средства. Система опережающего экстренного торможения не обеспечивает изменение траектории или направления движения рассматриваемого транспортного средства во избежание столкновения с целевыми объектами.

Система опережающего экстренного торможения функционирует в рамках объективных ограничений. определенных в настоящем стандарте, и не освобождает водителя от обязанности контролировать дорожную обстановку. Ответственность за безопасность движения несет водитель. На транспортном средстве, оснащенном системой опережающего экстренного торможения, водитель должен постоянно оценивать дорожную обстановку для корректировки направления и скорости транспортного средства во избежание дорожно-транспортных происшествий.

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Автомобильные транспортные средства

СИСТЕМЫ ОПЕРЕЖАЮЩЕГО ЭКСТРЕННОГО ТОРМОЖЕНИЯ

Общие технические требования и методы испытаний

Motor vehicles. Advanced Emergency Braking Systems.

General technical requirements and test procedures

Дата введения — 2021—04—01

1    Область применения

Настоящий стандарт распространяется на бортовые системы опережающего экстренного торможения (далее — СОЭТ), установленные на колесные транспортные средства (далее — ТС) категорий М и N в соответствии с [1] (за исключением ТС категории М₂ класса А и ТС категории М₃ классов I и II).

2    Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ 14254 Степени защиты, обеслечиваемыо оболочками (Код IP)

ГОСТ 15150 Машины, приборы и другие технические изделия. Исполнения для различных климатических районов. Категории, условия эксплуатации, хранения и транспортирования в части воздействия климатических факторов внешней среды

ГОСТ 22748 Автотранспортные средства. Номенклатура наружных размеров. Методы измерений ГОСТ 33991 Электрооборудование автомобильных транспортных средств. Электромагнитная совместимость. Помехи в цепях. Требования и методы испытаний

ГОСТ 33997-2016 Колесные транспортные средства. Требования к безопасности в эксплуатации и методы проверки

ГОСТ Р ИСО 15006 Эргономика транспортных средств. Эргономические аспекты информационно-управляющей системы транспортного средства. Требования к представлению звуковой информации внутри транспортного средства

ГОСТ Р ИСО 15008 Эргономика транспортных средств. Эргономические аспекты информационно-управляющей системы транспортного средства. Требования к представлению визуальной информации внутри транспортного средства и методы их проверки

ГОСТ Р 50607 Совместимость технических средств электромагнитная. Транспорт дорожный. Методы испытаний для электрических помех от электростатических разрядов

ГОСТ Р 51318.25 Совместимость технических средств электромагнитная. Транспортные средства. моторные лодки и устройства с двигателями внутреннего сгорания. Характеристики индустриальных радиопомех. Нормы и методы измерений для защиты радиоприемных устройств, размещенных на подвижных средствах

ГОСТ Р 52398 Классификация автомобильных дорог. Основные параметры и требования ГОСТ Р 58823 Автомобильные транспортные средства. Системы автоматизации управления движением. Классификация и определения

ГОСТ Р 58834 Автомобильные транспортные средства. Бортовые системы помощи водителю. Общие технические требования к компонентам и методы испытаний

Издание официальное

ГОСТ Р 58836 Автомобильные транспортные средства. Системы оптичесхого распознавания объектов. Общие технические требования и методы испытаний

СП 34.13330.2012 «СНиП 2.05.02-85* Автомобильные дороги»

Примечание — При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочных стандартов и сводов правил в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодному информационному указателю «Национальные стандарты», который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты» за текущий год. Если заменен ссылочный документ, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого документа с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный документ, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого документа с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный документ, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный документ отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку.

3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями.

3.1    визуальные сообщения: Предупреждающие сообщения о препятствии либо состоянии СОЭТ, передающиеся водителю рассматриваемого ТС визуальным (оптическим) путем, представляющие собой пиктограммы, текстовые и/или графические сообщения на дисплее мультимедийной системы или комбинации приборов рассматриваемого ТС.

3.2    включение зажигания: Приведение ключа замка зажигания рассматриваемого ТС в положение «Включено» либо функционально соответствующий ему режим при отсутствии замка зажигания.

3.3    время до столкновения; ВДС: Интервал времени, за которое рассматриваемое ТС при относительной скорости V а V, — V₂ преодолело бы расстояние, равное текущей дистанции между рассматриваемым ТС и целевым ТС.

Примечание — ВДС вычисляют путем деления дистанции «а» на относительную скорость «V» рассматриваемого ТС 1 (см. рисунок 1) и целевого ТС 2 в конкретный момент времени.

Рисунок 1 — Определение времени до столкновения

3.4    голосовые аудиосообщения: Предупреждающие аудиосообщения системы водителю рассматриваемого ТС, созданные путем имитации или записи голоса человека.

Примечание — Голосовые сообщения должны соответствовать ГОСТ Р ИСО 15006.

3.5    груженое транспортноо средство: При отсутствии иных указаний — ТС, нагруженное таким образом, чтобы была достигнута его разрешенная максимальная масса.

3.6    дальность обнаружения компонента обнаружения: Дистанция до целевого объекта, при которой компонент обнаружения (видеокамера, радар, лидар или иной) способен определить наличие целевого объекта и/или характеристики его движения.

3.7    дальность обнаружения СОЭТ: Максимальная дальность обнаружения, выбираемая из дальностей обнаружения компонентов обнаружения, установленных на рассматриваемом ТС.

3.8    движущееся целевое транспортное средство (при испытаниях): Целевое ТС. перемещающееся с постоянной скоростью в одном и том же направлении по центру той полосы движения, в которой движется рассматриваемое ТС.

3.9    дорожная обстановка: Совокупность:

-    подвижных и неподвижных целевых объектов, находящихся в зоне контроля СОЭТ, с учетом направления и скорости их движения (если применимо) относительно направления и скорости движения рассматриваемого ТС:

-    погодных и сезонных условий, включающих время года, видимость и осадки:

-    дорожных условий; тип покрытия: сухое, влажное, обводненное, обледеневшее, со снежным накатом. поврежденное, с дефектами, со слабой несущей способностью; угол уклона дороги и т.п.

3.10    зона контроля СОЭТ: Область пространства, находящаяся перед рассматриваемым ТС. форма и размеры которой определяются формой и размерами областей, контролируемых всеми компонентами обнаружения СОЭТ.

Примечание 1—См. рисунок2.

Примечание 2 — Суммарно зона контроля СОЭТ при включенном на рассматриваемом ТС указателе поворота складывается из основной зоны контроля 5 и дополнительной зоны контроля (б или 7). выбираемой в зависимости от включения соответствующего указателя поворота РТС.

1 — рассматриваемое ТС; 2 — целевое ТС на полосе движения рассматриваемого ТС; 3 -- ТС на соседней с рассматриваемым ТС полосе движения; 4 — зона контроля СОЭТ (серый фон). 5 — основная зона контроля СОЭТ (длинный пунктир); в — дополнительная (правая боковая) зона контроля при включенном на рассматриваемом ТС указателе правого поворота (короткий пунктир). 7 -- дополнительная (левая боковая) зона контроля при включенном на рассматриваемом ТС указателе левого поворота (точечный пунктир); в — компоненты обнаружения (слева — видеокамера, справа •— радар фронтальный): 9 — зона контроля видеокамеры

Рисунок 2 — Зоны контроля системы опережающего экстренного торможения

3.11 зона предупреждения СОЭТ: Участок основной или дополнительной зоны контроля СОЭТ, располагающийся на требуемом направлении движения рассматриваемого ТС. при нахождении в котором целевого объекта и при выполнении требований к предупреждению СОЭТ должна выдавать предупреждения.

Примечание — См. рисунок 3.

I - рассматриваемое ТС. 2 - целевое ТС Рисунок 3 — Зоны системы опережающего экстренного торможения

3.12    зона торможения СОЭТ: Участок зоны предупреждения, располагающийся на требуемом направлении движения рассматриваемого ТС. в начале которого СОЭТ должна задействовать тормозные механизмы рассматриваемого ТС. исходя из ВДС, рассчитанного аналитической подсистемой.

Примечание — См. рисунок3.

3.13    адаптация системы; адаптация: Процесс настройки чувствительности системы измерения таким образом, чтобы ее показания соответствовали диапазону эталонных сигналов.

3.14    комплект: Комплект оборудования, обеспечивающий выполнение функции обнаружения и распознавания целевых объектов в зоне контроля СОЭТ, предупреждения о них водителя рассматриваемого ТС и включение функции опережающего экстренного торможения в случае, если водитель после получения предупреждения не предпринимает мер по изменению траектории рассматриваемого ТС или снижению его скорости.

3.15    компонент обнаружения; КО: Устройство (видеокамера(ы), радар, лидар или иное), позволяющее обнаруживать целевые объекты перед рассматриваемым ТС.

3.16 _

масса транспортного средства в снаряженном состоянии: Установленная изготовителем в эксплуатационной документации масса комплектного ТС с водителем без нагрузки и с наличием не менее 90 % штатного запаса топлива.

[ГОСТ 33997-2016. статья 2.30)

3.17    механическое транспортное средство [2]: ТС. приводимое в движение двигателем.

3.18    мягкий объект: Объект, имитирующий ТС. получающий минимальные повреждения и наносящий минимальные повреждения рассматриваемому ТС в случае столкновения, представляющий ТС с точки зрения характеристик обнаружения, применимых в сенсорной системе испытываемой СОЭТ.

3.19    неисправность СОЭТ: Устойчивое состояние системы, характеризующееся невозможностью осуществления ее функций в полном объеме и продолжающееся до осуществления ремонтных или сервисных воздействий.

3.20    общее пространство: Область панели приборов или дисплея мультимедийной системы рассматриваемого ТС. в которой могут отражаться, но не совмещаться, не менее двух информационных функций (например, условных обозначений).

3.21    объект-пешеход: Объект, имитирующий пешехода, получающий минимальные повреждения и наносящий минимальные повреждения рассматриваемому ТС в случае столкновения, представляющий пешехода с точки зрения характеристик обнаружения, применимых в сенсорной системе испытываемой СОЭТ.

3.22    объект-транспортное средство: Объект, представляющий собой ТС.

3.23    опасность для движения [2]: Ситуация, возникшая в процессе дорожного движения, при которой продолжение движения в том же направлении и с той же скоростью создает угрозу возникновения дорожно-транспортного происшествия.

3.24    пиковый коэффициент торможения; ПКТ: Показатель сцепления рабочей поверхности колеса РТС с поверхностью дороги, измеряемый на основе максимального замедления катящегося колеса.

3.25    порожнее транспортное средство: ТС, имеющее снаряженную массу с дополнительной массой но более 125 кг. Эта дополнительная масса включает контрольно-измерительное оборудование и. возможно, второе лицо, находящееся на переднем сиденье и отвечающее за регистрацию результатов испытаний.

3.26    предупреждение о возможном столкновении: Предупреждение, которое СОЭТ направляет водителю при превышении заданного значения уровня риска столкновения для требуемого направления движения рассматриваемого ТС.

3.27    программа испытаний: Программа функциональных испытаний комплекта в составе ТС.

3.28 _

3.28    разрешенная максимальная масса: Ограничение максимальной массы ТС. установленное нормативными правовыми актами в зависимости от конструктивных особенностей ТС.

[ГОСТ 33997-2016. статья 2.52]

3.29    рассматриваемое транспортное средство; РТС: Механическое ТС. оснащенное СОЭТ и подлежащее испытаниям.

Примечание — Испытания РТС — в соответствии с приложением А.

3.30    самодиагностика: Встроенная функция СОЭТ, проверяющая СОЭТ на сбой или неисправность при включении/инициализации и во время функционирования системы.

3.31    сбой СОЭТ: Состояние системы, характеризующееся временной потерей ео работоспособности. продолжающейся до завершения объективного события, вызвавшего это состояние (например, помехи радару или его перекрытие; блик, воздействующий на видеокамеру), либо до перезагрузки системы (например, после выключения и включения зажигания), либо до действий водителя по устранению причин данного состояния.

3.32    система опережающего экстренного торможения; СОЭТ («система»): Электронная система РТС. обладающая функциями обнаружения, распознавания и различения целевых объектов и предупреждения о них водителя РТС. соответствующая требованиям настоящего стандарта, способная автоматически выявлять риск столкновения спереди и приводить в действие тормозную систему РТС для снижения скорости с целью предупреждения столкновения или смягчения ого последствий.

Примечание — СОЭТ подлежит испытаниям в соответствии с приложением А.

3.33    стационарное целевое транспортное средство (при испытаниях): Неподвижное целевое транспортное средство, установленное в направлении движения РТС в центре полосы его движения.

3.34    сухая дорога: Дорога, на которой номинальный ПКТ составляет 0.9.

3.35    тактильные сигналы: Предупреждающие сообщения о препятствии, передаваемые водителю РТС тактильным (осязательным) путем через вибрации рулевого колеса, сиденья водителя или педального узла, а также кратковременное автоматическое торможение.

3.36    тональные аудиосообщения: Предупреждающие аудиосообщения системы водителю РТС, выдаваемые посредством тональных звуковых сигналов, различающихся по тональности и частоте повторений.

Примечание — Тональные аудиосообщения должны соответствовать ГОСТ Р ИСО 15006.

3.37 _

тормозной путь: расстояние, пройденное ТС от начала до конца торможения.

[ГОСТ 33997-2016, статья 2.73]

3.38    транспортное средство; ТС [3]: устройство на колесном ходу категорий L. М. N. О. предназначенное для перевозки людей, грузов или оборудования, установленного на нем.

3.39    требуемое направление движения; ТНД: Запланированное водителем направление движения РТС. распознаваемое системой по заблаговременному включению соответствующего указателя поворота (в соответствии с [3]. пункт 8.1), отсутствию такого включения, изменяемому и/или сохраняемому водителем РТС углу поворота рулевого колеса, а также положению селектора трансмиссии.

3.40    целевое транспортное средство; ЦТС; Находящееся в массовом производстве пассажирское ТС категории М, АА либо мягкий объект, находящийся в зоне контроля СОЭТ РТС.

3.41    целевой объект; ЦО:

-    при эксплуатации РТС: Пешеход, велосипедист, целевое транспортное средство (мотоцикл, легковой автомобиль, грузовой автомобиль), находящиеся в неподвижном состоянии или движущиеся, а также стационарные объекты, здания и сооружения, при их расположении в зоне контроля СОЭТ РТС;

-    при испытаниях СОЭТ; Объект, участвующий в проведении испытаний в качестве цели для КО СОЭТ РТС.

3.42    шина: Проводная система передачи данных, установленная на РТС.

3.43    экстренное торможение: Процесс снижения скорости РТС с замедлением не менее 4 м/с², инициированный СОЭТ.

3.44    этап предупреждения о столкновении: Этап, непосредственно предшествующий этапу экстренного торможения, на котором СОЭТ предупреждает водителя РТС о риске столкновения спереди.

3.45    этап экстренного торможения: Этап, начинающийся в момент, когда СОЭТ передает запрос на торможение с замедлением не менее 4 м/с².

4 Обозначения и сокращения

В настоящем стандарте использованы следующие сокращения:

АИЛ — аккредитованная испытательная лаборатория:

БУ — блок управления:

ВК — видеокамера;

ДМС — дисплей мультимедийной системы РТС;

ДТП — дорожно-транспортное происшествие;

КП — комбинация приборов РТС;

ПО — программное обеспечение;

ЧМИ — человеко-машинный интерфейс;

ABS — антиблокировочная тормозная система;

ESC — электронная система динамической стабилизации ТС.

5 Условия эксплуатации

5.1    СОЭТ. установленная на РТС. должна сохранять работоспособность круглосуточно, ежедневно. в любое время года при использовании в следующих условиях:

а)    при параметрах окружающей среды, соответствующих климатическому исполнению РТС по ГОСТ 15150. на которое она установлена;

б)    на дорогах, соответствующих СП 34.13330.2012 в части дорог равнинной местности;

в)    в песчано-пустынной местности при массовой концентрации пыли до 5 мг/м³:

г)    при атмосферных осадках: снег, дождь, ледяной дождь, туман, не ограничивающих условия фронтальной видимости;

д)    при условиях фронтальной видимости не менее 200 м (только для ВК);

е)    при сухом обтекателе радарных датчиков, свободном от загрязнений;

ж)    допустимо снижение дальности обнаружения, а также технических и эксплуатационных характеристик. при несоблюдении условий в), г) ид);

и) при эксплуатационной скорости РТС категорий М, и N, в диапазоне от 10 до 60 км/ч в соответствии с [4]. или категорий М₂. М₃ и N₂, N₃ в диапазоне от 15 км/ч до максимальной расчетной скорости РТС в соответствии с [5].

5.2    Требования к механическим нагрузкам, колебаниям в вертикальной плоскости (только для радаров), амплитуда;

-    не более 0.1 м в полосе частот от 0.1 до 50 Гц;

-    не более 1/4 длины волны (не более 3 мм для частоты 24 ГГц. не более 1 мм для 77 ГГц) в диапазоне частот более 50 Гц.

Примечание 1 — При наличии датчика ускорений возможна компенсация колебаний или формирование предупреждения о необходимости снизить скорость.