ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

НАЦИОНАЛЬНЫЙ

СТАНДАРТ

РОССИЙСКОЙ

ФЕДЕРАЦИИ

Автомобильные транспортные средства

СИСТЕМЫ ОПТИЧЕСКОГО РАСПОЗНАВАНИЯ ОБЪЕКТОВ

Общие технические требования и методы испытаний

Издание официальное

Сшщчш«ф1ЧИ

20»

Предисловие

1    РАЗРАБОТАН Федеральным государственным унитарным предприятием «Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт «НАМИ» (ФГУП «НАМИ»)

2    ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 056 «Дорожный транспорт»

3    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 9 октября 2020 г. No 795-ст

4    ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ожегод1Юм (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официалы<ый текст изменений и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указапюля «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

© Стандартинформ. оформление. 2020

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии II

Рисунок 4 — Диаграмма состояний и переходов системы оптического распознавания объектов

Система должна иметь выходы на шину РТС для передачи информации об обнаруженных ЦО и статусе системы системе более высокого уровня, другим системам, бортовому устройству регистрации событий или блоку электронной системы управления движением для осуществления управляющих воздействий на исполнительные механизмы РТС.

7.2.1    Выключенное состояние системы оптического распознавания объектов

Система может быть отключена вручную, например клавишным переключателем, кнопочным переключателем или на основе меню ЧМИ.

7.2.2    Неактивное состояние системы оптического распознавания объектов

При включении СОРО происходит ее переход в неактивное состояние. В неактивном состоянии СОРО не должна предупреждать водителя. Это состояние может быть деактивированным состоянием (после обнаружения сбоя) или состоянием готовности. В состоянии готовности система может обнаруживать ЦО. но не должна выдавать предупреждения, поскольку не выполнены критерии активации.

Нормальные состояния системы — включенное, неактивное состояние готовности или активное состояние. Если текущее состояние системы отличается от нормального, водитель должен быть проинформирован об этом с помощью СИ и/или сообщеиием(ями) ЧМИ (см. 8.3 и таблицу 7.1).

7.3 Активное состояние системы оптического распознавания объектов

В активном состоянии система СОРО должна обнаруживать ЦО. информировать водителя об обнаруженных ЦО и. при выполнении требований к предупреждению, предупреждать о препятствиях, создаваемых ими для ТНД РТС.

7.3.1    Состояние без предупреждения

В состоянии без предупреждения система активна, информирует водителя об обнаруженных ЦО с помощью ДМС. но требования к предупреждению не выполняются (опасное сближение или опасность для движения не прогнозируются).

7.3.2    Состояние предупреждения

В состоянии предупреждения система активна, информирует водителя об обнаруженных ЦО с помощью ДМС и выполняются требования к предупреждению. Требования к предупреждению выполняются. если:

а)    система выявила превышение водителем РТС скорости, необходимой для исключения вероятности дорожно-транспортного происшествия с ЦО;

б)    система выявила намерение или действие водителя РТС по движению в направлении, способном вызвать опасность для движения, связанную с обнаруженным(и) ЦО;

в)    система выявила ЦО. движущийся в направлении стоящего или движущегося РТС со скоростью. угрожающей возникновением опасности для движения в случае, если водитель РТС не предпримет мер. позволяющих ее избежать;

г)    система выявила в зоне контроля СОРО более одного медленно движущихся ЦО (пешеходов или велосипедистов), направления движения которых в любой момент могут быть изменены в сторону РТС.

7.3.2.1 Уровни предупреждения

Предупреждения водителя могут осуществляться визуальным путем (пиктограмма на комбинации приборов или текстовое сообщение в области сообщений), звуковым путем (тональное аудиосообщение определенного тона и/или частоты повторений; словесное аудиосообщение), тактильным путем (вибрация на рулевом колесе, педали управления двигателем или водительском сиденье) или их комбинацией.

В зависимости от степени приоритетности ЦО, о которых выдается предупреждение, целесообразно реализовать несколько уровней предупреждения.

Предупреждения первого, младшего уровня должны подаваться только визуальным путем. К данному уровню относятся, к примеру, предупреждения о наличии ЦО в зоне контроля, не представляющих непосредственной угрозы РТС. исходя из их текущей скорости и/или направления движения. Например, предупреждение о стоящем или движущемся в направлении, не пересекающемся с ТНД РТС, пешеходе.

Предупреждения второго уровня выдаются водителю посредством визуальных сообщений (пиктограммы или текстовые сообщения) и/или голосовых аудиосообщений. К таким предупреждениям относятся сообщения о ситуациях, в которых водители ЦО или РТС могут без применения экстренных мер (резкио действия рулем, экстренное торможение) избежать опасности для движения.

Примечание — Голосовые аудиосообщения могут быть заменены тональными аудиосообщениями с низкой частотой повторений (четко отличимой водителем РТС от высокой частоты повторений). Такая замена гложет быть заложена конструктивно или инициироваться водителем РТС через меню ЧМИ.

Предупреждения третьего уровня должны передаваться одновременно визуальным путем, звуковым путем и (опционально) тактильным путем посредством вибрации рулевого колеса, сиденья водителя или педального узла (или отдельно педали управления двигателем при превышении скорости). Например, это могут быть предупреждения о пересечении курса РТС с курсом быстродвижущегося ЦО; о продольном сближении с ЦО. внезапно остановившимся на полосе движения РТС, предупреждения об опасном поперечном сближении РТС с ЦО и т. п. Такие предупреждения должны сохраняться до устранения причины предупреждения. В качестве аудиосообщвний для предупреждений третьего уровня должны применяться тональные аудиосообщения с высокой частотой повторений. В качестве визуальных предупреждений применяют изображение ЦО с МФВ или стилизованное изображение ЦО на ДМС в виде пиктограммы, отображающей тип ЦО. находящейся на стороне ДМС, соответствующей стороне обнаружения ЦО. Данные предупреждения могут дублироваться СИ на комбинации приборов в соответствии с таблицей 7.1.

Минимально необходимый перечень функций СОРО:

-    обнаружение ЦО.

Примечание — Дальность обнаружения и распознавания ЦО —до 100 м при условиях окружающей среды, приведенных в разделах 5 и 6:

-    различение ЦО. определение их расположения, направления движения и скорости (построение и анализ дорожной сцены в режиме реального времени);

-    информирование водителя РТС о наличии и расположении ЦО;

-    при выполнении требований к предупреждению система должна выдать водителю предупреждения 1 — 3-го уровней в соответствии с 7.3.2.1, 8.3 и таблицей 7.1. Система должна разделять и выдавать предупреждения о ЦО в соответствии с их приоритетностью (см. 7.3.2.2);

-    в случае, если обнаруженный ЦО не распознан — оповестить об этом водителя соответствующим символом, указанным в таблице 7.1;

-    при возникновении сбоя или неисправности системы — оповестить об этом водителя соответствующим символом, указанным в таблице 7.1, перейти соответственно в неактивное деактивированное состояние или в выключенное состояние в соответствии с рисунком 4.

7.4 Критории активации системы оптического распознавания объектов

7.4.1    Общие положения

При активации СОРО должна перейти из неактивного в активное состояние. Несколько критериев активации могут использоваться одновременно.

Потенциальные критерии активации включают, но не ограничиваются следующими.

7.4.1.1    Непрерывная активация

Система может быть активна непрерывно (при включенном зажигании РТС и отсутствии сбоев и неисправностей).

7.4.1.2    Активация выявлением целевого объекта

Активация может осуществляться выявлением объекта: легкового или грузового ТС. мотоциклиста. велосипедиста или пешехода.

7.4.1.3    Активация сигналом поворота или поворотом руля после выявления целевого объекта

Система может быть активирована при включении указателя поворота или поворотом руля РТС.

если перед этим в неактивном состоянии готовности система выявила ЦО. препятствующие движению РТС в ТНД.

7.4.1.4    Активация скоростью после выявления целевого объекта

Система может быть активирована скоростью РТС. если перед этим в неактивном состоянии готовности система выявила ЦО. препятствующий движению РТС с текущей скоростью в ТНД.

8 Требования к составу и функционированию системы оптического распознавания объектов

8.1    Состав оборудования

8.1.1    Компоненты, необходимые для работы системы:

-    МФВ;

-    БУ;

-    ДМС либо комбинация приборов РТС с возможностью отображения графических сообщений, представленных в таблице 7.1;

-    салонный тональный звуковой сигнал и/или акустическая система для вывода голосовых аудиосообщений.

8.1.2    Опционально органы управления или сиденье водителя РТС могут быть оснащены устройствами для передачи вибрационного (тактильного) сигнала.

8.2    Требования к функционированию системы оптического распознавания объектов

8.2.1 В неактивном состоянии либо активном состоянии без предупреждения (см. 7.2. 7.3.1) система осуществляет непрерывный мониторинг дорожной обстановки в отношении ЦО. включая пешеходов, велосипедистов и ЦТС всех типов перед началом движения РТС вперед и при его движении. В случае выявления высокого риска столкновения с ТС категорий М. N. О. L. а также с велосипедами и

пешеходами, система должна выдать сигнал предупреждения. Параметры предупреждения определяются уровнем предупреждения (см. 7.3.2.1) и их приоритетностью (см. 7.3.2.2).

8.2.2    В активном состоянии предупреждения (см. 7.2, 7.3.2) при выполнении требований к предупреждению система должна выдавать предупреждение о вероятности столкновения с ТС. которое движется с менее высокой скоростью в той же полосе движения, замедлило свое движение вплоть до полной остановки либо является неподвижным и не было идентифицировано в качестве движущегося, а также с пешеходом или велосипедистом.

8.2.3    Функция распознавания механических ТС должна работать при нахождении скорости РТС в диапазоне от 15 км/ч до его максимальной расчетной скорости при всех условиях загрузки РТС. за исключением тех случаев, когда она отключена водителем.

8.2.4    Предупреждение о возможном столкновении с ТС или наезде на неподвижный ЦО должно подаваться не менео чем за 2 с до потенциального столкновения.

8.2.5    Максимальная дальность обнаружения ТС должна составлять не менее 40 м.

8.2.6    Функция распознавания пешеходов и велосипедистов должна работать в диапазоне их скоростей от 0 до 60 км/ч.

8.2.7    Максимальная дальность обнаружения пешеходов (зона детектирования) должна составлять не менее 30 м по ходу движения РТС.

8.2.8    Система должна обнаруживать пешеходов, рост которых составляет не менее 80 см.

8.2.9    Вероятность правильного обнаружения пешеходов должна составлять не менее 0.9 (в ночное время это значение может быть уменьшено до 0,85). При этом вероятность ложного срабатывания должна быть такова, чтобы отношение числа ложных целей к общему числу обнаруженных объектов в среднем составляло не более 0.1.

8.2.10    Подача набора сигналов об обнаружении пешеходов, находящихся на траектории прямолинейного движения РТС. должна осуществляться не более чем через 0.3 с после появления объекта в зоне контроля.

8.2.11    Функция распознавания пешеходов должна работать при фронтальной видимости не менее 200 м в дневное время. Функция должна работать в ночное время:

-    на участках неосвещенных дорог, освещенных светом фар РТС:

-    участках освещенных дорог для класса объектов А1 в соответствии с требованиями ГОСТ Р 55706.

8.2.12    Система должна работать в режиме «день—ночь». Качество распознавания в ночное время зависит от уровня освещения фарами.

8.2.13    Система должна работать во всех погодных условиях, при этом качество распознавания зависит от качества и режима работы стеклоочистителя.

8.2.14    Система должна обеспечивать возможность прерывания водителем предупреждения о столкновении путем воздействия на органы управления РТС или с помощью меню ЧМИ.

8.2.15    Если функция отключена водителем, то она должна автоматически включаться при следующем включении зажигания.

8.3    Общее описание человеко-машинного интерфейса системы оптического

распознавания объектов

СОРО передает водителю информацию о режиме работы и статусе системы с помощью СИ на комбинации приборов и/или ДМС РТС. В дополнение к визуальным сообщениям предусмотрены тональные или голосовые аудиосообщения, а также могут быть предусмотрены тактильные сообщения (опционально). Выбор набора сообщений для каждого предупреждения осуществляется в соответствии

с 7.3.2.1.

Индикация сообщений о статусе СОРО представлена в таблице 7.1.

Инструкция по эксплуатации РТС, оснащенного СОРО. должна включать положения таблицы 7.1.

Текстовые сообщения, указанные в четвертой графе таблицы 7.1, являются опциональными.

Текстовые сообщения, указанные в четвертой графе таблицы 7.1. могут дублироваться либо быть заменены голосовыми аудиосообщениями.

8.4    Критерии оценки целевых объектов для определения уровня предупреждения

системы оптического распознавания объектов

СОРО. находящаяся в активном состоянии, должна выдавать предупреждения об обнаруженных ЦО. требующих от водителя РТС изменения скорости и/или направления движения, в соответствии с уровнями предупреждения (см. 7.3.2.1) и степенью приоритетности (см. 7.3.2.2).

Классификация событий обнаружения ЦО по уровням предупреждения приведена в таблице 8.1. Основной критерий окончания предупреждения — исчезновение ЦО из зоны предупреждения (с уровня «1» до уровня «0» — предупреждение не выдается).

Таблица 8.1 — Классификация событий обнаружения ЦО по уровням предупреждения

Наименование события Критерий оценки Дополнительный критерий оценки1) Уровень предупреждения Критерий окончания предупреждения РТС движется Появление в зоне предупреждения РТС неподвижного ЦО (включая ЦТС) Скорость РТС 40—60 км/ч 60—80 км/ч Се. 80 км/ч 1 2 3 Изменение скорости и/или направления движения РТС Появление в зоне предупреждения РТС движущегося ЦТС Скорость, временная дистанция и направление движения ЦТС способствуют формированию опасности для движения или опасного сближения. Скорость РТС в НП Скорость РТС за пределами НП 5—40 км/ч 40—60 км/ч Св. 60 км/ч 40—60 км/ч 60—80 км/ч Св. 80 км/ч 1 2 3 1 2 3 Изменение скорости, полосы движения или направления движения РТС или ЦТС. способствующие исключению опасности для движения Выявлена опасность для движения или опасное сближение — 3 Исключение опасности для движения или опасного сближения Наличие в зоне предупреждения на смежных полосах движения РТС. движущихся в попутном направлении ЦТС Включение водителем РТС указателя поворота или длящийся поворот руля в направлении ЦТС — 2 Выключение указателя поворота и/или возвращение РТС в свою полосу движения либо исчезновение ЦТС из зоны предупреждения Наличие в зоне предупреждения более 1 ЦО из числа пешеходов, велосипедистов и мотоциклистов ЦО стоит (стоят) — 1 Исчезновение ЦО из зоны предупреждения ЦО движутся в направлениях, не пересекающихся с ТНД РТС — 2 Остановка ЦО или их исчезновение из зоны предупреждения РТС Хотя бы 1 ЦО движется в направлении, пересекающемся с ТНД РТС — 3 Остановка ЦО или смена направления движения: его либо РТС; исчезновение ЦО из зоны предупреждения

Окончание таблицы 8.1

Наименование Критерий Дополнительный Уровень пре Критерий окончания события оценки критерий оценкиЧ дулреждения предупреждения РТС СТОИТ Наличие неподвижного Начало движения Остановка РТС. смена ЦО (включая ЦТС) в зоне РТС без вхлю- им полосы движения предупреждения на по- чения указателя либо исчезновение ЦО лосе РТС поворота. из зоны предупреждения Расстояние до Св. 3 М 1 ЦО От 2 до 3 м 2 От 1 до 2 м 3 Появление в зоне Расстояние до Св. 2 м 1 Остановка или смена предупреждения на ЦТС От 1 до 2 м 2 направления движения полосе РТС целевого От 0 до 1 м 3 ЦТС: начало движения ТС, движущегося в РТС в направлении от направлении ЦТС ЦТС ^ При его наличии является обязательным для выдачи предупреждения.

9 Общие требования к проведению испытаний систем оптического распознавания объектов

9.1 Общоо описание испытаний

Настоящая методика предназначена для оценки работоспособности базовых компонентов СОРО: МФВ и БУ. смонтированных на ТС.

Цель разработки методики: определение объема испытаний, требований к оборудованию и средствам испытаний, требований к отчетной документации при проведении исследовательских, доводочных. приемочных и квалификационных функциональных испытаний компонентов комплектов СОРО в составе ТС.

Допускается выборочное использование испытаний, приведенных в методике, при проведении доводочных, калибровочных и иных функциональных испытаний комплекта в рамках реализации проекта.

9.2    Цель проведения испытаний

Сущность метода(ов) заключается в оценке соответствия параметров функционирования компонентов СОРО требованиям к компонентам СОРО и наработке необходимых сведений в части адаптации компонентов СОРО для обеспечения работоспособности комплекта СОРО в составе ТС конкретного типа конкретного производителя.

9.3    Виды испытаний: натурные и полигонные функциональные испытания компонентов комплекта в составе ТС.

9.4    Измерения в ходе испытаний

Решение о соответствии параметров функционирования компонентов комплекта требованиям стандарта на компоненты и СОРО выносится на основании сведений в отчетной документации с использованием следующих параметров.

-    параметры движения ТС: скорость, ускорение (замедление), дистанция (временная дистанция) между ТС и объектами инфраструктуры (дорожными знаками, светофорами и линиями дорожной разметки);

-    факты события, наблюдаемые визуально;

-    факты события в информационной шине системы.

9.5    Условия предъявления на испытания

Количество, порядок отбора, комплектность определяются программой испытаний. Обязательны для предъявления:

-    программа испытаний комплекта;

-    паспорта комплектующих комплекта,

-    акт готовности ТС к проведению испытаний.

-    документация по эксплуатации ТС:

-    документация по эксплуатации комплектующих комплекта;

*    при необходимости — комплект чек-листов проведения испытаний.

9.6    Контролируемые параметры испытаний

9.6.1    Перечень измеряемых параметров и требования к измерениям

9.6.1.1    Текущая скорость РТС:

-    диапазон значений — от 0,1 до 60,0 м/с;

-    погрешность измерения —±0,1 м/с;

-    частота обновления данных — не менее 100 Гц.

9.6.1.2    Текущее ускорение РТС:

-    диапазон значений — от минус 10 до 10 м/с²;

-    погрешность измерения — ±0,1 м/с²:

-    частота обновления данных — не менее 100 Гц.

9.6.1.3    Дистанция между РТС и ЦО:

•    диапазон значений — от 0 до 100 м;

-    погрешность измерения — ±0,1 м;

-    частота обновления данных — не менее 100 Гц.

9.6.1.4    Временная дистанция между РТС и ЦО:

-    диапазон значений — от 0 до 10 с;

-    погрешность измерения — ±0.1 с;

-    частота обновления данных — не менее 100 Гц.

9.6.2    Перечень визуально контролируемых параметров:

-    факты наличия события (воздействие операторов на органы управления РТС. события при движении ТС);

-    факты реакции на событие (состояние СИ, световых и иных штатных приборов ТС).

9.6.3    Перечень параметров, контролируемых визуально с использованием индикаторных средств:

-    факт наличия события в системной шине СОРО (появление кода команды в шине);

-    факт наличия события в иных системных шинах РТС (при необходимости).

9.7    Требования к средствам измерения и контроля параметров, средствам испытаний, вспомогательным устройствам, материалам

9.7.1 Средства определения и регистрации параметров движения РТС:

-    комплект системы дифференциальных измерений GPS/ГТЮНАСС. включающий в себя базовую станцию GPS/ГЛОНАСС 100 Гц с комплектом телеметрии, комплектом модулей приема/лередачи данных базовой станции;

-    комплект логгеров;

-    программное обеспечение регистрации параметров движения.

Ниже представлены требования к параметрам системы:

а)    количество обслуживаемых объектов — не менее трех:

б)    дальность действия — не менее 3 км:

в)    исполнение: для бортового использования (рабочая температура — от минус 20 ^гС до плюс 60 “С, пылевлагозащищенность — не ниже IP43 по ГОСТ 14254, питание — аккумулятор/бортовая сеть постоянного тока от 7 до 30 В):

г)    частота обновления данных — не менее 100 Гц;

д)    погрешность измерения координат (дистанций) (кинематика в режиме нейтрального времени) — не более ±20 мм в плане (при доверительной вероятности 0,95) на отобранном участке дорожного полотна длиной до 1000 м:

е)    погрешность вычисления текущей скорости (кинематика в режиме реального времени) — не более ±0.05 м/с (при доверительной вероятности 0,95) в диапазоне скоростей от 0,1 до 60.0 м/с;

ж)    погрешность вычисления текущего ускорения (кинематика в режиме реального времени) — не более ±0,05 м/с² (при доверительной вероятности 0,95) в диапазоне от минус 10 м/с² до плюс 10 м/с²:

и)    погрешность измерения временной дистанции (кинематика в режиме реального времени) — не более ±0,05 с (при доверительной вероятности 0,95):

к)    погрешность определения времени — не более ±0,02 с (при доверительной вероятности 0,95):

л)    наличие не менее двух аналоговых дифференциальных входов записи в реальном времени сигналов бортовой сети РТС;

м)    наличие отдельных средств визуализации параметров движения ТС (дисплей для водителя

ТС);

н)    наличие возможности подключения к внешним портативным ЭВМ с соответствующим программным обеспечением для визуализации и регистрации параметров в форме графиков в режиме реального времени, табличных файлов, лог-файлов:

п) предполагаемое к использованию оборудование: комплект оборудования с характеристиками, соответствующими приведенным в перечислениях а)—н). Оборудование должно быть аттестовано и поверено в установленном порядке.

9.7.2    Средства вспомогательной визуальной видеофиксации процесса испытаний

Требования к комплекту:

а)    количество подключаемых МФВ — не менее трех;

б)    разрешение МФВ — не менее 580 на 420 линий;

в)    USB/SD — карта записи. USB 2.0 интерфейс;

г)    MPEG4 кодирование — запись 2 Гб на 1 ч съемки в DVD-качестве, формат PAL или NTSC;

д)    обеспечение завершения записи в случае пропадания питания до 10 с. восстановление записи при появлении питания.

е)    наличие ПО для нанесения графических изображений на видео в режиме онлайн (кштамп видео»), возможность формирования виртуальных шкал приборов по выбранным параметрам записи:

ж)    наличие возможности подключения к внешним портативным ЭВМ с соответствующим ПО для пост-анализа и обработки полученных видеофайлов (покадровый просмотр, наложение меток комментариев, параметров и пр.);

и)    бортовое исполнение (пылевлагозащищенность — по ГОСТ 14254, не менее IP64 для устройства записи данных, не менее IP67 для МФВ; рабочая температура — от минус 20 °С до плюс 60 °С, рабочая влажность — от 5 % до 95 %, питание — автомобильная бортовая сеть 12 В/24 В. с защитой от перегрузки/короткого замыкания/обратной полярности);

к)    предполагаемое к использованию оборудование: комплект оборудования с характеристиками, соответствующими приведенным в перечислениях а)—и).

9.7.3    Сродства контроля прохождения информационных сигналов комплекта

Требования к комплекту оборудования.

а)    бесконтактный съем сигнала системной шины, количество точек съема — не менее четырех;

б)    анализ (фильтрация) трафика с регистрацией в режиме реального времени в форме лог-файла;

в)    задержка сигнала — не более 0,01 с;

г)    бортовое исполнение (пылевлагозащищенность — не менее IP43 по ГОСТ 14254. рабочая температура — от минус 20 °С до плюс 60 °С, рабочая влажность — от 5 % до 95 %, питание — автомо-бипьная бортовая сеть 12 В/24 В с защитой от перегрузки/короткого замыкания/обратной полярности);

д)    предполагаемое к использованию оборудование: комплект оборудования по 9.7.2 с возможностью регистрации и обработки сигналов шины РТС/СОРО. Характеристики оборудования должны соответствовать приведенным в перечислениях а)—г).

9.7.4    Вспомогательные устройства обеспечения процесса испытаний и безопасности испытаний

9.7.4.1 ЦО. используемые при испытаниях:

а)    легковое ТС категории М, (либо его макет), если иное не указано программой испытаний,

б)    грузовое ТС категории N₂ либо N₃ (фургон, ширина — не менее 1.4 м):

в)    мотоцикл (ширина — не более 0.75 м);

г)    пешеход (макет взрослого человека с обеспечением возможности движения со скоростью от 5 до 8 км/ч на дистанции не менее 15 м, предпочтительно наличие возможности согласованного движения конечностей, тип наружной одежды — без специальных светоотражающих элементов);

д)    велосипедист (макет взрослого человека/велосипедиста с обеспечением возможности движения со скоростью от 15 до 25 км/ч на дистанции не менее 100 м. предпочтительно наличие возможности согласованного движения конечностей, тип наружной одежды — без специальных светоотражающих элементов, обязательное условие — оборудование освещением в соответствии с требованиями [4]

[система освещения должна представлять собой белый огонь светосилой 150 кд. светоизлучающая поверхность которого составляет (10 ± 3) см², а высота над уровнем грунта — 0.8 м].

97.4.2 Средства контроля и визуализации параметров работы комплектующих:

-    внешний специализированный дисплей (разъемы FAKRA и HDMI для подключения к БУ) для контроля наличия видеопотока с МФВ, предоставляется разработчиком МФВ;

-    ПО визуализации параметров работы МФВ и БУ, предоставляется разработчиком комплектующих. Необходимые требования:

-    визуализация в режиме реального времени ситуации в зоне контроля МФВ (ориентировочное положение ЦО. определенных комплектующими в процессе проведения испытаний, и параметров ЦО. перечень ЦО в виде реестра ЦО):

-    визуализация в режиме реального времени параметров состояния МФВ и БУ:

-    внешняя портативная ЭВМ (ноутбук). Характеристики и количество уточняются в ходе подготовки к испытаниям, исходя из объема испытаний, возможностей ПО визуализации и конфигурации комплектации РТС.

9.8 Требования к условиям проведения испытаний

9.8.1    Испытания, требующие принятия специальных мер по безопасности и организации режимов движения и измерений, следует проводить на специально отведенной территории — полигоне. Ниже представлены требования к полигону:

а)    наличие аттестованных участков дорожного полотна необходимой конфигурации (см. 9.8.3):

б)    наличие средств обеспечения надлежащего состояния дорожного полотна (техника ухода за поверхностью дорожного полотна, средства обеспечения нанесения разметки):

в)    наличие средств хранения, подготовки, сопровождения и, при необходимости, ремонта объектов испытаний (охраняемые стоянки, в т. ч. закрытые, ремонтные боксы, тягачи-буксировщики);

г)    наличие средств организации движения при проведении испытаний (временные знаки, информационные указатели, ограждения, охрана);

д)    наличие аттестованной системы контроля параметров окружающей среды (температура, влажность. видимость, освещенность):

е)    наличие аттестованной системы средств измерения, используемых при испытаниях.

9.8.2    Параметры окружающей среды

Диапазон — от минус 40 °С до плюс 60 °С. Относительная влажность — не более 95 % при 25 °С. Видимость — не менее 500 м. Минимальная освещенность для испытаний, проводимых в дневное время суток (дневные испытания). — не менее 10 000 лк. максимальная освещенность для испытаний, проводимых в ночное время суток (ночные испытания). — не более 100 лк. Измерение — в соответствии с методиками метеостанции полигона. Значения — не регламентируются за исключением случаев, специально оговоренных программой испытаний.

9.8.3    Дорожные испытания следует проводить на ровной, сухой и чистой асфальтовой или бетонной поверхности. Подготовка дорожного полотна — в соответствии с методиками полигона. Ниже представлены типы используемых участков.

9.8.3.1    Тип 1. Участок проведения операций, не требующий движения РТС. Требования: обеспечить неподвижность РТС с запущенной силовой установкой, при необходимости — обеспечить компенсацию возможных разрядов аккумуляторной батареи ТС (подвод электроэнергии, сменные аккумуляторные батареи).

9.8.3.2    Тип 2. Горизонтальный прямолинейный участок движения; длина участка измерения — не менее 1000 м. отклонение от прямой — не более 0,25 м в каждую сторону; участки въезда на участок измерения (набор скорости, стабилизация режима движения, торможение и разворот после прохождения участка измерения): длина — не менее 700 м. из них длина прямолинейного участка перед въездом на участок измерения — не менее 250 м. Ширина участка измерения — исходя из необходимости наличия не менее, чем трех полос движения ТС по действующим в Российской Федерации стандартам разметки.

9.8.4    Состояние РТС

9.8.4.1    Следует обеспечить исправное состояние РТС, согласно имеющимся регламентам по эксплуатации.

9.8.4.2    Следует обеспечить загрузку РТС согласно документации по эксплуатации РТС в снаряженном состоянии. При необходимости промежуточных состояний загрузки — параметры и методику загрузки определяют программой испытаний.

Содержание

1    Область применения.................................................................1

2    Нормативные ссылки.................................................................1

3    Термины и определения..................................... 2

4    Сокращения........................................................................4

5    Условия эксплуатации................................................................4

6    Требования к характеристикам системы оптического распознавания объектов..................4

7    Общие технические требования........................... 6

8    Требования к составу и функционированию системы оптического распознавания объектов .....10

9    Общие требования к проведению испытаний систем оптического распознавания объектов......13

10    Испытания мультифункциональной видеокамеры и блока управления. Боковое поперечное

различение целевых объектов в пределах двух соседних полос движения...................19

11    Испытания мультифункциональной видеокамеры и блока управления. Продольное

различение целевых объектов в передней зоне контроля систем оптического распознавания объектов.........................................................................21

12    Испытания мультифункциональной видеокамеры и блока управления. Продольное

различение целевых объектов в боковой передней зоне контроля систем оптического распознавания объектов............................................................24

13    Испытания мультифункциональной видеокамеры и блока управления. Различение пешеходов

и велосипедистов..................................................................26

14    Испытания мультифункциональной видеокамеры и блока управления. Определение световых

огней целевых объектов............................................................27

15    Испытания блока управления. Выявление сбоя/неисправности в работе компонентов.........29

16 Обработка и оформление результатов испытаний.......................................30

Библиография.......................................................................31

9.8.4.3 Испытания проводят в ночное время. Испытания следует проводить при включенных габаритных огнях и фарах ближнего света РТС.

9.9    Требования по безопасности, охране окружающей среды

9.9.1    Участники испытаний должны быть ознакомлены с технической документацией, предоставляемой на испытания: программой испытаний, документацией по эксплуатации РТС и комплекта, данной методикой проведения испытаний, документацией по эксплуатации оборудования.

9.9.2    Аппаратура должна быть надежно закреплена от произвольного перемещения и падения.

9.9.3    Допуск к проведению испытаний на территории полигона выполняют в соответствии с существующим на полигоне порядком, с проведением необходимых инструктажей в части обеспечения электробеэопасности, пожарной безопасности. [2]. правил движения на территории полигона.

9.9.4    Во время проведения испытаний на контрольных участках не допускается появление других ТС. не задействованных при проведении испытаний. Для контроля при проведении испытаний необходимо наличие радиосвязи между водителями ТС. участвующими в испытаниях, и руководителем испытаний.

9.9.5    При возникновении угрозы безопасности испытания должны быть немедленно остановлены до выявления и устранения причин несоответствия требований к безопасности.

9.10    Объем испытаний

9.10.1    Перечонь этапов проведения испытаний

9.10.1.1    Перечень этапов испытаний МФВ и БУ СОРО в отношении требований настоящего стандарта приведен в таблице 9.1.

Таблица 9.1 — Перечень этапов испытаний МФВ и БУ СОРО

Этап Наименование 1 Подготовительный 2 МФВ и БУ. Боковое поперечное различение ЦО в пределах двух соседних полос движения 3 МФВ и БУ. Продольное различение ЦО в передней зоне контроля СОРО 4 МФВ и БУ. Продольное различение ЦО в боковой передней зоне контроля СОРО 5 МФВ и БУ. Различение пешеходов и велосипедистов 6 МФВ и БУ. Определение световых огней ЦО 7 БУ. Выявление сбоя/неисправности в работе компонентов

9.10.1.2    Конкретный перечень испытаний и параметров испытаний определяется программой испытаний о зависимости от комплектации, степени готовности комплекта и выполняемых задач.

9.10.2    Характеристики, подлежащие оценке

9.10.2.1    Оценка возможности определения типа и параметров движения ЦТС в пределах двух соседних полос движения (боковое поперечное различение целей).

9.10.2.2    Оценка возможности определения типа и параметров движения ЦТС в передней зоне контроля системы (продольное различение целей перед РТС).

9.10.2.3    Оценка возможности определения типа и параметров движения ЦТС в боковой передней зоне контроля системы (продольное различение целей в боковой передней зоне).

9.10.2.4    Оценка возможности определения и распознавания пешеходов и велосипедистов в передней зоне контроля.

9.10.2.5    Оценка возможности определения световых огней ЦО.

9.10.2.6    Оценка возможности выявления сбоя/неисправности в работе компонентов.

9.10.3 Последовательность и порядок проведения испытаний

9.10.3.1 Исполнение первого этапа (см. таблицу 9.1) обязательно при проведении любых вариантов исполнения программы испытаний. Допускается выполнение первого этапа в рамках общего подготовительного этапа программы испытаний.

Введение

Системы оптического распознавания объектов предназначены для помощи водителям транспортных средств категорий М и N согласно (1] в информировании о наличии на пути рассматриваемого транспортного средства таких подвижных целевых объектов, как другие транспортные средства (включая мотоциклы), пешеходы, велосипедисты, для обеспечения принятия ими своевременных решений и осуществления управляющих воздействий на органы управления транспортным средством, в целях повышения безопасности дорожного движения.

Система оптического распознавания объектов функционирует в рамках объективных ограничений. определенных в стандарте, и не освобождает водителя от обязанности контролировать дорожную обстановку. Ответственность за безопасность движения несет водитель. На транспортном средстве, оснащенном системой(ами) оптического распознавания объектов, водитель должен постоянно оценивать дорожную обстановку для корректировки направления и скорости движения транспортного средства во избежание дорожно-транспортных происшествий.

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Автомобильные транспортные средства

СИСТЕМЫ ОПТИЧЕСКОГО РАСПОЗНАВАНИЯ ОБЪЕКТОВ

Общие технические требования и методы испытаний

Motor vehicles. Systems for object's optical recognition.

General technical requirements and test procedures

Дата введения — 2021—04—01

1    Область применения

Настоящий стандарт распространяется на систему оптического распознавания объектов (далее — СОРО), являющуюся частью бортовой системы помощи водителю, устанавливаемую на транспортные средства (далее — ТС) категорий М и N согласно [1]. обладающие уровнями автоматизации 0—2 по ГОСТ Р 58823.

Настоящий стандарт устанавливает общие требования к СОРО и методы ее испытаний. Настоящий стандарт применяется к распознаванию подвижных целевых объектов, таких как механические ТС. велосипедисты и пешеходы (ростом свыше 80 см), находящихся в передней и передних боковых зонах контроля рассматриваемого ТС.

СОРО не осуществляет функции автоматического снижения скорости и изменения направления движения оснащенного ею ТС.

Настоящий стандарт не распространяется на ТС. обладающие уровнями автоматизации 3—5 по ГОСТ Р 58823. в которых решение задач обнаружения и реагирования на объекты и ситуации, а также части или полного объема задач управления возложено на систему автоматизированного управления.

Настоящий стандарт не применяется к распознаванию таких неподвижных объектов, как объекты дорожной инфраструктуры (дорожные знаки, сигналы светофоров, линии дорожной разметки, бордюры. здания и сооружения).

Настоящий стандарт не распространяется на системы распознавания объектов, использующие радары, лидары и ультразвуковые системы.

2    Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие документы:

ГОСТ 14254 (МЭК 529—89) Степени защиты, обеспечиваемые оболочками (Код IP)

ГОСТ 15150 Машины, приборы и другие технические изделия. Исполнения для различных климатических районов. Категории, условия эксплуатации, хранения и транспортирования в части воздействия климатических факторов внешней среды

ГОСТ 33991 Электрооборудование автомобильных транспортных средств. Электромагнитная совместимость. Помехи в цепях. Требования и методы испытаний

ГОСТ Р 50607 (ИСО 10605:2008) Совместимость технических средств электромагнитная. Транспорт дорожный. Методы испытаний для электрических помех от электростатических разрядов

ГОСТ Р 51318.25 (СИСПР 25:2008) Совместимость технических средств электромагнитная. Транспортные средства, моторные лодки и устройства с двигателями внутреннего сгорания. Характеристики индустриальных радиопомех. Нормы и методы измерений для защиты радиоприемных устройств, размещенных на подвижных средствах

Издание официальное

ГОСТ Р 55706 Освещение наружное утилитарное. Классификация и нормы ГОСТ Р 58823 Автомобильные транспортные средства. Системы автоматизации управления движением. Классификация и определения

СП 34.13330 «СНиП 2.05.02-85* Автомобильные дороги»

Примечание — При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочных стандартов (сводов правил) в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодному информационному указателю «Национальные стандарты», который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты» за текущий год. Если заменен ссылочный документ, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого документа с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный документ, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого документа с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный документ, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный документ отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку. Сведения о действии сводов правил целесообразно проверить в Федеральном информационном фонде стандартов.

3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями:

3.1 временная дистанция: Интервал времени, за которое рассматриваемое ТС при текущей скорости преодолевает расстояние, равное текущей дистанции между РТС и ЦТС.

Примечание — Временную дистанцию вычисляют путем деления дистанции С на скорость РТС V (см. рисунок 1).

Рисунок 1 — Временная дистанция

3.2    голосовые аудиосообщения: Предупреждающие аудиосообщения системы водителю РТС, созданные путем имитации или записи голоса человека.

3.3    дорожная обстановка: Совокупность:

-    подвижных и неподвижных ЦО. находящихся в зоне контроля СОРО. с учетом направления и скорости их движения (если применимо) относительно направления и скорости движения РТС:

-    объектов дорожной инфраструктуры, таких как дорожные знаки, светофоры, шлагбаумы, линии разметки, разделительные барьеры и т. п., предписывающих разрешенные скорость, направление и режимы движения РТС;

-    погодных и сезонных условий, включающих время года, видимость, осадки и т. п.

3.4    зона контроля: Область пространства, находящаяся перед передней кромкой РТС, на которую распространяется конструктивная дальность действия и угол обзора многофункциональной видеокамеры.

Примечание — См. рисунок 2.

3.5    зона предупреждения: Участок зоны контроля, располагающийся на требуемом направлении движения РТС.

Примечания

1    См. рисунок 2.

2    Суммарно зона предупреждения при включенном на РТС указателе поворота складывается из основной зоны предупреждения, приведенной на рисунке 2 длинным пунктиром, и дополнительной зоны предупреждения, приведенной на рисунке 2 коротким или точечным пунктиром, выбираемой в зависимости от включения соответствующего указателя поворота РТС.

Т — РТС; 2 — ЦТС иа полосе движения РТС: 3 — ТС иа соседней с РТС полосе движения; Л — лона контроля (серый фон); — — — — основная лома предупреждения, ••• — дополнительная (правая боковая) юна предупреждения при включенном на РТС указателе правого поворота; ... — дополнительная (левая боковая) зона предупреждения при включенном на РТС указателе левого поворота

Рисунок 2 — Зоны системы оптического распознавания объектов

3.6    комплект: Совокупность оборудования, обеспечивающего выполнение функции оптического распознавания объектов и предоставления информации о них водителю.

Примечание — Под комплектом также понимается неотъемлемая часть (подсистема) интеллектуальной системы помощи водителю или иной системы (например, системы адаптивного круиз-контроля), осуществляющая функции оптического распознавания обьектов и информирования водителя.

3.7    многополосная дорога: Проезжая часть, имеющая более одной полосы для движения в направлении. совпадающем с направлением движения РТС.

3.8    населенный пункт; НП: Застроенная территория, въезды на которую и выезды с которой обозначены дорожными знаками 5.23.1 — 5.26.

Примечание — Нумерация дорожных знаков — в соответствии с (2).

3.9    неисправность системы: Устойчивое состояние системы, характеризующееся невозможностью осуществления ее функций по оптическому распознаванию ЦО и продолжающееся до осуществления ремонтных или сервисных воздействий.

3.10    опасное сближение: Уменьшение продольного и/или поперечного расстояния между РТС и ЦО вне зависимости от того, чьи действия или бездействие послужили его причиной, до значения, требующего немедленных действий водителя РТС во избежание дорожно-транспортного происшествия.

3.11    опасность для движения: Ситуация, возникшая в процессе дорожного движения, при которой продолжение движения в том же направлении и с той же скоростью создает угрозу возникновения дорожно-транспортного происшествия.

3.12    передняя дистанция зоны контроля: Продольная дистанция между передним габаритом РТС и задним габаритом группы ЦТС. при которой ЦТС предположительно должны определяться и опознаваться компонентами СОРО.

3.13    программа испытаний: Состав и очередность функциональных испытаний комплекта в составе ТС.

3.14    различение: Восприятие СОРО двух ЦО, расположенных в непосредственной близости один от другого, как двух разных объектов.

3.15    рассматриваемое транспортное средство; РТС: ТС категории М или N. обладающее уровнем автоматизации 0,1 или 2 и оборудованное СОРО. относящейся к бортовым системам помощи водителю. подлежащее испытаниям в соответствии с настоящим стандартом.

Примечания

1    Категории М и N — согласно [1].

2    Уровни автоматизации 0. 1 или 2 — согласно ГОСТ Р 58823.

3.16    сбой системы: Состояние системы, характеризующееся временной потерей ее работоспособности. продолжающейся до завершения объективного события, вызвавшего сбой (например, блика, воздействующего на видеокамеру), либо до следующего включения или активации системы (например, после выключения и включения зажигания), либо до действий водителя по устранению причин данного состояния (например, ликвидации загрязнений, препятствующих обнаружению ЦО видеокамерой).

3.17    тональные аудиосообщения: Предупреждающие аудиосообщения системы водителю РТС, выдаваемые путем тональных звуковых сигналов, различающихся по тональности и частоте повторений.

3.18    требуемоо направление движения; ТНД: Запланированное водителем направление движения РТС. распознаваемое системой по заблаговременному включению соответствующего указателя поворота, отсутствию такого включения, либо изменяемому и/или сохраняемому водителем РТС углу поворота рулевого колеса.

Примечание — Указатели поворота — в соответствии с [2]. пункт 8.1.

3.19    целевое транспортное средство; ЦТС: ТС или его макет, участвующие в проведении испытаний в качестве цели для мультифункциональной видеокамеры СОРО РТС.

3.20    целевой объект; ЦО:

3.20.1    при эксплуатации РТС: Пешеход, велосипедист, механическое ТС (мотоцикл, легковое ТС. грузовое ТС), находящиеся в неподвижном или движущемся состоянии в зоне контроля СОРО.

3.20.2    при испытаниях РТС: Объект, участвующий в проведении испытаний в качестве цели для мультифункциональной видеокамеры СОРО РТС.

3.21    шина: Проводная система передачи данных, установленная на РТС.

4    Сокращения

В настоящем стандарте использованы следующие сокращения:

БУ    -    блок управления СОРО;

ДМС - дисплей мультимедийной системы РТС;

МФВ - мультифункциональиая видеокамера (переднего обзора);

ПО    -    программное обеспечение;

СИ    **    световой индикатор;

ЧМИ    -    человеко-машинный интерфейс.

5    Условия эксплуатации

5.1    СОРО, установленная на ТС, должна обеспечивать заданные показатели технических и эксплуатационных характеристик круглосуточно в любое время года при использовании в следующих условиях;

а)    при параметрах окружающей среды, соответствующих климатическому исполнению РТС по ГОСТ 15150, на котором установлена СОРО:

б)    на дорогах, соответствующих СП 34.13330 в части дорог равнинной местности;

в)    в песчано-пустынной местности при массовой концентрации пыли до 5 мг/м³;

г)    при атмосферных осадках: снег, дождь, ледяной дождь, туман, не ограничивающих условия фронтальной видимости;

д)    при условиях фронтальной видимости не менее 200 м;

е)    при условии чистой зоны стекла ветрового окна перед объективом МФВ;

ж)    допустимо снижение дальности обнаружения при несоблюдении условий, приведенных в перечислениях в)—д);

и) при эксплуатационных скоростях, согласованных производителем СОРО с производителем

РТС.

5.2    Контрастность изображений распознаваемых ЦО должна быть не менее 500:1.

5.3    В ночное время объекты должны быть освещены ближним светом фар РТС.

6    Требования к характеристикам системы оптического распознавания объектов

6.1    Время готовности функций системы с момента подачи питания должно составлять не более

20 с.

6.2    Система должна распознавать ЦО при уровне внешней освещенности согласно таблице 6.1.

Таблица 6.1 — Описание уровней освещенности

Окружающие условия Освещенность лк Дневное, естественное освещение на улице в солнечную погоду 5000—100 000 Дневное, естественное освещение на улице в облачную погоду 1500—5000 Закрытая территория, тень от сооружений 750—1500 Туннели/путепроеоды 100—500 Сумеречное освещение 100—200

6.3    Вероятность правильного распознавания ЦО должна составлять не менее 0.9. При этом вероятность ложного срабатывания должна быть такова, чтобы отношение числа ложных целей к общему числу обнаруженных объектов в среднем составляло не более 0.1.

6.4    Параметры зоны контроля СОРО:

-    в поперечном направлении от РТС на уровне максимальной дальности — не менее 5 м;

-    в продольном направлении от РТС — не менее 100 м.

6.5    СОРО должна выводить на экран ДМС визуальные предупреждения.

6.6    СОРО должна включать в себя средства самодиагностики и сообщать водителю о своих сбоях и неисправностях.

6.7    Калибровка МФВ не должна требовать от водителя РТС специальных навыков и использования специальных устройств.

6.8    Компоненты СОРО должны соответствовать степеням защиты в соответствии с ГОСТ 14254 в зависимости от места их размещения на РТС.

6.9    Конструкция кабельных соединений не должна допускать их неправильной стыковки или самопроизвольного разъединения.

6.10    Конструкция и компоновка компонентов системы должны обеспечивать безопасность при монтаже, эксплуатации и замене.

6.11    Должно быть исключено самопроизвольное отключение СОРО при работе в условиях промышленных и атмосферных радиопомех.

6.12    СОРО должна удовлетворять требованиям по устойчивости к кондуктивным помехам по цепям питания и управления в соответствии с ГОСТ 33991.

6.13    СОРО должна удовлетворять нормам 3-го класса по уровню излучаемых радиопомех в цепях питания в соответствии с ГОСТ Р 51318.25.

6.14    СОРО должна удовлетворять требованиям по устойчивости к электростатическому разряду в соответствии с ГОСТ Р 50607.

6.15    СОРО должна удовлетворять требованиям по уровню излучаемых индустриальных радио-помех в соответствии с [3].

6.16    Сопротивление изоляции СОРО. измеренное в нормальных климатических условиях между всеми контактами разъема и корпусом изделия, должно быть не менее 10 МОм.

6.17    Изоляция СОРО должна выдерживать без повреждений в течение 1 мин воздействия синусоидального переменного тока частотой 50 Гц с действующим значением испытательного напряжения 550 В.

6.18    СОРО должна удовлетворять требованиям по устойчивости к внешнему электромагнитному полю в соответствии с [3].

6.19    СОРО должна удовлетворять требованиям 3-й степени эмиссии импульсных помех в цепи питания в соответствии с ГОСТ 33991.

6.20    СОРО должна удовлетворять требованиям по устойчивости к динамическим изменениям напряжения питания:

-    при повышении напряжения питания до (18 ♦ 0.2) В в течение 2 ч соответствовать функциональному классу А—С в соответствии с ГОСТ 33991;

-    при повышении напряжения питания до (24 ± 0.2) В в течение 5 мин соответствовать функциональному классу А—С в соответствии с ГОСТ 33991;

-    при воздействии напряжения обратной полярности (минус 14 ± 0.2) В в течение (5 ♦ 0,2) мин соответствовать функциональному классу А в соответствии с ГОСТ 33991;

- после плавного снижения напряжения питания с 16 В до 0 В и последующего повышения от 0 В до 16 В со скоростью изменения напряжения (0.5 ± 0.1) В/мим соответствовать функциональному классу А в соответствии с ГОСТ 33991.

7 Общие технические требования

7.1 Состав системы оптического распознавания объектов

СОРО должна включать, как минимум, подсистемы, указанные на рисунке 3.

Рисунок 3 — Минимальный состав системы оптического распознавания объектов

Подсистема обнаружения ЦО решает задачи обнаружения ЦО путем их регистрации МФВ и передачи изображения в БУ для дальнейшего распознавания.

Подсистема распознавания ЦО осуществляет функцию распознавания изображений, поступивших от подсистемы обнаружения ЦО. с целью их различения на легковые и грузовые ТС. мотоциклистов. велосипедистов и пешеходов.

Примечание — Подсистема распознавания ЦО может быть конструктивно объединена с подсистемой обнаружения ЦО.

Аналитическая подсистема, основываясь на данных, полученных от подсистемы распознавания ЦО. определяет приоритетность предупреждений в соответствии с требуемым уровнем предупреждения (см. 7.3.2.1). исходя из вида ЦО, направления и скорости его (их) движения, расстояния до него (них) с учетом текущей скорости и направления движения РТС, и выдает сигналы на соответствующие компоненты подсистемы предупреждения о ЦО. При отсутствии в СОРО подсистемы самодиагностики аналитическая подсистема определяет наличие сбоев и неисправностей СОРО для выдачи сигналов о них с помощью подсистемы предупреждения.

Подсистема предупреждения включает в себя компоненты, позволяющие осуществлять визуальные (СИ. текстовые сообщения), звуковые (тональные и опциональные голосовые сообщения) и опциональные тактильные воздействия на водителя РТС. передающиеся через органы управления РТС или сиденье водителя.

7.2 Состояния и переходы системы оптического распознавания объектов

СОРО должна обладать состояниями, соответствующими диаграмме состояний, представленной на рисунке 4.