ГОСТ 27351-87
Роботы промышленные агрегатно-модульные. Исполнительные модули. Общие технические условия

Распространяется на вновь проектируемые исполнительные модули, реализующие одну степень подвижности, применяемеы в агрегатно-модульных промышленных роботах и предназначенные для эксплуатации в условиях УХЛ4 по ГОСТ 15150-69.