ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА
ССР
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
Классификация
Industrial robots. Classification
|
ГОСТ
25685-83
(СТ СЭВ 5334-85)
|
Постановлением Государственного
комитета СССР по стандартам от 25 марта 1983 г. № 1375 срок действия установлен
с 01.01.84
до 01.01.87
Несоблюдение стандарта преследуется по закону
(Измененная
редакция, Изм. № 1).
1а. Стандарт полностью соответствует СТ СЭВ
5334-85.
(Введен
дополнительно, Изм. № 1).
1. Промышленные роботы классифицируют по
следующим признакам:
специализация;
грузоподъемность;
число степеней подвижности;
возможность передвижения;
способ установки на рабочем месте;
вид системы координат;
вид привода;
вид управления;
способ программирования.
2. По специализации промышленные роботы
подразделяют на:
специальные;
специализированные;
универсальные.
3. По грузоподъемности промышленные роботы
подразделяют на следующие группы:
сверхлегкие - промышленные роботы
номинальной грузоподъемностью до 1 кг;
легкие - промышленные роботы
номинальной грузоподъемностью св. 1 до 10 кг;
средние - промышленные роботы
номинальной грузоподъемностью св. 10 до 200 кг;
тяжелые - промышленные роботы
номинальной грузоподъемностью св. 200 до 1000 кг;
сверхтяжелые - промышленные роботы
номинальной грузоподъемностью св. 1000 кг.
4. По числу степеней подвижности промышленные
роботы подразделяют на:
промышленные роботы с двумя степенями подвижности;
промышленные роботы с тремя степенями подвижности;
промышленные роботы с четырьмя степенями подвижности;
промышленные роботы со степенями подвижности более четырех.
3, 4. (Измененная редакция, Изм. № 1).
5. По возможности передвижения промышленные
роботы подразделяют на стационарные и подвижные.
6. По способу установки на рабочем месте
промышленные роботы подразделяют на напольные, подвесные и встроенные.
7. По виду систем координат промышленные
работы подразделяют на группы, указанные в табл. 1.
Таблица
1
Группа
|
Пример структурной кинематической схемы
|
Промышленные роботы,
работающие в прямоугольной декартовой системе координат
|
|
Промышленные роботы,
работающие в цилиндрической системе координат
|
|
Промышленные роботы, работающие
в сферической системе координат
|
|
Промышленные роботы,
работающие в угловой системе координат
|
|
Промышленные роботы,
работающие в других системах координат
|
|
(Измененная редакция, Изм.
№ 1).
8. По виду привода промышленные
роботы подразделяют на:
промышленные роботы с электромеханическими приводами;
промышленные роботы с гидравлическими приводами;
промышленные роботы с пневматическими приводами;
промышленные роботы с комбинированными приводами.
9. По виду управления промышленные роботы
подразделяют на группы и подгруппы, указанные в табл. 2.
Таблица
2
Группа
|
Подгруппа
|
Промышленные роботы с
программным управлением
|
С цикловым управлением.
|
С позиционным управлением,
кроме циклового управления.
|
С контурным управлением
|
Промышленные роботы с
адаптивным управлением
|
С позиционным управлением.
|
С контурным управлением
|
Примечание. Пояснения к классификации промышленных
роботов по виду управления даны в справочном приложении.
10. По способу программирования промышленные
роботы подразделяют на:
промышленные роботы, программируемые обучением;
промышленные роботы, программируемые аналитически.
7, 8, 9, 10. (Измененная редакция, Изм. № 1).
ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Справочное
ПОЯСНЕНИЯ К КЛАССИФИКАЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ ПО
ВИДУ УПРАВЛЕНИЯ
1. К промышленным роботам
с программным управлением относят промышленные роботы, управляющая программа
которых обладает совокупностью следующих признаков:
содержит команды исполнительному устройству,
относящиеся только к его движениям, непосредственно связанным с выполнением
промышленным роботом функций согласно его назначению;
команды исполнительному устройству
представляют собой заранее установленные задания, регламентирующие его движения
по степеням подвижности;
последовательность выполнения команд
исполнительным устройством является постоянной или изменяется в функции от
контролируемых параметров внешней среды, идентифицируемых по наличию или
отсутствию сигналов одного или нескольких измерительных устройств или других
входных сигналов (как правило, релейного типа).
2. К промышленным роботам с адаптивным
управлением относят промышленные роботы, снабженные измерительными устройствами
для восприятия внешней среды и с управляющей программой, обладающей каким-либо
из следующих признаков или их совокупностью:
содержит команды исполнительному устройству,
связанные не только непосредственно с выполнением функций промышленного робота
согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям
выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся
препятствий);
содержит команды, определяющие правила
формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по
информации о текущем состоянии внешней среды;
последовательность выполнения команд
исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней
среды, идентифицируемого при помощи специальных алгоритмов обработки информации
с соответствующих измерительных устройств.
3. Промышленные роботы, управляющая программа
которых обладает признаками, перечисленными в п. 1, но конструкция исполнительного устройства
обеспечивает возможность его приспособления к изменяющимся условиям внешней
среды (например, самоориентация захватного устройства при взаимодействии с
неориентированным предметом), относят к группе «промышленные роботы с
программным управлением», но в документации указывают:
«с элементами адаптации в конструкции».
Приложение 1. (Измененная редакция, Изм. № 1).
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Информационное
ПОЯСНЕНИЯ К КЛАССИФИКАЦИИ ПО ВОЗМОЖНОСТИ
ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ И СПОСОБУ УСТАНОВКИ НА РАБОЧЕМ МЕСТЕ
1. Стационарным является промышленный робот,
устанавливаемый неподвижно по отношению к обслуживаемому им оборудованию.
2. Подвижным является промышленный робот,
имеющий возможность передвижения относительно обслуживаемого им оборудования.
3. В состав подвесного робота может входить
устройство для его установки, например, портал, колонна.
4. Встроенным является промышленный робот,
встраиваемый или пристраиваемый к обслуживаемому им оборудованию.
Приложение 2. (Введено дополнительно, Изм. № 1).
СОДЕРЖАНИЕ
Приложение 1 Пояснения к классификации промышленных роботов по виду
управления. 3
Приложение 2 Пояснения к классификации по возможности
передвижения промышленных роботов и способу установки на рабочем месте. 3
|