Товары в корзине: 0 шт Оформить заказ
Стр. 1
 

129 страниц

Купить Методические указания — бумажный документ с голограммой и синими печатями. подробнее

Цена на этот документ пока неизвестна. Нажмите кнопку "Купить" и сделайте заказ, и мы пришлем вам цену.

Распространяем нормативную документацию с 1999 года. Пробиваем чеки, платим налоги, принимаем к оплате все законные формы платежей без дополнительных процентов. Наши клиенты защищены Законом. ООО "ЦНТИ Нормоконтроль".

Наши цены ниже, чем в других местах, потому что мы работаем напрямую с поставщиками документов.

Способы доставки

  • Срочная курьерская доставка (1-3 дня)
  • Курьерская доставка (7 дней)
  • Самовывоз из московского офиса
  • Почта РФ

  Скачать PDF

Оглавление

Предисловие

I. Общие положения

     Системы координат и элементов ориентирования. Рабочие формулы

     Погрешности наземной стереофотосъемки

II. Составление проекта выполнения наземной стереофотосъемки

     Аппаратура и оборудование для съемки и его подготовка для производства полевых работ

III. Полевые работы

     Рекогносцировка участков съемки

     Геодезические работы по обоснованию съемки

     Фотографирование местности

     Полевые фотолабораторные работы и анализ негативов

     Топографическое и инженерное дешифрование снимков

     Полевая документация

IV. Камеральная обработка материалов наземной стерео-фотосъемки

     Составление топографических планов отптико-механическим способом

     Аналитическая обработка снимков с использованием ЭВМ

V. Использование материалов наземной стереофотосъемки при решении инженерных задач

     Измерения на стереомодели при изысканиях трасс на прижимных участках

     Составление фронтальных планов

     Определение объемов земляных работ

     Определение осадок и деформаций инженерных сооружений

Приложения

Показать даты введения Admin

Стр. 1
стр. 1
Стр. 2
стр. 2
Стр. 3
стр. 3
Стр. 4
стр. 4
Стр. 5
стр. 5
Стр. 6
стр. 6
Стр. 7
стр. 7
Стр. 8
стр. 8
Стр. 9
стр. 9
Стр. 10
стр. 10
Стр. 11
стр. 11
Стр. 12
стр. 12
Стр. 13
стр. 13
Стр. 14
стр. 14
Стр. 15
стр. 15
Стр. 16
стр. 16
Стр. 17
стр. 17
Стр. 18
стр. 18
Стр. 19
стр. 19
Стр. 20
стр. 20
Стр. 21
стр. 21
Стр. 22
стр. 22
Стр. 23
стр. 23
Стр. 24
стр. 24
Стр. 25
стр. 25
Стр. 26
стр. 26
Стр. 27
стр. 27
Стр. 28
стр. 28
Стр. 29
стр. 29
Стр. 30
стр. 30

всесоюзный шчио-исшшдонлшшсил к-.ютитут

ТРАНСПОРТНОГО СТРОИТЕЛЬСТВА


МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО ПРИМЕНЕНИЮ НАЗЕМНОЙ С ГЕРЕОфОТОГрАММЕТРИЧЕСКОЙ СЪЕМКИ НА ИЗЫСКАНИЯХ ДОРОГ

Пол |>ej«k|цисй канл- техм наук С. A Ьу>лера

ItooKua 1978

ПРЕДИСЛОВИЕ

При выполнении топографо-геодезических работ в процессе производства изысканий железных и авюмо льных дорог стервофоюграмц^т-ричеокие методы используются как средство высокопроизводительного получения объективной информации о местности. В последние годы а ты цетоды находят все более широкое применение для получения численной информации в формо, пригодной для непосредственного использования в проецтных расчетах на ЭВМ.

Обработка результатов измерений на ЭВМ о применением методов аналитической фотограмметрии повволяет расширить сферу рационального применения наземной отареофотограмиегричеокой съемки в инженерных изысканиях.

В связи с существенным изменением методики полевых работ и камеральной обработки материалов возникла необходимость переработки “Методических указаний”% Изданных в 1962 г., применительно к использованию приборов оптико-механического типа и ЭВМ.

Настоящие “Методические указания” рааработаны канд.техн.наук Б.К.Цалявоким, при участии канд.техн.ндук Г.П.Кудрявцева, на основе теоретических и экспериментальных исследований» выполненных отделением изысканий и проектирования ЦНИИСа.

Замдиректора института

Руководитель отделения , изысканий и проектирования1

Alex', ♦

в|еу;

♦ c[ez|

+ D[fi»a’ +

£\бы'

+ FiKu

wO

* S "

v<t;

0

0

0

Q

G

0

I-

a\tj X* +

ь[бД

+ c'i6zV

+ +

e[b“cj‘

+ 7lBH‘

+ dS -

V,

0

О

0

0

0

0

+

a'[бх, *

6iBYi

+ ctez;

+ dfl6a' +

б^бы1

+ f i'Su‘

♦ d“ =

v4

(IB)

Коэффициенты этик уравнений находят по приближенно веданный влечениям ЭЮ н намеренным координатой точек снимка в соответствии о ва-виоимсотими;

a'l - *1;

b'i

. - XV;

ui -

0; aJ-0;

a II

6l

= I?-i •

„И _ V» .

4. ” U *

Y{

AX;

0

AZi

til -

-xl

b\

»

dj' -

-XV

AY;

i

xi

AXi

zl

AZi

(»)

e[ =

%

e{ =

i

Y{

AY;

y{

AY;

Ai

ЛХ;

<4

AZt

К =

Bi

AY;

i

f“ =

в!

AY;

*

Здесь Xl =■

+ tljf + H37i \

6|>C| + 6^f f 6-j

2t; Zt - Г.,!;* C,f t C,Zj.,

а элементы преобразований    ;    6t    2    3    ;    с(    г    3    получает    по    при

ближенно заданный угловым ЭЮ:

a, - -

vuvcxcoau) sum;

i

и

COSQLCOSUJSin>i‘,

Ci« -

sin ы sin к;

pi

ro

1!

1

sin a sin u ;

бг - -

costxsinuj •

ft" “

coscj ;

5j - -

О

sintx со.со со5к;

V-

cosoccoscj cosh;

f 3 ~ “

sihoocosu;

At -

a,xl - a,zL ;

0? j.

63x^ — ;

r* =,

4Tt “ cizL

Во воех выражениях    Zi    -    измеренные    плоские    координаты

опорных точек на снимке

12

Di

'<[ г[ I

I A zi I

^ 4

BI

Y" Z* 1 •

Bi» 1

Xi zi Г*

Cl -

X" Y"

Вх Ву в*

Bx By Bz

By By

-

Y1 Х[ 0

;

X[ Y[ Zi

; h -

A\ В?

у Н 1l rj ll

Xt Ц Zi

Xi Y" Zf

¥« Vn

л[ -

-At;

Bi - - bi;

A - ■

■ Ut;

Вх By By

By By Bz

B* By

ас

А < А

i г-ч -

A vi zi

; ri =

xi Yf

Y* х; о

X? Y" It

A'-' Bi*

В

-I*


(«)


Dl


Свободные члены уравнении (13)    I)J?, D? % находят по фор

мулам (II) и (12) по приближенно веданным винчениям угловых и линей' них 9ВО лею го и правого онимков.

Общее число уравнений погрешностей вида (13) 8ввисит от числа опорных и ориентирующих точек, схема расположения которых на площади стереопары должна отвечать иавеотным геометрическим условиям.


Рекомендуемые схемы расположения опорных точек при аналитическом ориентировании снимков приведены на рис.С.

Систему уравнений погрешности (13) решают по способу наименьших квадратов с оценкой величины поправок в определяемые параметры и точности решения.

Задачу в целом решают методом поеледовательных приближении и в результате находят поправки в приближенные винчения 9BG снимков стереопары (см.приложение 18).

Координаты точек местности в Фотограмметрической системе получают в соответствии о выражениями (I).

От геол чческих координат опорных точек в фотограмметрическую систему и обратно переходит на основе приближенно заданного дирек-

13

двойного угла оптической оси левого онимка в соответствии о выраже-пинии (Ю).

В связи с больший объемом вычислений аналитическое ориентирование снимков и определение координат точек по наложенной схеме целесообразно выполнять о использованием ЭВМ с объемом оперативной памяти не менее 1024 слов.

Погрешности наземной

отереофотосъемки

Г.18. Источниками погрешностей при наземной отереофотосъемке являются,;

а) неточное значение элементов внутреннего ориентирования съемочной камеры;

8) физические ошибки снимка (дисторсин съемочного объектива,не~ плоокостность светочувствительного слоя и его деформация при обработке);

в)    неооответствие установленных ЫВО камеры вадэнным;

г)    ошибки намерения базиса и координат контрольных точек;

д)    ошибки измерения снимков

е)    инструментальные ошибки приборов и метода обработки результатов измерений.

1,19» Влияние ошибок в элементах внутреннего ориентирования камеры на координаты точек снимка выражается зависимостями:

К    1 К,

Ох = — 6f - -jy хи ,

я 6f + lo-jf x0;

6P = |-6f -    -й x0 ,

где 6f - погрешность принятого значения фокусного расстояния камеры

Х0( Zo - координаты главной точки снимка.

Для того чтобы влияние ошибок элементов внутреннего ориентирования соответствовало точности стероофотограмметрических измерений, эти элементы должны быть известны с предельными ошибками:

П£И f з 2С0 6f ^ t 0 ,03 uu;    xQ « * 0,05 ми;    z0 ^ * 0,02 ми;

при f = 100 6f ^ i 0,01 им;    J0 ^ - 0,02 мм;    Z0 < * 0,01 мм.

1.20. Физические ошибки снимков при использовании современных Фототеодолитных камер н опзциалышх шлифованных Фотопластинок могут быть сведены к величинам, лежащим за пределами точности измерения снимков в фотограмметрических приборах.

IA

Однако в реальных условиях при использовании обычных фотопластинок ошибки в положении точек онимка эа счет неплоскоотности светочувствительного слоя могут быть достаточно велики. Поэтому при повышенных требованиях к точности определения координат точек местности путем Н8вемноИ стереофотосъемки необходимо проводить специальные исследования плоскостности фотопластинок*

1*21* Ошибки определения координат точек местности при ориентированной стереофотосъемке связаны прежде всего с ошибками устанавливаемых при фотографировании элементов внешнего ориентирования. Эти ошибки носят систематический характер и дли нормального случая съемки выражаются следующими формулами:

АХ ~ (f + т- )б(х - Д—бы + гбк ;

г (16)

AZ = -^Всх - (f + j-)Bu) - хВн;

йр - f8Acx + —f ^ВоСп - -у-(хявц, - in8u)„) + гбй'м. .

Для того чтобы ошибки в положонии точек снимков ио-ва неточного углового ориентирования камеры в процессе съемки были бы одного порядка с точностью измерения снимков, необхо/нчо, чтобы ошибки ориентирования не превосходили следующих величин:

8а « ± 80" \ S&aftfs* 5"-,    бы    ^ ТО".

Относительные погрешности измерения величины базисе съемки вызывают соответствующие ошибки в координатах точек местности m ^ m* mx m ^

ТГ e T* “ T" e ~

Относительные ошибки измерения бависа обычно не превышают 1/3000.

1*22. Ошибки измерения координат точек снимков приводят к случайным ошибкам в положении точек местности, которые можно рассчитывать по приближенным формулам:

МХ1 - Jitj/l +Q1/ ;

M*l “ У1 + Q* •»    (17)

Mit — р.ц <J\ + q|‘ .

Здесь    -    средняя    квадратическая    ошибка    измерения    координат и

У параллаксов; t;--~    -    знаменатель    масштаба    изображения    на снимке;

Выражения (17) удобно иоподьаовать для расчета ожидаемых. ошибок & положении точек на участке съемки при рекогносцировочных работах аа исследуемом объекте о использованием специального рекогносцировочного планшета (приложение 6),

1,28, Точность поитроенип модели и определения координат точек местности при неориентированной отереофотооъемке, когда угловые и линейные 8В0 известны приближенно связана не только о точностью иные -ренин и «идентификации опорных точек, используемых для нахождения неизвестных ЭЮ, но и со схемой расположения опорных точек, т.е, с геометрией обратной фотограмметрической ваоечки.

Для расчета ожидаемых ошибок определения ЭВО и координат точек местности в этом случае целесообразно использовать численный метод, с использованием получаемых при решении уравнений (13) весовых коэффициентов, При атом ошибки в еааченипх ЭВО получают ив выражений вида

где ji - ошибка измерения координат;

Qjj - весовой коэффициент, соответствующий о пре л ал немому параметру

16

I. 0Б11ШЕ ПОЛОЖЕНИЯ

IЛ. Must ”ную стореофотограмиетричеокую съвмку применяют при и л* ска пи \к новых и реконструкции существующих железных и автомобильных порог, главным образом в горных районах на стадии составления технического проекта и рабочих чертежей.

f Л* При изысканиях трасо и сооружениях на них стереофотосъемку производят на отдельных наиболее сложных участках научаемой неотгооти а именно:

а)    опальных прижимах и крутокосогорных участках;

б)    крутых морских и речных борегэх;

в)    осыпп) и оползневых участках;

г)    подходах к тоннелям.

1*3* При использовании в процессе изысканий в горных районах аэрофотосъемки наземную отероофотосъемку применяют для получения крупномасштабных топогроФичеоких планов па участках, где вэрофото-съемочные материалы не обеспечивают необходимой детализации и степени точиости, а твкжо для ооздвиип планово-высотнаго обоснования материалов аэрофотосъемки.

IA. Материалы наземной отереооъемки используют для ооса влеиия в камеральных условиях крупномасштабных топографических планов, а также для создания на основе измерений по стереомодели местности горизонтальных и наклонных продольных разрезов, продольных и поперечных профилей по заданным направлениям в процессе проектирования траооы. Положение трасоы на особо сложных труднодоступных прижимных участках розрабатывают камерально по материалам наземной стереосъемки.

I.£>. При обследовании раИбна изысканий фотогеологическим методом инженерно-геологическое дешифрирование аэроснимков выполняют о ис-польрлванном соответствующих им наземных фототеодолитных снимков.

1.6.    Материалы наземной отерооФотооъемки используют для определения в Камеральных условиях геодезических координат элементов путевого развития и ситуации железнодорожных станций, составления крупномасштабных топографических планов плоских участков месщ/гости и отвесных морских и речных берогов, а также для построения на основе изма рений по отареомодели местности продольных one речных профилей.

1.7.    Пространственные координаты точек местности при наземной стереофотооьемке получают примой засечкой о базиса фотографирования. Для этого участок местности, подлежащий съемке, фотографируют о двух точек - концов базиса фотографирования (риоЛ).

Для обеспечения соответствующей точности фиксирования положения точек на снимках фотографруют специальными фотокамерами жесткой конструкции (см.приложения I и <?).

/f

Перед фотографированной местности надери Орионпирует ь п ,иОТ1 отва с помощью специального ориентирного лри<л ^ооолениь и yt'    н

также определяют величину и наиравльчие базиса фотографароьанин

Рио.1

В зависимости от задач, вида объекта съемки и последующип иегодики камеральной обработки отереофотограмывтричеокую съемку можно ы>* полнить при строго фиксированной или приближенной ориентировании кв-мери в пространства.

1.8.    Полевив работа при наземной стереофотосъемке заключаются е рекогносцировке участка съемки, выборе положения базисов фогоп>афири вания, измерения их длин и азимутов, определения геодезических координат центров фотографирования и контрольных точек на участке оъамки Завершают полевые работы последовательный фотографированием участие со всех намеченных точек съемки.

1.9.    Камеральную обработку снимков наземной стервофотосгамки выполняют оптико-механическим или аналитическим путей. В г/ервом случав используют приборы типа стереоавтографа, отереопланиррафа или стереоыетрографа, с помощью которых оостанляют топографические палии профили по заданным направлениям или координаты отдельных точек мест ности.

При ашшчичсоком способе для и тле рения снимков используют i хораокоиперятор а вычисления выполняют по специальным программам на Э1Ш.

В ревудьтете аналитической обработки снимков могут быть получены кс чипа ты отдельных, точек и цифровые модели местности.

При составлении топографических планов местности более производительным является оптико-механнчоокяй способ обработки снимков*

Аналитический метод - наиболее универсальный и точный -целесообраено попользовать для определения координат отдельных точек, намерения деформаций, а также при определении объемов 8вмляных работ в карьерах.

В ряде случаев рациональным являетоя сочетание аналитического и оптико механического способов обработки енпиков*

1Л0. При наземной отереофотограммотричеокой съемке Используются, три системы координат:

а) плоская система координат снимке oxz о началом в точке пересечения прямых, соединяющих координатные метки 1-2, З-Ч (рио.2).

Е этой системе за ось х принимают линию 8-^, а за ось z - hov-ыаль к ней в точке О


Системы координат и элементов ориентирования Рабочие формулы

Рио *2

б) пространственная фотограмметрическая система координат Х<р, Yq,r Zq, с началом в левом центре фотографирования (рис.3,а}. За ооь Уф прини -мают проекцию главной оптической оси на горизонтальную плоскость, ваосьХф- горизонтальную прямую, перпендикулярную направлению оптической оси, a qp ооь 2ф- вертикаль в центре фотографирования.

В некоторых случаях удобно использовать систему фотограмметрических координат, в которой начало координат остается тем же, в осью Хф считается проекция базиса фотографирования на горизонтальную плоскость. Ооь Уф в этом случае совмещается о нормалью к направлению базиса, а направление оси Zq, -прежнее (рис.3,6)*.

в) система геодезических координат, которая может быть государственной или усланной.

G

IЛI. Элементы, определяющие положение центра фотографирования относительно снимка, навиваются элементами внутреннего ориентира;дния. Это - главное фокусное расстояние камеры f и координаты главной течки О - Х0 И 10    (0Ц.рИС.2)*    ООиЧНО    ПрИ    ИЭГОТОВЛеННИ И ЮОTUpOMли



камеры добиваются, чтоои х0 и z0 били близки к нулю. Значение фокусного расстояния намери f определяют с высокой точность» и приводят в ее паспорте,

1Л2. Элементами внешнего ориентирования (9U)) являются величины, определяющие положение снимка в момент фотографирования относительно принятой оиотемы координат, геодезической или фотограмма три-чеокой. Таких: элементов (рис,А) шесть;

-    координаты центра фотографирования Х3 , Ч5 , Ъ$ $

-    дирвкЦионний угод оптической оси камеры СХ0)

-    угод наклона оптической оси to \

-    угод поворота снимка в алией плоскости к .

Для построении геодезически ориентированной модели местности необходимо внать ВВО пары снимков, т*е. всего 12 элементов - ь линейных и 6 угловых*

I.IB* В вввисимости от положеиин оиимков относительно базиса и значений ЭВО различают следующие случаи наземной отгфвофогосъаиищ нормальный, равноотклопенный, рявнонаклоненный, конвергентный и общин.

При обработке снимков оптико-мехаиичеоким путам испольвуют нор** мальный и равнооткдонениио случаи отъемки, охеиа которых приведена на рис*5. В этих случаях иЛ * ып * ил * кп « 0, а угли скоса ip4* tpn* Аналитическую обработку снимков с использованием ЗВЫ выполняют на основе зависимостей общего случая съемки, предусматривающей прома-

7

вольные 8IIB4rt!iU" ,80 снимков

РиоД{

I - горизонталь; 2 - оптическая ось камеры

Ы'и При наземной отереофотооъемке в отличие от аэрофотосъемки ЭВО счимков и базис фотографирования обычно устанавливают или определяют в процессе выполнения половых работ о высокой точностью*

Рис.5^

В некоторых случаях| например, при производстве фотографирования с подвижной основы (высокие колоблющи ся опоры, борт судна и т.п.) ие-лопмигно усонозить или определить ПРО снимков с необходимой точностью* В этих услоишх геодезически ориентированная модель может быть построено аналитическим оетилоч с использованием icf эрдинат опорных точек. Одноегомовно :'з этих по.трог-пи'' могут быть определены и неизвестные дЮ сшиког.

Съемку при гз го I Hire ?I>0 cmivco , цяр,ас*,т ориентире-

ванной стераофстосъемкой,а при неизвестных ЭВО - неориентированной отереофото -съемкой.

1*15. Связь между координатами точек снимка и местности в ((ото-гремметрической оистеые (ом.рис.3,а) при известных произвольных ЭВО снимков (общий случай ориентированной отороофотосъошси) выражается следующими впвисимостями:


*1

Yi

*1


NiXl ;

М ;

NiZj ;


Ni


+ _E R » Y" Вч

X[Yi" - X“yT


В

y[


U)


X- , Yi , Ъ\ - пространственные координаты точки левого стмка с началом в левом центре фотографирования;

X", Y-", Z" - то яе для правого снимка, но с началом в правой центре фотографирования;

Вх, Вт - ооотавляющие базиса фотографирования в принятой оиотеме координат.

Пространственные координаты точек левого и правого снимков находят о использованном известных угловых ЭЮ снимков по формулам:

X    =    a,i    +    atf    +    а32 ;

Y    -    6ti    +    62f    +    63z ;    (2)

Z    =    c,x    +    Cjf    +    c3z.

Элементы преобразований a,23; 6),г,э* ct,z,j ( направляющие ко-оинусы) получают по известный углам наклона и поворота снимков:


где


a1 * cos tx cosh - sin a slnu slnn ;

а2 - <нл ас cos cj •,

ct *

coswsinH;

а3 *= - cosaslnn - sin a slnu cosh;

C ^ ~T

sin u ;

0, = - sin a cosh - cosa slnu slnn;

бг « cos a cos и ;

ft3 =. sin a, slim-- cos oc slnu cos н ;

C3 "

COSU COSH .


(8)


Координаты точек мостнооти в базисной системе фотограмметрических координат (ом.рис.3,6) находят из выражений:


X; - N;X[ ; Yi - N i Y t ; Z; - NiZ[;


N; -


XiY['


XiYi


Yi"


Ut Формул общего случая съемки легко перейти к нормальному и равноетклоненному случая«| используемым при обработке снимков ептико-мехпническим способом.

Так, полагая о., « <хг - со, » и)г = к, * иг « 0 для нормального


случая о-ьаыки и бавмоной онствии координат ( BY =» 0), будем нив»:

Х\

4; Y|

Xi


Ni

B f- 7    8

7iTf' 2i“-pT
В атом же случае, на в первой системе фотограмметрических координат ( Qt * О ) получим;

* ^-{fiWCC0 + X^LOSCC^’,

Pi


— al •

Pi l

Y;

(5)


Ц i

-В-(f cos a,

7 f В l

1 ^ Pi

Для параллельного случая съемки, когда сц-а^-сх, координаты точек местности и базисной оиотеме координат подучают ив выражений! Xi ** NiUsincx + x|co3C3L) ;

* Ni(fct)3(x - x[elncx) ;

Zi - NlzI ;

Q

*    ~(cosa + -pslna). a, - at * 0, а В* Ф 0 ,

В    зс.*1

-    -    -pcos<p)xt    ;

В .    .    х[

-    —(simp--^-coj<p)f ;

В    х"

-    -рг(»1пф - -pcasqjjz- ,

горизонтальный угол между направлением оптической оои и баеиоом фотографирования (угол скоса)*

1,16* Переход от координат точек в одной из фотограмметрических аистом :: гео девическим координатам осуществляется по формулам:

■+ Yicosglu - Х^нгкх0;


где

Y?

x[sina0);


(6)


Yi

Ni

воли ПриНlllb


(7)


(в)

ф.


(9)


а ^ЛГ + Yi5ina0 + XiC03(x0;

%iT *1 28лг + ZV + (к ^ г) , геодввичаекие координаты левсги t тара фотографирования ;

и - дирекциониый угол оптической оси левого снимка* к + г - поправка на кривизну Земли и рефракцию,

Коли «(Юто/’раммегричвакие координаты получены в базисной сиоиеме, то в *еодеаичеокие их преобразуют по формулам:

Xlf ш Х*Г' + Xitosajf, - YiSinag ;

Yif * YS(. -    + Уг cosag.    (IU)

где ag - дирекционннй угол бависа фотографирования*

I.IV, Вели P.BO снимков известны приближенно, то их находят аца-литический методом путем построения модели, геодезически ориентированной по спорным точкам• При этом используют зависимости общего


где


10


случая оъвики, а построение подали выполняют на основе совместного ориентирования левой и правой овпвок проектирующих лучей* Наиболее отрогой охемой аналитического определения ЭВО онимкоз и построения «одели является схема, ооноданнал на оовмеотном решении лннеаривован-ных уравнений ноллииеврнооти и комплвнпрнооти соответствующих проектирующих лучей левой и правой связок.

где

Уравнения коллинеарности для опорных точек, изображенных на снимках, в матричной ваписи имеют вид:

X- MCV

Zl

azv

D* -

“ 0; BY =

t AY-v

Yi

dYi

= vt - Х3 _ разности пространственных координат опорной ДЧ*, *    - Ys    точки и мантра фотографирования в фотогром-

&Zi = Zl- Zs    метрической системе координат.

в,

By

Bi

V «

xi

Yi

X?

4

Zi

где

В*’ XSnrXlfl; Вт»

V

Уравнение компланарности для точек в этой же системе коордннот имеет в матричной ваписи вид:

Z

В.

(12)

Z, -

Уравнения (II) и (12) содержат общие неизвестные - 12 линейных и угловых ЭЮ левого и правого снимков.

Каждая опорная точка, ивобравившаяся на обоих снимках, позволяет составить по четыре уравнения виде (II) и одно уравнение вида (12).

Таким образом, для определения 12 неизвестных ЭЮ необходимо иметь не менее трек общих опорных точек, позволяющих составить 15 уравнений. Уравнения (II) и (12) нелинейны относительно неиавеотних, поэтому нх решают методом функциональной итерации (метод Ньютона).Для этого необходимо исходные уравнения привести к линейному виду, используя ряд Тейлора и ограничиваясь членами первого порядна.

Уравнения в поправках относительно приближенно заданных значений неизвестных ЭВО имеют вид:

a^X, +

♦ C!SZ,

+ ri- ft ac

+■ e[fioj

+ fj| 6 к +

0

0

0

0

0

0 + l)?-v,.

u"6X5 +

blBY,

- c?5Z,

+

+

+ f"6* + (11)

0

0

0

0

0

0 + * I)j? * ;

At6Xs +

Bi8Ys

+ Ct6Z5

+ D^fta

+ E[Bw

+ Г,бн +

II