Товары в корзине: 0 шт Оформить заказ
Стр. 1
 

18 страниц

396.00 ₽

Купить официальный бумажный документ с голограммой и синими печатями. подробнее

Официально распространяем нормативную документацию с 1999 года. Пробиваем чеки, платим налоги, принимаем к оплате все законные формы платежей без дополнительных процентов. Наши клиенты защищены Законом. ООО "ЦНТИ Нормоконтроль".

Наши цены ниже, чем в других местах, потому что мы работаем напрямую с поставщиками документов.

Способы доставки

  • Срочная курьерская доставка (1-3 дня)
  • Курьерская доставка (7 дней)
  • Самовывоз из московского офиса
  • Почта РФ

Устанавливает требования к форме представления изготовителем характеристик и показателей промышленных роботов

Утратил силу в РФ
Действие завершено 01.01.2018

Показать даты введения Admin

Страница 1

ГОСТ 30286-94

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК Издание официальное

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СОВЕТ ПО СТАНДАРТИЗАЦИИ, МЕТРОЛОГИИ И СЕРТИФИКАЦИИ Минск

Страница 2

ГОСТ 30286-94

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Техническим комитетом N° 69 промышленной автоматизации”

“Системы

ВНЕСЕН Госстандартом России

2 ПРИНЯТ Межгосударственным Советом по стандартизации, метрологии и сертификации (протокол № 6—94 от 21 октября 1994 г.)

За принятие проголосовали:

Наименование государства

Наименование национального органа по стандартизации

Азербайджанская Республике

Аз госстандарт

Республика Армения

Арм госстандарт

Республика Беларусь

Белстандарт

Республика Грузия

Грузстандарт

Республика Казахстан

Госстандарт Республики

Казахстан

Кыргызская Республика

Кыргызстандарт

Республика Молдова

Госдепартамент

Молдова стандарт

Российская Федерация

Госстандарт России

Республика Узбекистан

Узгосстандарг

Украина

Госстандарт Украины

3 Постановлением Комитета Российской Федерации по стандартизации, метрологии и сертификации от 24.05.95 № 265 межгосударственный стандарт ГОСТ 30286-94 введен в действие непосредственно в качестве государственного стандарта Российской Федерации с 1 января 1996 г.

4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

© Издательство стандартов, 1995

Настоящий стандарт не может быть полностью идя частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания на территории Российской Федерации без разрешения Госстандарта России

и

Страница 3

ГОСТ 30286

Содержание

1    Область применения......................I

2    Нормативные ссылки ..................... I

3    Термины и определения....................1

4    Единицы измерения ......................1

5    Характеристики ...

ооооооо>0'ао1(лм1ли«лык»мык»к»

5.1    Общие требования

5.2    Область применения

5.3    Источники энергии

5.4    Схема механической системы................

5.5    Рабочее пространство ....................

5.6    Системы координат .....................

5.7    Габаритные размеры и масса................

5.8    Установочная поверхность основания............

5.9    Механический интерфейс..................

5.10    Управление .........................

5.11    Методы программирования.................

5.12    Окружающая среда.....................

5.13    Нагрузки...........................

5.14    Скорость...........................

5.15    Дискретность ........................

5.16    Показатели .........................

5.17    Безопасность работы ....................

Приложение А Рекомендуемые формы представления характеристик робота и обозначения характеристик робота ........................ 9

ш

Страница 4

ГОСТ 30286-94

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК

Industrial robots.

Presentation of characteristics

Да»а «велении 1996—01—01

1    ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

Стандарт устанавливает требования к форме представления изготовителем характеристик и показателей промышленных роботов (далее — роботов).

Требования настоящего стандарта являются обязательными, за исключением требований приложения А.

2    НОРМАТИВНЫЕ ССЫЛКИ

В настоящем стандарте использованы ссылки на следующие стандарты:

!Х)СТ 2.601—68 (СТ СЭВ 1798—79) ЕСКД. Эксплуатационные документы

1Т)СТ 12.2.072—82 ССБТ. Роботы промышленные, роботизированные технологические комплексы и участки. Общие требования безопасности

ГОСТ 25686-85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения

ГОСТ 26063-84 Роботы промышленные. Устройства захватные. Тилы, номенклатура основных параметров, присоединительные размеры

ГОСТ 30097-93

3    ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ

Термины и определения — по ГОСТ 25686.

4    ЕДИНИЦЫ ИЗМЕРЕНИЯ

Если нет других указаний, то следует пользоваться следующими единицами измерений физических величин: длина в миллиметрах, углы в радианах или в градусах, время в секундах, масса в килограммах, сила в ньютонах, скорость в метрах в секунду, радианах в секунду или градусах в секунду.

Издание официальное

1

Страница 5

ГОСТ 30286-94

5 ХАРАКТЕРИСТИКИ

5.1    Общие требования

Изготовитель должен представлять информацию о характеристиках робота как часть документации на него по ГОСТ 2.601.

Рекомендуемые формы представления характеристик робота и обозначения характеристик робота приведены в приложении А.

5.2    Область применения

Изготовитель должен указать основную область (области) применения робота, например погрузка-разгрузка, сборка, точечная или дуговая сварка, механообработка, окраска распылением, нанесение покрытий, склеивание или герметизация, контроль или проверка и т.п.

5.3.    Источники энергии

Изготовитель должен указать:

-    все внешние источники энергии, необходимые для нормального функционирования систем робота (приводов, устройства управления, вспомогательного оборудования и т.л.);

-    тип энергии (электрический, гидравлический, пневматический или комбинированный);

-    максимальную мощность (расход) для каждой системы, каждой управляемой оси и вспомогательных движений, при этом должны быть оговорены допускаемые пределы или отклонения от номинала.

Ест и используются несколько видов энергии, изготовитель должен дать соответствующие сведения по каждому из них.

5.4.    Схема механической системы

Изготовитель должен указать тип схемы механической системы

робота и число управляемых осей. На чертеже должны быть детально указаны все оси, по которым или относительно которых осуществляются перемещения. Этот чертеж может быть совмещен со схемой рабочего пространства робота (см. 5.5).

Ниже приведены примеры роботов, в наименовании которых указан тип схемы механической системы:

-    робот, работающий в прямоугольной системе координат;

-    робот, работающий в цилиндрической системе координат;

-    робот, работающий в полярной или сферической системах координат;

-    робот с шарнирной рукой;

-    портальный робот;

-    маятниковый робот;

-    робот типа “хобот";

-    робот типа “Scara".

Если робот подвижный, следует указывать способ перемещения.

5.5.    Рабочее пространство

2

Страница 6

ГОСТ 302*6-94

Точка в

Г ------- '

Рабочее пространство. мм

Пределы движений но вторичным осям

прск.трш*сгвс

X,

Z]

В

С

/

925

1633

+75*

-90*

4170*

-150’

2

1610

1550

+75*

•90’

♦ 180*

1

J

1730

1140

+75*

-105*

+180’

4

1310

345

+45*

-120'

♦180*

3

870

600

♦45*

-120*

*\5СГ

■ПО'

6

Х40

1000

■*■75'

-1201

♦■140* -150*

7

1330

750

Рисунок I — Примеры рйбэчего пространства робота с пятью осями

Страница 7

ГОСТ 302R6-94

Точка в пространстве

Рабочее пространство, мм

Пределы л*ижеии« но птс*

ричным осям

Xi

Zj

Л

В

С

1

925

1635

±210*

♦75’

-ад-

♦ 170’ -150-

2

1610

1550

±210'

05-

-90’

♦ЮТ

3

1750

1140

±210-

+75-

-90‘

+ЮТ

4

1310

345

*210*

♦45*

-120*

+IS0-

*70

600

±210*

+45-

-120*

+150*

-170-

6

840

1000

±210*

+75'

-120'

+140-

-150г

7

1350

750

-

Рисунок 2 — Примеры рабочего прострамст** робота с шестью осами

4

Страница 8

ГОСТ 302*6-94

На чертеже должна быть показана граница рабочего пространства не менее чем в двух проекциях.

Один вид должен представлять собой проекцию геометрического места точек, предельно достижимых рукой робота, на плоскость ХУ, другой — на плоскость XZ.

На чертеже должно быть показано исходное положение робота, центр рабочего пространства С* (если его возможно указать) и приведена информация об ограничениях перемещений по осям. На рисунке 1 дан пример рабочего пространства робота с пятью осями, на рисунке 2 — с шестью осями. Крайние положения должны быть заданы в табличной форме, как показано на тех же рисунках.

5.6    Системы координат

Системы координат — по ГОСТ 30097. Отклонения от требований указанного стандарта должны быть оговорены изготовителем.

5.7    Габаритные размеры и масса

Изготовитель должен указать габаритные размеры и массу

механической части робота и устройства управления.

5.8    Установочная поверхность основания

Изготовитель должен дать описание или чертеж установочной поверхности основания и рекомендации по монтажу для обеспечения безопасности работы и получения заданных характеристик робога.

5.9    Механический интерфейс

Изготовитель должен дать описание мехзнического интерфейс;!, в

том числе чертежи, перечень деталей и исчерпывающие рекомендации, необходимые для присоединения рабочею органа к руке робота.

Должны быть сделаны ссылки на соответствующий стандарт, например ГОСТ 26063, если он использован.

5.10    Управление

Изготовитель должен указать:

-    тип устройства управления и всю необходимую информацию, например возможности устройства; специальное обеспечение, например схемы управления;

-    число хранимых программ: номинальное и максимальное;

-    основной тип управления (позиционный, контурный);

-    управление движением (с сервоуправлением, без сервоуправления);

-    метод интерполяции (в случае се применения): линейная, круговая, параболическая и т.п.;

-    пульт управления оператора;

-    пходные/выхадные интерфейсы:    тип и уровень сигналов

(непрерывные или мультиплексированные);

-    параметры сетевых интерфейсов: физические характеристики, формат данных.

Страница 9

ГОСТ 30256-94

5.11    Методы программирования

Изготовитель должен указать способ программировании:

-    путем ручного ввода данных;

*    обучением (с ручным перемещением рабочего органа, с ручным перемещением механическою имитирующего устройства, с использованием пульта обучения);

-    аналитический;

-    целевой.

5.12    Окружающая среда

Изготовитель должен указать пределы параметров окружающей среды, при которых обеспечиваются номинальные характеристики или которым соответствует степень защиты робота от окружающей среды.

Изготовитель должен указать условия хранения и эксплуатации (если они различны), при которых не наступает повреждение робота.

В число важнейших параметров окружающей среды входят (но не ограничиваются ими):

*    температура, *С (эксплуатации, хранения, транспортирования);

-    относительная влажность, %;

-    предельная высота над уровнем моря, м;

-    электромагнитные помехи;

-    загрязнение атмосферы;

-    вибрации.

5.13    Нагрузки

К нагрузкам относятся:

-    масса, кг;

-    изгибающий момент, Н-м;

*    крутящий момент, И м;

-    сила, И;

-    момент инерции, кг/м .

Эта показатели должны быть заданы в системе координат механического интерфейса.

Изготовитель должен указать номинальную грузоподъемность робота. Положение центра тяжести перемещаемой массы и максимальный момент от этой нагрузки следует указывать в виде рисунков и графиков (рисунки 3 и 4).

Изготовитель должен указать максимальную нагрузку и показать ее влияние на другие характеристики робота, например на скорость и ускорение. Если робот может переносить некоторые дополнительные массы, например на руке, то они должны быть также указаны.

Изготовитель должен указать максимальные усилия и крутящий момент. Если усилие и момент зависят от ориентации запястья, это должно быть указано по примеру рисунка 5.

5.14    Скорость

Страница 10

ГОСТ 30286-94

Рисунок 3 — Диагоамма нагру-ми

Рисуио* 4 —■ Графи* момента

Ось

Усилие

Максимальный

крутящий

момент

X

У

Рисунок 5 — Значение усилие и кр>титсл> мочекга

7

Страница 11

ГОСТ 30286-94

Если нет других указаний, изготовитель должен указать скорость при следующих условиях:

-    на участке установившегося движения, где отсутствует ускорение разгона или торможения, когда скорость определяется как отношение линейного или углового перемещения к времени, затраченному на ,-)то перемещение;

-    при приложенной номинальной нагрузке, наряду с другими характеристиками изготовитель должен указать:

максимальную индивидуальную скорость по каждой оси;

номинальную контурную скорость при заланной форме траектории и связанные с нею показатели.

5.15    Дискретность

Указывается по каждой оси в миллиметрах, радианах или градусах.

5.16    Показатели

Изготовитель должен дать информацию о важнейших гарантируемых показателях, которыми являются:

-    точность и повторяемость позиционирования при подходе в одном направлении;

-    точность и повторяемость позиционирования при подходе в нескольких направлениях;

-    точность и повторяемость отработки заданного расстояния;

-    время успокоения в заланной позиции;

-    перебег;

-    дрейф характеристик позиционирования;

-    точность и повторяемость отработки траектории;

-    погрешность отработки заданного угла;

-    характеристики контурной скорости;

• минимальное время позиционирования;

-    статическая податливость.

5.17    Безопасность работы

Требования безопасности — по ГОСТ 12.2.072.

s

Страница 12

ГОСТ 30286-94

ПРИЛОЖЕНИЕ Л (рекомендуемое)

РЕКОМЕНДУЕМЫЕ ФОРМЫ ПРЕДСТАВЛЕНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК РОПОТА И ОБОЗНАЧЕНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК РОВОТА

Лота выпуска

Заводская марка

Наимнюаание иитшшителя

Мол ель

Страна

Тип

ООК«|1.1Я<Ь[С) о6ласп>(и> применения

'Источник энергии    внешний

максимальная ногрс&чвемав мощность управляемые оси и вспомогательные даижеиив

Схема механической системы, рабочее пространство и система координат

Рисунок

Габаритные р*1меры и масса

Механическая система

Устройство упраьюния

Масса кг

Масса XI

9

Страница 13

ГОСТ 30286-94

Установочная поверхность основания

Механический интерфейс

I

Рисунок

Рисунок

Управление Тип устройства

Пульт упра поения оператора ...........

УНрЯВ-ТСИИЯ...........

Вхоииые/выходныс

Число хранимых программ:

интерфейсы..........

- номинальное . ...

Параметры сетевых

- максимальное........

интерфейсов.........

Основной тин управлении .

Управление

движениями ..........

Метод интерполяции ...

Метод программировали , . .

1

.............

10

Страница 14

ТОСТ 30286-94

Хранение / транспорт ро ванне

I’affcna

Окружающая среда

Температура

Относительная

ЮЛ Ж ЖИЛЬ

Предельна* высот

Электромагашные

помехи

Г3д|-ргысмие лмосферы Вибрации


Нагрузки

Номинальная нагрузка


Диаграмма нагрузки


- •% . .м


График момента


Ось

Момент инерции

Хт

Уа

...........«гя*

Zm

....«гм2

Максимальная иагрулка.........Дополнительная масса

Ось

Максимальное

усилие

Максимальный

крутящий

момент

Хт

х.......

Н

.......Нм

Уа

*.......

н

........Нм

гт

±.....

н

........Нм

Примечание

п

Страница 15

ГОСТ 30286-94

Номер оси

Индивидуальная скорость но оси

Рлпрсшиихиая способность

1

2

3

4

5

6

| Характеристики

Время

I ютипноиирояании

Характеристики позиций 100 % номинальной нагрузки. IQQ % скорости

Рассто

яние

Время

АР- . . vAP-, . APj-. . . vAPi-. АРь». . . vAf’b-AP<r*. . . vAP«“.

RP-.

А Г)-. RO-

RP.V

RPb-.

RPc-.

время успокоения перебег»

. дяя амплитуды ко/к<аиий-

Статическая податливость

. w/ll II,tost. X . мм/Н №«о.«ь Y . мм/Н H.io.n. 7.


Харокгерисгики траектории

Форма траектории.......

100 % номинальной naip/зки

Характеристики кс*ггурной скорости

100% номинальной нагрузки


RV

AV

FV

Номинальная контурна* скорость


S0 %


10 %


50 %


!00 %


Номинальная

контурна* -ГГГ-Г скорость *


АТ-

AT-

AT-

100 %

ATi-

ATj-

ATj-

номинальной

АГь-

АТь-

АТь-

КО|ГТ)рН0Й

АТс-

ATc-

ATc-

скорости

RT-

RT-

RT-

RTjr

RT»“

RI>

RTtr

RTtr

RTb-

RT<-

RTc-

RT«-

CR-

CR-

CR-

CO-

CO-

co-

SPL-

SPL-

SPL-

Безопасность

12

Страница 16

ГОСТ 302*6-94

Обозначения характеристик робота

АР — ТОЧНОСТЬ позицхоиироааиия RP — повторяемость позиционирования

vAP —- точность позиционирования при нескольких направлениях подхода

AD — точность отработки расстояние

RD — повторяемость отрпбопси расстояния

АТ — точность отработки траектории

RT — повторяемость отработки траекюрми

CR — ошибка отработки угла

СО — перебег при от ра боне угла

SPI. — длина участка усгхжоеиия при oipofoixe прямою угла AV — точность контурной скорости RV — повторяемое 1Ь контурной скорости FV — отклонение КО!ГТурНОЙ скорости

Индексы а, Ъ. с относятся к характеристикам ориентации аокрут осей X, У и Z

13

Страница 17

ГОСТ 302«6-94

УДК 007.52:65.011.56:006.354 ОКС 25.040.30 Г170 ОКП 38 7500

Ключевые слова: промышленные роботы, представление характеристик, показатели

14

Страница 18

Редактор Т.С. Шею Технический редактор О.Н. Власова Корректор B.C. Черная Компмотериая «срока С.В. Рябояа

Слано а набор 21.06 95. Подписано в печать 15 0S 45. Усл.нечл. 1.0 Усл.кр.-огг. 1.0. Уч.падл. 0.90 Тираж 250 экз. С2744. Зак № 6.

ИПК Иэда<ельстки стандартов 107076, Москва, Кололемшй пер.. 14.

ЛР № 021007 от 10 05 95 Набрано и отпечатано ь ИНК Издательство стандартов