Товары в корзине: 0 шт Оформить заказ
Стр. 1
 

12 страниц

304.00 ₽

Купить официальный бумажный документ с голограммой и синими печатями. подробнее

Официально распространяем нормативную документацию с 1999 года. Пробиваем чеки, платим налоги, принимаем к оплате все законные формы платежей без дополнительных процентов. Наши клиенты защищены Законом. ООО "ЦНТИ Нормоконтроль".

Наши цены ниже, чем в других местах, потому что мы работаем напрямую с поставщиками документов.

Способы доставки

  • Срочная курьерская доставка (1-3 дня)
  • Курьерская доставка (7 дней)
  • Самовывоз из московского офиса
  • Почта РФ

Устанавливает три системы координатпромышленных роботов, номенклатуру и обозначение осей и предназначен для использования при монтаже, испытании и программировании

Утратил силу в РФ
Действие завершено 01.01.2018

Показать даты введения Admin

Страница 1

ГОСТ 30097-93

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

СИСТЕМЫ КООРДИНАТ И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ

Издание официальное

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СОВЕТ ПО СТАНДАРТИЗАЦИИ. МЕТРОЛОГИИ И СЕРТИФИКАЦИИ М и в С К

Страница 2

ГОСТ 30097-93

Предисловие

1    РАЗРАБОТАН Техническим комитетом № 69 'Системы промышленной автоматизации"

ВНЕСЕН Госстандартом России

2    ПРИНЯТ Межгосударственным Советом по стандартизации, метрологии и сертификации 15.04.94 (отчет Технического секретариата N* 2)

За принятие проголосовали:

Н*ммемшанме госуяфстам

<ф1Ъи* етжмршшша

Республика Армении

Арчгоссгандарт

Республика Беларусь

Бедсшндарт

Республика Казахстан

Госстандарт Республики К макетам

Республика Моллоа*

Гооеаяртакеит Маддоаастаидарт

Российская Федерации

Госстандарт России

Туркменистан

Туркмеигдаитамистижция

Украина

Госстандарт Украины

3    Постановлением Комитета Российской Федерации по стандартизации, метрологии и сертификации от 24.05.95 N° 266 межгосударственный стандарт ГОСТ 30097-93 введен в действие непосредственно в качестве государственного стандарта Российской Федерации с 1 января 19% г.

4    ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

© ИПК Издательство стандартов, 1995

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания на территории Российской Федерации без разрешения Госстандарта России

Страница 3

ГОСТ 30097-93

Содержание

1    Область применения.................................I

2    Нормативная ссылка.................................1

3    Термины и определения...............................I

4    Определение систем координат...........................2

5    Мировая система координат.............................2

6    Система коор^нат основания............................3

7    Система координат механического интерфейса ..................4

8    Движения.......................................4

9    Обозначения осей ..................................4

Приложение А- Термины, применяемые в настоящем стандарте, и их пояснения 5

Приложение Б. Примеры задания системы координат основания и механического

интерфейса и направления движений для роботов различных типов 6

III

Страница 4

ГОСТ 30097-93

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

Роботы пронышдемяые системы КООРДИНАТ И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ

Industrial гоЬов.

Coordinate вулеш* and eolloie

Дата ааелекм* 1996-01-01

1    ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

Настоящий стандарт устанавливает три системы координат промышленных роботов (далее — роботов), номенклатуру и обозначение осей и предназначен для использования при монтаже, испытании и программировании.

Требования настоящего стандарта являются обязательными, за исключением требований приложений А и Б.

2    НОРМАТИВНАЯ ССЫЛКА

В настоящем стандарте использована ссылка на следующий стандарт:

ГОСТ 25686-85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения

3 ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ

Термины и определения — по ГОСТ 25686 и приложению А.

Издание офмик&лыюс I

Страница 5

ГОСТ 30097-93

4 ОПРЕДЕЛЕНИЕ СИСТЕМ КООРДИНАТ

Системы координат должны соответствовать правилу правой руки (рисунок I). Буквами А, В и С следует обозначать вращательные движения вокруг осей, параллельных соответственно осям координат X, У и Z. Положительные направления А. В и С должны совпадать с направлением вращения винтов с правой резьбой при их завинчивании в положительных направлениях осей X, У и Z соответственно (рисунок 2).

Рисунок 1 — Правая систем* координат

Рису мок 2 — Обозначение вращательных движений

Устанавливаются следующие системы координат:

—    мировая;

—    система координат основания;

—    система координат механического интерфейса.

Каждая из систем координат определяется плоскостью ХУ, например оси АТ] и У\ системы координат основания лежат в установочной плоскости основания. Ось координат Z перпендикулярна плоскости ХУ. На рисунке 3 приведен пример трех координатных систем робота, подпадающих под действие настоящего стандарта.

Допускается применение других систем координат

5 МИРОВАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ

5.1    Обозначение *0 - уо - Zo

5.2    Начало координат

Начало координат выбирается произвольно потребителем согласно своим требованиям.

5.3    Ось координат Zq

Ось координат Zq каллинеарна вектору ускорения силы тяжести и направлена в противоположную сторону.

2

Страница 6

ГОСТ 30097-93

5.4 Ось координат Xq

Ось координат Xq выбирается произвольно потребителем согласно своим требованиям.

6 СИСТЕМА КООРДИНАТ ОСНОВАНИЯ

6.1 Обозначение

- Ух - г,

6.2. Начало координат

Начало базовой системы координат должно быть определено изготовителем.

6.3    Ось Zj

Ось Z\ направлена перпендикулярно установочной плоскости основания в тело робота.

6.4    Ось X,

Ось ДГ) должна проходить через проекцию центра Сщ рабочего пространства на установочную плоскость основания (рисунок 4). Если это невозможно, то направление оси Х[ должно быть определено изготовителем.

Примечание — В приложении Б приведены примеры задания системы координат оснований и механического интерфейса я направления даижений для роботов различных пот

3

Страница 7

ГОСТ 30097-93

7 СИСТЕМА КООРДИНАТ МЕХАНИЧЕСКОГО ИНТЕРФЕЙСА

7.1    Обозначение Хт - Ут - zm

т т п + 1,

где п — число осей.

7.2    Начало координат

Начало координат должно располагаться * центре механического интерфейса.

7.3    Ось координат Zm

Ось координат Zm направлена от механического интерфейса к концу рабочего органа.

7.4    Ось координат Хт

Ось координат Хт находится на пересечении механического интерфейса и плоскости X]Zt или ей параллельной при среднем положении робота по всем осям. Если это невозможно, положение оси Хт должно быть определено изготовителем.

Если оси Хт и Zj не коллинеарны, ось Хт должна быть направлена в стороны от оси Z{; если они коллинеарны, то направление оси Хт выбирается таким же, как и оси Z\.

8 ДВИЖЕНИЯ

8.1    Прямолинейные движения

Если прямолинейные движения рабочего органа задаются в базовой системе координат основания, то они обозначаются х, у, г: х —    вдоль    или    параллельно    оси    Хх\

у —    вдоль    или    параллельно    оси    Y\;

г —    вдоль    или    параллельно    оси    Zj.

8.2    Вращательные    движения

Обозначаются, как указано в разделе 4.

9 ОБОЗНАЧЕНИЯ ОСЕЙ

Если оси обозначаются числами, то ось I должна обозначать первое движение, ближайшее к установочной плоскости основания, ось 2 — следующее за ним движение и т.д., ось п — движение звена, к которому крепится или на котором находится механический интерфейс.

Примечание — Примеры обоыачения осей приведены ■ приложении Б.

4

Страница 8

ГОСТ 30097-93

ПРИЛОЖЕНИЕ Л ( спралочшх )

Термины, применяемые в настоящем стандарте, и их пояснения

Термин

Поведение

Рука (первичные оси)

Запястье (яторичные оси) Основание

Установочная плоскость основания

Механический интерфейс Ось

Мировая система координат

Система координат основания

Система координат механического интерфейса

Система координат звена

Взаимосвязанная совокупность звеньев и кинематических пар. включая звенья удлиненной формы, поддерживающая, переметающая и ориентирующая запястье или рабочий орган

Взаимосвхпнняя совокупность звеньев и кинематических пар между рукой и рабочим органом, которая поддерживаем, перемещает и ориентирует рабочий орган

Платформа или конструкции, к которой крепится начало первого звена исполнительного устройства

Плоскость соприкосновения робота с местом его установки, в которой определяется система координат основания

Установочная поверхность на конце исполнительного устройства, к которой присоединяется рабочий орган

Направление, а котором заеио робота может совершать прямолинейное или вращательное движение. Кпли'ество осей обычно равно количеству управляемых звеньев с независимым приводом

Система координат, анемии и* с венлей или патом цеха

Система координат, связанная с основанием робота

Система координат, связанная с механическим интерфейсом

Система координат, в которой задастся положение какого-либо звена (обычно по отношению к системе координат, связанной с предыдущим доном, или к некоторой другой координатной системе)

5

Страница 9

ГОСТ 30097-93

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

( рекомендуемое)

ПРИМЕРЫ ЗАДАНИЯ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ОСНОВАНИЯ И МЕХАНИ ЧЕС К О ГО ИНТЕРФЕЙСА И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ ДЛЯ РОБОТОВ РАЗЛИЧНЫХ ТИПОВ

Примеры задание системы координат основания и чехякичсского интерфейс* и капрпндения движений дяя роботов различных two» указаны ка рисунках Б. I —

Б.5.

Рисунок Ь.1 — Рсйот. работающий а праноутояьноЛ системе координат

Страница 10

ГОСТ 30097-93

Рисунок Б.2 — Робот, работающий в цилиндрической системе координат

Рисунок Б.З — Робот, работе кип ий в полярной системе координат

7

Страница 11

ГОСТ 30097-93

Рисунок Б.4 — Робот с шарнирной (ыгпхмюморфмой) рукой

Рксуно* Б-5 — Робот, работающий в полярной системе коордимат

8

Страница 12

ГОСТ 30097-93

УДК 007.52:65.011.56:006.354 ОКС 25.040.30 П70 ОКП 38 7500

Ключевые слова: промышленные роботы, системы координат, направления движений

Редактор Г.С. Шею Технический редактор О.Н. Власова Корректор А.В Прокофьева Компьютерная верстка Е.Н. Марте мьянова

Слано а набор 21.06.95. Подписано » печать 25.08 95. Усл.гсеч.л. 0.75. Усл.кр.-огт. 0.75. Уч.-изд.я. 0,45. Тира* 250 эю. С2770. Зап. 10.

ИПК Издательство стандартов 107076. Москва. Колодезный пер., 14.

ЛР N9 021007 от 10.08 95.

Набрано и отпечатай!) в ИПК Издательство стандартоа.