Товары в корзине: 0 шт Оформить заказ
Стр. 1
 

12 страниц

304.00 ₽

Купить ГОСТ 26065-84 — официальный бумажный документ с голограммой и синими печатями. подробнее

Официально распространяем нормативную документацию с 1999 года. Пробиваем чеки, платим налоги, принимаем к оплате все законные формы платежей без дополнительных процентов. Наши клиенты защищены Законом. ООО "ЦНТИ Нормоконтроль".

Наши цены ниже, чем в других местах, потому что мы работаем напрямую с поставщиками документов.

Способы доставки

  • Срочная курьерская доставка (1-3 дня)
  • Курьерская доставка (7 дней)
  • Самовывоз из московского офиса
  • Почта РФ

Распространяется на средства программирования промышленных роботов (ПР), в составе устройств программного управления (УПУ) которых имеется ЭВМ.

Стандарт не распространяется на средства программирования ПР с цикловым управлением.

Стандарт устанавливает правила организации процесса обучения ПР и требования к его информационному и техническому обеспечению, к конкретному типу и виду работ в соответствии с областью применения ПР и квалификацией обслуживающего персонала.

  Скачать PDF

Действие завершено 01.01.1991

Оглавление

1. Общие положения

2. Порядок проведения процесса обучения ПР

3. Состав и требования к техническим средствам системы обучения ПР

4. Требования к организации процесса обучения

Приложение 1 (обязательное) Характеристики качества

Приложение 2 (справочное) Термины, применяемые в стандарте, и их применение

Показать даты введения Admin

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ПРОГРАММИРОВАНИЕ МЕТОДОМ ОБУЧЕНИЯ

ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

ГОСТ 26065-84

Цена 3 коп.


Издание официальное

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ Mockis

РАЗРАБОТАН Академией наук СССР ИСПОЛНИТЕЛИ

А. К. Платонов, д-р физ.-мат. наук; Е. А, Титов (руководители темы); А. Ю. Каргашин; В. С. Ярошевский, канд. физ.-мат. наук; Н. Е. Богомолов, А. Н. Невоструев

ВНЕСЕН Академией наук СССР

Директор ИПМ им. М. В. Келдыша АН СССР академик А. Н. Тихонов

УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 19 декабря 1984 г. № 4718

УДК 681.3.06 :354    Группа    П82

ГОСТ

26065-84

Взамен ГОСТ 26065-83

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

Роботы промышленные ПРОГРАММИРОВАНИЕ МЕТОДОМ ОБУЧЕНИЯ Общие требования

Industrial robots. Programming by teaching method. General requirements

Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 19 декабря 1984 г. № 4718 срок действия установлен

с 01.01.86 до 01.01.91

Несоблюдение стандарта преследуется по закону

Настоящий стандарт распространяется на средства программирования промышленных роботов (ПР), в составе устройств программного управления (УПУ) которых имеется ЭВМ.

Стандарт не распространяется на средства программирования ПР с цикловым управлением.

Стандарт устанавливает правила организации процесса обучения ПР и требования к его информационному и техническому обеспечению, к конкретному типу и виду работ в соответствии с областью применения ПР и квалификацией обслуживающего персонала.

Пояснения терминов, используемых в настоящем стандарте, приведены в справочном приложении 2.

1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

1.1.    Программирование методом обучения является одним из методов программирования ПР по ГОСТ 24836—£1. В результате обучения в памяти УПУ ПР формируются данные, определяющие автоматическое функционирование ПР в рабочем режиме в соответствии с сигналами таймера, датчиков информации и алгоритмом управления.

Издание официальное ★

1.2.    Методы кодирования информации о положении рабочих органов (РО) ПР — по ГОСТ 24836-81.

Перепечатка воспрещена © Издательство стандартов, 1985

2—78

Стр. 2 ГОСТ 26065-84

1.3.    Языки аналитического программирования ПР, выполняемого с применением расчетных параметров — по ГОСТ 26064-84.

1.4.    Программирование ПР методом обучения следует осуществлять с помощью системы обучения ПР (см. обязательное приложение 1).

1.4.1.    В состав системы обучения ПР входят аппаратные средства и программное обеспечение (ПрО). Допускается в системе обучения ПР дополнительно использовать средства аналитического программирования по ГОСТ 24836-81 с помощью отдельной инструментальной ЭВМ с целью повышения производительности процесса обучения. В этом случае необходимо наличие средств обмена данными между инструментальной ЭВМ и УПУ ПР.

1.4.2.    С помощью системы обучения ПР производят следующие операции:

запоминания данных о положении РО ПР, получаемых путем считывания в память показаний датчиков положения РО ПР и сенсорных устройств ПР;

приведения РО ПР в требуемые положения в процессе обучения;

преобразования и редактирования данных, получаемых в процессе обучения;

получения данных по эргономике РО ПР и выдачи их на пульт обучения, подключаемый программатор и т. п.

1.5.    В зависимости от функциональных возможностей УПУ, определяемых степенью сложности выполняемых ПР операций, системы обучения ПР подразделяют на три класса: А — простейшие, В — расширенные, С — высшие.

2. ПОРЯДОК ПРОВЕДЕНИЯ ПРОЦЕССА ОБУЧЕНИЯ ПР

2.1.    В зависимости от сложности обучения устанавливают четыре типа областей применения ПР:

организованная среда — определенные действия (ОСОД);

неорганизованная среда—определенные действия (НСОД);

организованная среда — неопределенные действия (ОСНД);

неорганизованная среда—неорганизованные действия (НСНД).

2.2.    К обучению ПР следует допускать специально подготовленный персонал трех уровней квалификации: инженер-программист (ИП), инженер-технолог (ИТ), техник-оператор (ТО).

2.3.    Рекомендуемое соответствие между типом области применения роботизированной системы (в составе: ПР, сенсорные устройства, УПУ, технологическое оборудование, система обучения, внешняя среда), классом системы обучения и квалификацией обслуживающего персонала приведено в таблице.

Квалификация обслуживающего

персонала

Класс системы обучения

ТО

ИТ

ИП

А

ОСОД

оснд

_

6 {

ОСОД

оснд

оснд

НСОД

НСОД

С /

НСОД

оснд

нснд

G 1

нснд

2.4.    Процессы обучения ПР следует подразделять на следующие виды:

2.4.1.    Обучение ПР с целью формирования линейной управляющей программы:

с помощью задаваемых оператором рабочих движений, формирующих линейную управляющую программу непосредственным запоминанием показаний датчиков положений РО ПР;

преобразованием данных и команд, вводимых оператором с сенсорных устройств робота и его пульта обучения, в формат линейной управляющей программы с помощью ЭВМ УПУ.

2.4.2.    Обучение ПР адаптивным формам поведения (формирование управляющей программы с ответвлениями):

формированием процедуры коррекции управляющих программ УПУ ПР с целью компенсации изменения размеров или характеристик установки обрабатываемых деталей с помощью методов, аналогичных п. 2.4.1:

формированием данных и программ поведения ПР в рабочем режиме (поисковые движения, контрольные операции, реакции на сбои и отказы и т. п.) с помощью терминальных средств УПУ и инструментальных ЭВМ;

вводом в память УПУ данных о положении и характеристиках объектов внешней среды ПР (деталей, инструмента, оснастки и т. п.) для идентификации их в рабочем режиме с помощью сенсорных устройств ПР аппаратных средств его системы обучения.

2.5.    Процесс обучения должен состоять из четырех фаз: приведение системы в требуемое состояние; запоминание состояния систем ПР; преобразование запомненных данных; воспроизведение (реализация) движения и их корректировка.

2.6.    Результат обучения остается в памяти УПУ ПР или записывается на внешнем носителе информации.

3. СОСТАВ И ТРЕБОВАНИЯ К ТЕХНИЧЕСКИМ СРЕДСТВАМ СИСТЕМЫ ОБУЧЕНИЯ ПР

3.1. Для программирования ПР методом обучения должны использовать следующие аппаратные средства: пульт обучения, кла-2*

Стр. 4 ГОСТ 16061—«4

виатуру УПУ, инструментальную ЭВМ, датчики положения РО, средства редактирования управляющих программ (УП), средства установочной адаптации, специализированные сенсорные устройства и др.

3.2. В зависимости от уровня квалификации обслуживающего персонала в системе обучения необходимо устанавливать следующий порядок применения аппаратных средств:

3.2.1.    ТО использует пульт обучения и работает по фиксированной последовательности операций обучения.

3.2.2.    ИТ использует пульт обучения, клавиатуру УПУ и работает с фиксированной системой обучения в виде программы работы ЭВМ УПУ.

3.2.3.    ИП использует пульт обучения, клавиатуру УПУ, дополнительные терминалы, инструментальную ЭВМ и работает с фиксированной системой генерации ПрО УПУ ПР и системного ПрО ЭВМ УПУ.

3.3.    В состав систем обучения рекомендуется включать следующие аппаратные средства (для различных типов областей применения ПР и классов системы обучения):

3.3.1.    Тип ОСОД класс А — пульт обучения, датчики положения РО, средства редактирования УП.

3.3.2.    Тип ОСОД класс В — пульт обучения, датчики положения РО, средства редактирования УП.

3.3.3.    Тип НСОД класс В — пульт обучения, датчики положения РО, специализированные сенсорные устройства (по п. 4.2), средства редактирования, средства установочной адаптации (по п. 4.1.2).

3.3.4.    Тип НСОД класс С — пульт обучения, клавиатура, алфавитно-цифровой дисплей (АЦД), датчики положения РО, специализированные сенсорные устройства, средства редактирования, средства установочной и текущей адаптации.

3.3.5.    Тип ОСНД класс А — пульт обучения, датчики положения РО, специализированные сенсорные устройства.

3.3.6.    Тип ОСНД класс В — по п. 3.3.3.

3.3.7.    Тип ОСНД класс С — по п. 3.3.4.

3.3.8.    Тип НСНД класс С — по п. 3.3.4.

3.4. Для приведения РО ПР или его сенсорных устройств в требуемое состояние аппаратные средства и программное обеспечение УПУ ПР должны обеспечивать выполнение следующих функций:

3.4.1.    Управление перемещением ПР по каждой степени подвижности в отдельности при сохранении остальных степеней подвижности в неизменном положении.

3.4.2.    Управление согласованным перемещением ПР по нескольким или всем степеням подвижности в соответствии с требованиями технологии обучения.

ГОСТ 26065-84 Стр. 5

3.4.3.    Частичное или полное исполнение управляющей программы до заданного оператором пункта программы с заданной скоростью.

3.4.4.    Контроль оператором текущих значений состояния степеней подвижности РО ПР.

3.4.5.    Автоматический останов ПР при достижении состояний, заданных оператором, или при достижении предельно допустимых состояний робота с точки зрения безопасности его функционирования.

3.5.    Для запоминания в процессе обучения состояния систем ПР аппаратные и программные средства УПУ ПР должны обеспечивать выполнение следующих функций:

считывание и занесение в память УПУ показаний датчиков положения РО ПР;

считывание и занесение в память УПУ показаний сенсорных устройств ПР и связанного с УПУ технологического оборудования;

ввод оператором дополнительных команд и данных для формирования программы управления технологическим оборудованием и указания режимов работы УПУ и ПР в рабочем режиме;

автоматическое размещение в памяти последовательности запоминаемых в процессе обучения состояний систем ПР и команд оператора;

отображение адреса данных в памяти УПУ и значений введенных в память УПУ данных;

изменение расположения в памяти введенных ранее массивов данных и указание адреса данных, вновь вводимых или исключаемых с целью редактирования управляющей программы;

коррекцию данных в памяти УПУ по показаниям датчиков или с помощью ввода их численных значений;

управление ходом процессов обучения ПР, отображения данных ввода команд или их численных значений.

3.6.    Пульт обучения в каждом классе систем обучения должен обеспечивать возможность выполнения действий, перечисленных в пп. 3.4 и 3.5, и соответствующих действий по п. 2.4.1. В УПУ ПР с системами обучения классов В и С должны быть предусмотрены аппаратные и программные средства определения характеристик установки (размеров и ориентации) РО в рабочем режиме. Промышленные роботы, предназначенные для использования с системами классов В и С, должны проходить при изготовлении процедуру метрологической паспортизации.

3.7.    Аппаратные и программные средства УПУ ПР должны обеспечивать защиту от несанкционированного доступа к средствам системы обучения и от ошибок оператора;- опасных для оборудования и обслуживающего персонала.

Стр. 6 ГОСТ 2606J—84

3.8.    Преобразование данных в процессе обучения должно обеспечивать повышение эффективности системы обучения или УПУ ПР в рабочем режиме (сокращение времени обучения, сокращение времени перенастройки ПР в рабочем режиме, повышение производительности и точности работы ПР в рабочем режиме, удовлетворение ограничений реального времени, объема памяти и быстродействия УПУ ПР, повышение удобства и качества работы оператора ПР и т. п.). Преобразование данных может быть прямым и обратным и включать процессы сжатия, интерпретации, интерполяции, компиляции, трансляции и кодирования.

3.9.    Воспроизведение движений и их корректировку следует осуществлять с помощью технических средств, обеспечивающих: редактирование текста УП с повторным обращением к фазам обучения по п. 2.5; исполнение движений при частично включенном технологическом оборудовании.

4. ТРЕБОВАНИЯ К ОРГАНИЗАЦИИ ПРОЦЕССА ОБУЧЕНИЯ

4.1.    В зависимости от класса системы обучения ПР устанавливаются следующие требования к организации процесса обучения:

4.1.1.    Класс А. Обучение производят путем ввода в память последовательности состояний ПР и технологических команд. Используют оборудование по пп. 3.3.1 или 3.3.5, удовлетворяющие требованиям пи. 3.4.1 или 3.4.2, 3.5. Возможно наличие линейной интерполяции; средства организации адаптивной работы ПР отсутствуют. Точность рабочих движений ПР соответствует точности движений в процессе обучения.

При изменении размеров или ориентации РО ПР требуется переобучение ПР.

4.1.2.    Класс В. Средства класса А дополняются средствами (по пп. 3.3.2, 3.3.3) редактирования исходной формы УП в соответствии с требованиями пп. 3.4.3—3.4.5, 3.5, 4.2), линейной, круговой (и возможно других типов) интерполяций и средствами обратного преобразования координат (п 3.9) для ПР с кинематической схемой шарнирного типа. Обучение производится путем организации движения ПР в системе координат объектов внешней среды с использованием обратного преобразования координат, средств редактирования и коррекции программ, предоставляемых пультом обучения. Точность рабочих движений ПР соответствует точности позиционирования РО ПР в процессе обучения с учетом средств коррекции УП. При наличии необходимых сенсорных устройств обеспечивается возможность обучения движениям и действиям для реализации алгоритмов адаптации к погрешностям установки или размеров детали (установочная адаптация).

ГОСТ 26065-84 Стр. 7

Допускается использование средств трансляции исходной формы УП в рабочую форму вне режима реального времени после окончания процесса обучения и до включения рабочего режима.

Изменение размеров или ориентации РО ПР не требует переобучения ПР.

4.1.3. Класс С. В системе обучения ПР, оборудовании УПУ ПР и его ПрО предусмотрены все средства п. 3.3. Обучение производят комбинированным методом по ГОСТ 24836-81 и обеспечивают при этом получение адаптивной управлявшей программы (АУП) в виде последовательности операторов и команд условных переходов (например, в системе команд ЭВМ УПУ) и соответствующих структур данных, содержащих все необходимые числовые параметры и операции для выполнения рабочих движений и контрольных действий ПР с адаптацией к неизвестным параметрам рабочего процесса. Точность рабочих движений ПР должна соответствовать точности работы его системы управления. Использование специальных (в соответствии с п. 3.8) видов интерполяции, преобразований координат и трансляции обеспечивает повышение производительности обучения по сравнению с системой класса А. Использование процессов сглаживания и сжатия информации при трансляции исходной формы АУП в рабочую повышает эффективность использования памяти ЭВМ УПУ по сравнению с системой класса В, процесс обучения происходит в системе координат объектов внешней среды или в системе координат РО. Обратное преобразование и трансляция (п. 3.8) происходит в масштабе реального времени в процессе обучения. Допускается использование инструментальных ЭВМ для подготовки исходной формы АУП, а также клавиатуры с АЦД и другого терминального оборудования дополнительно к пульту обучения в составе УПУ ПР.

4.2. В зависимости от класса системы обучения и типа области применения ПР применяют следующие методы обучения ПР и соответствующие требования к квалификации персонала. В системах класса А обучение ПР следует осуществлять методом показа всех точек траектории РО ПР с помощью пульта обучения. Для повышения точности и производительности работы ПР (для области применения ПР типа ОСНД) используют последовательность движения ПР, для чего требуется персонал квалификации ИТ;

в системах класса В обучение ПР следует осуществлять методом показа существенных точек траектории РО ПР с последующей интерполяцией, интерпретацией команд и сжатием информации программным путем. При наличии транслятора исходной формы УП в рабочую форму и других программных средств (обратное преобразование, средства установочной адаптации и др.) увеличивается производительность процесса обучения и становит-

Стр. 8 ГОСТ 2604J—84

ся возможным использовать персонал с квалификацией ТО для обучения ПР в области применения типа НСОД. Для области применения ОСНД (сварочные или сборочные процессы) или при программировании работы ПР типа НСОД с использованием специальных сенсорных устройств (систем технического зрения, сило-моментных датчиков и т. д.) требуется квалификация ИТ в связи с необходимостью формирования неопределенных заранее контрольных операций и их отладки с помощью средств редактирования и компиляции;

в системах класса С возможности средств программирования и терминального оборудования допускают создание сложных программ адаптивного поведения, для чего требуется квалификация персонала ИП, имеющего опыт работы с ПрО ЭВМ УПУ ПР. В этом случае обучение ПР рекомендуется осуществлять по описанию деталей и вида работы с помощью языка высокого уровня.