ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
УСТРОЙСТВА
ПРОГРАММНОГО
УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ
РОБОТАМИ
МЕТОДЫ КОДИРОВАНИЯ И ПРОГРАММИРОВАНИЯ
ГОСТ 24836-81
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
Москва
РАЗРАБОТАН
Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления
ИСПОЛНИТЕЛИ
Ю.И.
Новиков, Г.А. Спыну, д-р техн. наук (руководители темы); В.А. Чиганов; Б.В. Никифоров;
Г.И. Сергацкий, канд. техн. наук
ВНЕСЕН
Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления
Член Коллегии Д.В.
Ковальчук
УТВЕРЖДЕН
И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам
от 17 июня 1981 г. № 2970
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
|
УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО
УПРАВЛЕНИЯ
ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
Методы кодирования и программирования
Numerical control of
industrial robots.
Methods coding and programming
|
ГОСТ
24836-81
|
Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981
г. № 2970 срок действия установлен
с 01.01.1983 г.
до 01.01.1988 г.
Несоблюдение стандарта преследуется по закону
Настоящий стандарт
распространяется на автономные устройства программного управления (УПУ)
промышленными роботами (ПР) и устанавливает методы кодирования и
программирования управляющих программ, записываемых на внешние носители данных
(перфоленты, магнитные ленты, магнитные диски и т.п.).
Языки программирования для
УПУ ПР следует выбирать в соответствии с ГОСТ 26064-84, программирование
методом обучения, а также аналитическое программирование. УПУ ПР следует
осуществлять по ГОСТ 26065-84.
Стандарт не распространяется
на УПУ, предназначенные для управления единицей технологического оборудования с
числовым программным управлением и ПР, группой ПР, ПР с обратной связью от
рабочего пространства и цикловыми ПР.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
1.1. Цель программирования
ПР - установление последовательности и значения изменения во времени и в
пространстве положений рабочих органов ПР, обеспечивающих выполнение ПР и
взаимодействующим с ним технологическим оборудованием заданных алгоритмов
функционирования.
1.2. Управляющую программу для
ПР следует записывать в виде последовательности кадров, задающих требуемые
перемещения рабочего органа (рабочих органов) (РО) ПР и операции взаимодействия
технологического оборудования, обслуживаемого ПР.
1.3. Положение рабочего
органа ПР, задаваемое в кадре управляющей программы, должно быть представлено в
виде набора показаний датчиков соответствующих степеней подвижности ПР или в
виде набора значений координат X, Y, Z в базовой системе координат
(БСК) и параметров ориентации рабочей системы координат ПР (РСК) относительно
БСК.
1.4. При записи информации о
положении РО в виде показаний датчиков для однозначного задания вида траектории
РО в БСК необходимо указывать зависимость положения РСК относительно БСК и их взаимную ориентацию, как функцию
показаний датчиков соответствующих степеней подвижности. Эта зависимость должна
быть приведена в документации на управляющую программу (комплект управляющих
программ) или включена в состав спецификаций управляющей программы.
1.5. Начало РСК следует совмещать с характерной
точкой РО, а БСК - с основной системой координат обслуживаемого оборудования.
1.6. При составлении
управляющих программ следует использовать алфавитно-цифровой набор по ГОСТ 13052-74. Значения символов
адресов, управляющих символов и специальных знаков должны соответствовать
указанным в табл. 1 и 2.
Таблица 1
|
Обозначение
символа адресов
|
Смысловое значение символа
|
|
А
|
Параметр
ориентации РСК относительно БСК
|
|
D
|
Показание
датчика степени подвижности ПР
|
|
F
|
Скорость
движения характерной точки РО в БСК
|
|
G
|
Подготовительная
функция
|
|
L
|
Подпрограмма
|
|
М
|
Вспомогательная
функция
|
|
N
|
Номер
кадра
|
|
Р
|
Параметр
подготовительной функции (например конкретное значение длительности задержки
в конце кадра, конкретное значение ускорения при разгоне и т.п.)
|
|
Т
|
Функция
схвата манипулятора
|
|
X
|
Длина
перемещения, параллельного оси X
|
|
Y
|
Длина
перемещения, параллельного оси Y
|
|
Z
|
Длина
перемещения, параллельного оси Z
|
Таблица 2
|
Обозначение
управляющих символов и специальных знаков
|
Наименование
|
Смысловое значение символа
|
|
ПС
|
Конец
кадра
|
Символ,
разделяющий кадры управляющей
программы
|
|
%
|
Начало
программы
|
Знак,
обозначающий начало управляющей программы
|
|
(
|
Круглая
скобка, левая
|
Знак,
обозначающий, что следующая за ним информация не предназначена для обработки
УПУ
|
|
)
|
Круглая
скобка, правая
|
Знак,
обозначающий, что следующая за ним информация должна отрабатываться УПУ
|
|
+
|
Плюс
|
Алгебраический
знак
|
|
-
|
Минус
|
То же
|
|
.
|
Точка
|
Десятичный
знак
|
|
/
|
Пропуск
кадра
|
Знак,
обозначающий, что кадр управляющей программы может отрабатываться или не
отрабатываться в зависимости от положения органа управления на пульте
управления
|
|
:
|
Главный
кадр
|
Знак,
обозначающий главный кадр управляющей программы
|
|
;
|
Разделение
спецификаций
|
Знак, используемый
для разделения определенных частей спецификаций в управляющей программе
|
Примечание.
В табл. 2
не включены символы ГТ, ВК, ВШ, ЗБ, ПУС, пробел, не воспринимаемые УПУ.
Наименование и смысловое значение этих символов - по ГОСТ 19767-74.
1.7. Кодирование интерполяции - по ГОСТ
20999-83.
(Измененная редакция, Изм.
№ 1).
1.8. При составлении
управляющих программ для ПР с несколькими рабочими органами правила записи
номера рабочего органа в словах с адресами A, D, F, G, Т, X, У, Z должны
быть указаны в технических условиях на УПУ конкретного типа.
2. СТРУКТУРА УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ
2.1. Управляющая программа
для ПР должна состоять из:
символа «Начало программы»;
совокупности спецификаций;
подпрограмм;
основной части управляющей
программы;
символа «Конец программы».
2.2. Совокупность
спецификаций необходимо составлять из спецификаций, записанных в
последовательности:
спецификация наименования
программы;
спецификация диапазонов
изменения показаний датчиков степеней подвижности;
спецификация положения РО в
БСК;
спецификация ориентации РО в
БСК.
Примечание.
Некоторые из указанных спецификаций допускается в управляющей программе не
записывать.
2.3. Основная часть управляющей программы должна начинаться символом
«:» (который не должен использоваться в предшествующей части управляющей
программы), за которым идет последовательность
кадров.
2.4. Каждый кадр управляющей
программы должен состоять из:
слова «Номер кадра»;
информационных слов;
символа «Конец кадра».
2.5. Правила записи
информации в кадрах и словах управляющей программы должны соответствовать ГОСТ
20999-83.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
3. КОДИРОВАНИЕ ПОДГОТОВИТЕЛЬНЫХ ФУНКЦИЙ
3.1. Кодирование
подготовительных функций должно соответствовать табл. 3.
Таблица 3
|
Подготовительная
функция
|
Наименование
|
Смысловое значение
|
|
G00
|
Позиционирование
|
Перемещение
на быстром ходу в заданную точку
|
|
G01
|
Линейная
интерполяция в базовой системе
|
Перемещение
с запрограммированной скоростью по прямой в базовой системе координат
|
|
G02
|
Круговая
интерполяция в базовой системе
|
Перемещение
по дуге окружности в базовой системе координат
|
|
G04
|
Пауза
|
Задержка
в процессе воспроизведения управляющей программы. Длительность задержки
указывают параметром, следующим за словом G04, или (в случае отсутствия параметра) - с
пульта управления
|
|
G08
|
Разгон
|
Автоматическое
увеличение скорости до запрограммированной в начале движения
|
|
G09
|
Торможение
в конце кадра
|
Автоматическое
уменьшение скорости относительно запрограммированной при приближении к
запрограммированной точке
|
|
G11
|
Линейная
интерполяция в пространстве показаний датчиков робота
|
Перемещение
рабочего органа от исходной точки к заданной, при котором показания датчиков
робота изменяются равномерно во времени
|
|
G60
|
Точное
позиционирование
|
Используется
для точной установки РО в заданное положение
|
|
G62
|
Быстрое
позиционирование
|
Используется
для позиционирования в пределах увеличения зоны допуска с целью экономии
времени
|
|
G90
|
Абсолютный
размер
|
Отсчет
перемещений производится в абсолютных значениях (координат или показаний
датчика)
|
|
G91
|
Размер
в приращениях
|
Отсчет перемещений
производится относительно предыдущей запрограммированной точки
|
3.2. Кодирование вспомогательных функций при выполнении различных
технологических процессов осуществляется в соответствии с ГОСТ
20999-83 по функциональному подобию с процессами обработки металлов
резанием и сварки.
(Измененная редакция, Изм.
№ 1).
4. МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ
4.1. Программирование ПР
осуществляют одним из методов: обучения, аналитическим, комбинированным (см.
справочное приложение).
4.2. Конкретный метод
программирования ПР должен быть указан в технических условиях на УПУ
конкретного типа.
ПРИЛОЖЕНИЕ
Справочное
МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ ПР
Метод обучения - управляющая
программа формируется в процессе взаимодействия оператора с УПУ ПР (например в
ходе выполнения реальных или имитируемых технологических операций, выполняемых
ПР).
Аналитический метод -
управляющая программа формируется с применением расчетных параметров, в
основном, без участия оператора.
Комбинированный метод -
управляющая программа формируется с применением как метода обучения, так и
аналитического метода.
СОДЕРЖАНИЕ
|
1. Общие положения. 2
2. Структура управляющей программы.. 3
3. Кодирование подготовительных функций. 4
4. Методы программирования. 4
Приложение Методы программирования
ПР. 4
|
