ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

НАЦИОНАЛЬНЫЙ

СТАНДАРТ

РОССИЙСКОЙ

ФЕДЕРАЦИИ

РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА

Общие требования по безопасности

Издание официальное

Москва

Стандартинформ

2016

Предисловие

1    РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК)

2    ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка жизненного цикла изделий»

3    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 29 ноября 2016 г. № 1843-ст

4    Настоящий стандарт разработан с учетом основных нормативных положений стандарта АНСИ/ ЮЛ 1740 «Стандарт по безопасности для роботов и робототехнических устройств» (ANSI/UL 1740 «Standard for safety for robots and robotic equipment». NEQ)

5    ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты» В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.qost.ru)

© Стандартинформ. 2016

Настоящий стандарт не может быть воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии II

Без несущего каркасе’* С несущим каркасом или эквивалентным усилением1* Минимальная толщина Максимальная ширина*мм Максимальная длина3*, мм Максимальная ширина-'*, мм Максимальная длина, мм Без покрытия, мм С металлическим покрытием, мм 460 510 Не ограничена 640 690 740 Не ограничена 910 1,35 1,45 560 640 Не ограничена 790 840 890 Не ограничена 1100 1,50 1,60 640 740 Не ограничена 920 990 1040 Не ограничена 1300 1.70 1,80 о о Не ограничена 1200 1300 1370 Не ограничена 1680 2,00 2.10 1070 1200 Не ограничена 1500 1630 1730 Не ограничена 2130 2,35 2.45 1320 1520 Не ограничена 1900 2030 2130 Не ограничена 2620 2.75 2,85 1600 1850 Не ограничена 2300 2460 2620 Не ограничена 3230 3,10 3,20 *> См 4 2.3 2. 2) Под шириной понимается меньшая сторона прямоугольного образца листового металла, являющегося частью корпуса робота Смежные поверхности корпуса могут иметь общую опору и могут быть изготовлены из единого листа 3> Длина без ограничения применима только для тех случаев, когда край поверхности имеет загиб не менее 12,5 мм или прочно соединен с соседними поверхностями, которые являются несъемными при обычной эксплуатации Листовая сталь для корпуса, предназначенного для эксплуатации на открытом воздухе в водонепроницаемом исполнении, не должна иметь толщину менее 0,85 мм при цинковом покрытии и не менее 0.80 мм без покрытия

Таблица 2 — Толщина листового металла для корпуса робота из алюминия, меди или латуни

Без несущего каркаса1* С несущим каркасом или эквивалентным усилением1* Минимальная толщина, мм Максимальная ширина*1, мм Максимальная длина3*, мм Максимальная ширина*мм Максимальная длина, мм 75 Не ограничена 175 Не ограничена 90 100 215 240 0.604* 100 Не ограничена 255 Не ограничена 125 150 270 345 0,75 150 Не ограничена 355 Не ограничена 165 200 380 450 0,90 200 Не ограничена 485 Не ограничена 240 290 535 640 1,15 305 Не ограничена 710 Не ограничена 355 410 760 940 1,45 460 Не ограничена 1070 Не ограничена 510 640 1150 1400 1,90 640 Не ограничена 1530 Не ограничена 740 910 1630 1980 2,40

5

Без несущего каркаса1* С несущим каркасом или эквивалентным усилением1* Минимальная толщина, мм Максимальная ширина*'. мм Максимальная длина31, мм Максимальная ширина**, мм Максимальная длина. мм 940 Не ограничена 2210 Не ограничена 1070 1350 2360 2900 З.Ю 1320 Не ограничена 3120 Не ограничена 1520 1880 3300 4000 3,90

’> См 4 2 3 2 2> Под шириной понимается меньшая сторона прямоугольного образца листового металла, являющегося частью корпуса робота Смежные поверхности корпуса могут иметь общую опору и могут быть изготовлены из единого листа 3) Длина без ограничения применима только для случаев, когда край поверхности имеет загиб не менее 12,5 мм или прочно соединен с соседними поверхностями, которые являются несьемными при обычной эксплуатации 4> Листовая медь, латунь или алюминий для корпуса, предназначенного для эксплуатации на открытом воздухе в водонепроницаемом исполнении, не должны иметь толщину менее 0,75 мм

4 2.3.2 Несущий каркас робота должен представлять собой конструкцию из уголков, швеллеров или трубчатых секций из листового металла, которая жестко закреплена и имеет, по существу, те же наружные размеры, что и поверхность корпуса робота. Данная конструкция должна иметь достаточную жесткость при кручении, чтобы противостоять изгибающим моментам, которые могут быть приложены к поверхности корпуса при его отклонениях.

Конструкция корпуса робота без каркаса из уголков или швеллеров должна иметь жесткость, эквивалентную конструкции с каркасом. При этом к конструкциям без несущего каркаса относятся следующие виды корпусов.

-    корпус из единого листа металла с фасонными кромками или ребрами;

-    корпус из единого листа рифленого или ребристого металла;

-    корпус, поверхность которого нежестко связана с каркасом, например, с помощью пружинных защелок;

-    корпус, поверхность которого имеет неподдерживаемые края.

4 2.3.3 Корпус робота должен обеспечивать минимальный риск случайного контакта с находящимся внутри электрическим оборудованием, а также защиту находящегося внутри него оборудования от заданных внешних условий.

4.2.4    Требования к дверцам и крышкам

4 2.4.1 Дверцы и крышки на корпусе робота должны быть снабжены средствами для их надежной фиксации, такими как защелки, замки, блокираторы или винты.

Примечание — Откидная крышка, соответствующая требованиям, установленным в 6 37. может не иметь дополнительных средств фиксации

4.2.4    2 Крышка должна быть откидной, если она обеспечивает доступ к предохранителям или любым другим устройствам защиты от перегрузки по току, которые требуют замены или обслуживания. либо существует необходимость открывать крышку в процессе нормальной работы робота.

Примечание — Откидная крышка на корпусе не требуется в следующих случаях

-    если доступ внутрь корпуса требуется только в случае перегорания предохранителя из-за перегрузки или короткого замыкания.

-    если в корпусе размещен единственный плавкий предохранитель, защищающий цепь управления, нагрузка которой, не являющаяся постоянной нагрузкой, например контрольной лампой, также находится внутри данного корпуса;

-    если снаружи корпуса имеются средства для установки в исходное состояние всех устройств защиты от перегрузки по току, расположенных внутри корпуса, или доступны инструменты, которые обеспечат установку данных устройств в исходное состояние, не открывая крышку

6

ГОСТ P 60.0.2.1—2016

4 2 4 3 Откидная крышка, за исключением крышек, требования для которых установлены в 4 2 4 4. должна быть снабжена пружинной защелкой, или невыпадающими многовитковыми. или частично поворотными крепежными средствами Данные крепежные средства должны быть расположены так. чтобы обеспечить плотное прилегание крышки по всему периметру Невыпадающие крепежные средства следует затягивать вручную или с помощью простого ручного инструмента, например, отвертки.

4.2.4    4 Дверцы, имеющие длину откидной стороны более 1.2 м, должны быть снабжены одним из следующих средств:

-    многоточечным фиксатором, управляемым одной ручкой или рукояткой:

-    двумя или более пружинными защелками либо невыпадающими крепежными средствами;

-    одной задвижкой, управляемой ручкой, и одной пружинной защелкой или невыпадающим крепежным средством

4.2.4    5 Для крышки на корпусе, которая не должна быть откидной в соответствии с примечанием к 4 2.4.2. могут использоваться обычные, а не невыпадающие крепежные средства.

4.2 4 6 Дверца, обеспечивающая доступ к предохранителю или любой части автоматического размыкателя цепи, кроме рукоятки управления, должна плотно прилегать к притвору корпуса на расстоянии не менее 6,5 мм Пример прилегания дверцы к притвору корпуса показан на рисунке 1.

6.5 мм

Рисунок 1 — Пример прилегания дверцы к притвору корпуса

4.2.4.7 Крышка, обеспечивающая доступ к предохранителю или любой части автоматического размыкателя цепи, кроме рукоятки управления, должна иметь отбортовку по всей длине своих четырех сторон Борта крышки должны плотно прилегать к наружным стенкам корпуса в соответствии с рисунком 2 и таблицей 3. Может быть использовано приемлемое сочетание борта крышки и стенки корпуса

4.2 4 8 Для того чтобы определить, соответствует ли крышка с отбортовкой требованию относительно ширины борта, установленному в 4 2 4 7. необходимо измерить расстояние между плоской поверхностью крышки (без учета радиусов, буртиков, выбоин и т. п.) и поверочной линейкой, расположенной на концах любых двух бортов в любом месте

4 2 4 9 Прокладки, необходимые для корпусов электрооборудования для поддержания плотной посадки или обеспечения соответствия требованиям к рабочим характеристикам корпуса, должны быть закреплены с помощью клея или механическим способом Прокладки и средства их крепления не должны повреждаться при открывании крышки. Конструкция корпуса, предусматривающая использование прокладок, обеспечивающих требуемое плотное прилегание, должна быть проверена на соответствие конкретным условиям эксплуатации.

Таблица 3 — Линейные размеры для конструкций крышки с отбортовкой

Эскиз на рисунке 2 Линейные размеры Минимальная ширина борта1' (W). мм Максимальное расстояние между деталями (А), мм Максимальный зазор (6) мм Минимальное перекрытие (С), мм Минимальная длина ограничения (О), мм А 13.0 3.2 3.2 11.0 — А 19.0 4.8 4.8 16,0 — А 25,0 6.4 6.4 22.0 — Б 13.0 3.2 3.2 11.0 — Б 19.0 4.8 4.8 16.0 — Б 25.0 6.4 6.4 22.0 —

ГОСТ P 60.0.2.1—2016

Рисунок 3 — Перекрытие между плоской крышкой и отбортовкой корпуса

4.2.4.11 Плоские полосы, используемые для формирования притвора, или угловые полосы, прикрепленные к краям дверцы, обеспечивающей доступ к предохранителю или любой части автоматического размыкателя цепи, кроме рукоятки управления, должны иметь толщину не менее 60 % от требуемой толщины металлического корпуса, но не менее 1,0 мм при использовании стали без покрытия, не менее 1,16 мм для оцинкованной стали и не менее 1.5 мм для цветных металлов Полосы должны быть закреплены не менее чем в двух точках. Расстояние между концом полосы и точкой закрепления должно быть не более 40 мм, а расстояние между соседними точками закрепления должно быть не более 150 мм

4.2.4    12 Непрерывность соединений для крышки с пружинной защелкой или с фиксаторами должна соответствовать требованиям, установленным в 4.17.

4.2.5    Требования к неметаллическому корпусу

4.2.5.1    Общие положения

Требования, установленные в 4 2 5 2—4255, относятся к корпусам из полимерных материалов

Неметаллический корпус или части корпуса должны иметь достаточную механическую прочность и долговечность. Они должны обеспечивать защиту от повреждений от внешних воздействий, которые могут возникнуть во время установки и нормальной эксплуатации робота

Корпус и части корпуса должны защищать людей от опасности поражения электрическим током, а материал, из которого они изготовлены, не должен создавать условия или способствовать возгоранию, поражению электрическим током или травмированию людей

Факторами, которые необходимо учитывать при оценке пригодности неметаллического корпуса, являются:

-    механическая прочность;

-    стойкость к удару.

-    влагопоглощение;

-    устойчивость к горению и воспламенению от электрических источников;

-    диэлектрические свойства, сопротивление изоляции и устойчивость к токам поверхностного разряда;

-    устойчивость к пластической деформации при температуре, которой материал корпуса может подвергаться в процессе эксплуатации

Материал корпуса не должен терять данные свойства в результате старения ниже минимально приемлемого уровня Испытания неметаллических корпусов для портативного и стационарного оборудования должны проводиться в соответствии с требованиями ГОСТ 27483 и ГОСТ Р 50827.

4.2.5.2    Требования к соединениям

Неметаллические части робота должны иметь маркировку в соответствии с 9 4 10. если не предусмотрены специальные средства соединения проходящих по ним кабелепроводов

4.2.5    3 Требования к компонентам корпуса

Компоненты, входящие в состав корпуса, например шкала или паспортная табличка предприятия-изготовителя, должны быть изготовлены из металла или другого материала в соответствии с требованиями, установленными в данном подпункте.

9

Неметаллические компоненты, например клавиша сброса, рукоятка или кнопка, площадь которых не превышает 6.5 см² и которые выступают через отверстия в корпусе, должны быть изготовлены из материала, соответствующего группе горючести не хуже ГЗ по ГОСТ 30244.

Неметаллические компоненты, которые выступают через отверстия в корпусе, имеющими площадь более 6.5 см², должны быть изготовлены из материала, соответствующего требованиям 4.2.5.1 и 42.5.3.

4.2.5.4 Требования к смотровым проемам в корпусе

Стекло, покрывающее смотровой проем или аналогичное отверстие, должно быть закреплено на месте так, чтобы оно обеспечивало механическую защиту для находящихся внутри элементов и не могло быть легко сдвинуто при обслуживании.

Стекло для смотрового проема размером не более 100.0 мм в любом измерении не должно иметь толщину менее 1.6 мм. а стекло для большего проема, но площадь которого не более 930 см² . а линейные размеры не более 300.0 мм. должно иметь толщину не менее 3.2 мм. Стекло, используемое для покрытия проемов большей площади, должно иметь толщину не менее 3.2 мм и соответствовать одному из следующих требований:

-    стекло должно быть безосколочным или закаленным;

-    стекло должно выдерживать удар с энергией 3.4 Дж.

4 2.5.5 Требования к вентиляционным отверстиям

В корпусе могут быть предусмотрены вентиляционные отверстия, если оборудование, для которого необходима вентиляция, соответствует требованиям данного подпункта, а также:

-    если оборудование расположено в отдельной вентилируемой части корпуса или отсека либо

-    если оборудование расположено в отдельном вентилируемом корпусе или отсеке.

Вентиляционные отверстия не должны располагаться в отсеках или частях корпуса, содержащих

соединения внешней электропроводки цепей линейного напряжения.

Вентиляционное отверстие не должно располагаться на монтажной поверхности корпуса.

Кратчайшее расстояние между вентиляционным отверстием и нижней частью или монтируемой к стене поверхностью корпуса должно быть равно не менее одной четверти высоты или глубины корпуса соответственно или 25,0 мм.

Вентиляционное отверстие может быть предусмотрено на нижней поверхности корпуса, если через него не могут выпасть элементы, находящиеся внутри корпуса.

Не должно быть выбросов пламени или расплавленных частиц материала через вентиляционные отверстия либо другой опасности возгорания во время испытаний в нормальных условиях или при наличии неисправностей, например, при перегорании трансформатора и выгорании контактов реле с заблокированным якорем.

Если конструкция оборудования с принудительной вентиляцией не предусматривает прямого пути между токоведущими частями и выпускным отверстием, то должны быть проведены испытания в дополнение к указанным в данном подпункте для того, чтобы убедиться в отсутствии выброса пламени или расплавленных частиц материала через данное отверстие.

Воздух, выбрасываемый из вентиляционного отверстия принудительным или естественным образом. не должен быть направлен:

• в воздуховод или в непроветриваемое пространство в здании;

-    на монтажную поверхность;

-    таким образом, что создаваемое им возмущение будет воздействовать на другое оборудование.

4.3 Требования к установке робота

4.3.1    Оборудование робота, которое должно быть стационарно установлено на рабочем месте, должно быть оснащено средствами для его надежного закрепления. Болты, винты или другие детали, используемые для установки оборудования, должны храниться отдельно от крепежа, используемого для закрепления компонентов оборудования на каркасе, основании или панели.

4.3.2    Портативное оборудование робота не должно быть оснащено средствами для его установки в стационарное положение. Если данное оборудование устанавливается так. что возможно его удаление без применения инструментов, то в его состав могут входить средства для отключения от электросети.

Примечание — Портативное оборудование робота может комплектоваться средствами для его подвешивания или хранения.

ГОСТ P 60.0.2.1—2016

Содержание

1    Область применения..................................................................1

2    Нормативные ссылки..................................................................1

3    Термины и определения...............................................................2

4    Требования по безопасности к конструкции робота.........................................4

4.1    Общие положения................................................................4

4.2    Требования к каркасу и корпусу робота...............................................4

4.3    Требования к установке робота.....................................................10

4.4    Требования к минимальным расстояниям............................................11

4.5    Требования к органам управления..................................................11

4.6    Требования к доступности неизолированных токоведущих частей, проводов

с пленочным покрытием и движущихся узлов............................................11

4.7    Требования к защите от коррозии...................................................12

4.8    Требования к используемым полимерным материалам.................................13

4.9    Требования к подключению внешней электропроводки.................................13

4.10    Требования к портативному оборудованию робота....................................15

4.11    Требования к стационарному оборудованию робота...................................16

4.12    Требования к устройству разгрузки от натяжения.....................................16

4.13    Требования к проходным изоляторам...............................................16

4.14    Требования к токоведущим частям.................................................16

4.15    Требования к проводникам.......................................................17

4.16    Требования к заземлению........................................................20

4.17    Требования к соединениям между внутренними частями..............................21

4.18    Требования к электродвигателям..................................................23

4.19    Требования к печатным платам....................................................24

4.20    Требования к трансформаторам...................................................24

4.21    Требования к конденсаторам, варисторам и резистивно-емкостным модулям.............24

4.22    Требования к устройствам отключения питания......................................24

4.23    Требования к токовой защите проводников цепи управления...........................25

4.24    Требования к расстояниям между токоведущими частями..............................26

4.25    Требования к пространству для внешней электропроводки.............................32

4.26    Требования к разделению цепей...................................................33

4.27    Требования к использованию лазеров и рентгеновской аппаратуры......................34

5    Требования по обеспечению безопасности персонала.....................................34

5.1    Общие положения...............................................................34

5.2    Требования к острым углам и кромкам...............................................34

5.3 Требования к подвижным частям робота, кроме манипулятора..........................35

5.4 Требования к подвижным частям робота, относящимся к манипулятору...................35

5.5    Требования к нагреву оборудования................................................36

5.6    Требования к монтажным приспособлениям..........................................36

5.7    Требования к деталям и узлам, находящимся под давлением............................36

III

5.8    Требования к устройствам для сброса давления......................................36

5.9    Требования к защите пользователей и обслуживающего персонала......................37

5.10    Аккумуляторные батареи и цепи питания............................................42

6 Проверка характеристик, влияющих на безопасность......................................42

6.1    Общие положения...............................................................42

6.2    Проверка потребляемой мощности..................................................42

6.3    Термические испытания...........................................................42

6.4    Проверка работоспособности при повышенном и пониженном напряжении................47

6.5    Проверка тока утечки.............................................................47

6.6    Роботы, предназначенные для работы в водной среде.................................47

6.7    Роботы, предназначенные для работы на открытом воздухе.............................48

6.8    Проверка максимального напряжения на электролитических конденсаторах...............48

6.9    Проверка аккумуляторов и их цепей.................................................48

6.10    Проверка    пульта обучения........................................................49

6.11    Проверка    соединительных проводов и кабелей......................................49

6.12    Проверка    нарушения работоспособности...........................................49

6.13    Проверка    работоспособности при выходе из строя элементов электрических цепей........50

6.14    Проверка    работоспособности при перегрузке........................................50

6.15    Ресурсное испытание............................................................51

6.16    Проверка    отключения и восстановления литания.....................................51

6.17    Проверка    аварийного останова....................................................51

6.18    Проверка    максимального времени и расстояния торможения...........................51

6.19    Проверка    аварийного перемещения манипулятора при выключенном питании приводов----51

6.20    Проверка    захватного устройства (рабочего органа)...................................51

6.21    Измерение медленной скорости в режиме обучения..................................52

6.22    Проверка    воздействия выброса напряжения.........................................52

6.23    Проверка    напряжения пробоя диэлектрика..........................................52

6.24    Проверка    перегорания (перегрузки трансформатора).................................53

6.25    Проверка    сопротивления заземления..............................................54

6 26 Проверка    разгрузки от натяжения..................................................54

6.27    Проверка    проводов на изгиб......................................................54

6.28    Проверка    устойчивости робота....................................................55

6.29    Проверка    подьема и погрузки на транспортное средство..............................55

6.30    Проверка    установочных средств...................................................55

6.31    Проверка    элементов, находящихся под давлением ...................................55

6.32    Проверка    устройств для сброса давления...........................................56

6.33    Проверка    корпуса...............................................................56

6.34    Проверка    нагрузки на горизонтальную поверхность...................................57

6.35    Проверка    уплотнений............................................................57

6.36    Проверка    ударопрочности стеклянных вставок.......................................57

6.37    Проверка    крепления откидных крышек.............................................57

6.38    Проверка    крепления колес или роликов.............................................57

6.39    Анализ компонентов.............................................................57

6.40    Анализ программного обеспечения, связанного с безопасностью........................59

IV

ГОСТ P 60.0.2.1—2016

7    Производственные испытания.........................................................59

7.1    Проверка напряжения пробоя диэлектрика на производственной линии...................59

7.2    Проверка непрерывности заземления на производственной линии.......................60

7.3    Проверка непрерывности заземления при производственных испытаниях.................60

8    Номинальные характеристики.........................................................60

8.1    Общие положения...............................................................60

9    Маркировка........................................................................61

9.1    Общие положения...............................................................61

9.2    Электропроводка................................................................62

9.3    Повышенная температура    окружающей среды........................................63

9.4    Предупреждающие надписи.......................................................64

10    Инструкции........................................................................65

10.1 Инструкции предприятия-изготовителя.............................................65

Библиография........................................................................67

V

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп по ГОСТ Р 60.0.0.1: «Общие положения, основные понятия, термины и определения». «Технические и эксплуатационные характеристики». «Безопасность». «Виды и методы испытаний». «Механические интерфейсы». «Электрические интерфейсы». «Коммуникационные интерфейсы». «Методы программирования». «Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации: промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе «Безопасность» и распространяется на все роботы и робототехнические устройства.

VI

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА Общие требования по безопасности

Robots and robotic devices General requirements for safety

Дата введения — 2018—01—01

1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает общие требования по безопасности для роботов и робототехнических устройств

Примечание — Далее в тексте настоящего стандарта используется термин «робот», который относится как к роботам (3 1). так и к робототехническим устройствам (3.2), если иное не оговорено особо

Требования настоящего стандарта распространены:

-    на роботы, предназначенные для использования в наземных условиях в помещениях и на открытом воздухе:

-    стационарные и мобильные роботы;

-    промышленные роботы:

-    сервисные роботы.

Требования настоящего стандарта не распространены на роботы, обладающие уникальными особенностями или функциями, связанными со спецификой применения или целевого оборудования. Такие роботы следует оценивать на соответствие требованиям других специализированных стандартов.

Примечания

1    Роботы, предназначенные для применения в экстремальных условиях, должны также соответствовать требованиям по безопасности, установленным для данных условий

2    Требования по безопасности для робототехнических комплексов, предназначенных для проведения аварийно-спасательных работ и пожаротушения, и их систем управления установлены в ГОСТ Р 54344 и ГОСТ Р 55895

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ 12.1 004—91 Система стандартов безопасности труда. Пожарная безопасность. Общие требования

ГОСТ 12.1.007-76 Система стандартов безопасности труда. Вредные вещества. Классификация и общие требования безопасности

ГОСТ 12.1.010-76 Система стандартов безопасности труда. Взрывобезопасность. Общие требования

ГОСТ 8865-93 Системы электрической изоляции. Оценка нагревостойкости и классификация

ГОСТ 14254-96 (МЭК 529—89) Степени защиты, обеспечиваемые оболочками (код IP)

ГОСТ 23752-79 Платы печатные. Общие технические условия

ГОСТ 27483-87 Испытания на пожароопасность. Методы испытаний. Испытания нагретой проволокой

ГОСТ 30244-94 Материалы строительные. Методы испытаний на горючесть

ГОСТ 30630 0 0—99 Методы испытаний на стойкость к внешним воздействующим факторам машин, приборов и других технических изделий. Общие требования

Издание официальное

ГОСТ 30630.1 (все части) Методы испытаний на стойкость к механическим внешним воздействующим факторам машин, приборов и других технических издепий

ГОСТ 30630.2 (все части) Методы испытаний на стойкость к климатическим внешним воздействующим факторам машин, приборов и других технических изделий

ГОСТ Р 8.585-2001 Государственная система обеспечения единства измерений. Термопары. Номинальные статические характеристики преобразования

ГОСТ Р 12.1.019-2009 Система стандартов безопасности труда. Электробезопасность. Общие требования и номенкпатура видов защиты

ГОСТ Р 12.4.026-2016 Система стандартов безопасности труда. Цвета сигнальные, знаки безопасности и разметка сигнальная. Назначение и правила применения. Общие технические требования и характеристики. Методы испытаний

ГОСТ Р 60 0.0.1—2016 Роботы и робототехнические устройства. Общие положения ГОСТ Р 50827-95 (МЭК 670—89) Корпуса для аппаратов, устанавливаемые в стационарные электрические установки бытового и аналогичного назначения. Общие требования и методы испытаний ГОСТ Р 51901.12-2007 (МЭК 60812:2006) Менеджмент риска. Метод анализа видов и последствий отказов

ГОСТ Р 52630-2012 Сосуды и аппараты стальные сварные. Общие технические условия ГОСТ Р 52760-2007 Аппаратура трубопроводная. Требования к маркировке и отличительной окраске ГОСТ Р 53429-2009 Платы печатные. Основные параметры конструкции ГОСТ Р 54344-2011 Техника пожарная. Мобильные робототехнические комплексы для проведения аварийно-спасательных работ и пожаротушения. Классификация. Общие технические требования. Методы испытаний

ГОСТ Р 55490-2013 Платы печатные. Общие технические требования к изготовлению и приемке ГОСТ Р 55895-2013 Техника пожарная. Системы управления робототехнических комплексов для проведения аварийно-спасательных работ и пожаротушения. Общие технические требования Методы испытаний

ГОСТ Р МЭК 60204-1-2007 Безопасность машин. Электрооборудование машин и механизмов. Часть 1. Общие требования

ГОСТ Р МЭК 61960-2007 Аккумуляторы и аккумуляторные батареи, содержащие щелочной и другие некислотные электролиты. Аккумуляторы и аккумуляторные батареи литиевые для портативного применения

ГОСТ Р МЭК 62660-1-2014 Аккумуляторы литий-ионные для электрических дорожных транспортных средств. Часть 1. Определение рабочих характеристик

ГОСТ Р МЭК 62660-2-2014 Аккумуляторы литий-ионные для электрических дорожных транспортных средств. Часть 2. Испытания на надежность и эксплуатацию с нарушением режимов

Примечание — При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочных стандартов в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодному информационному указателю «Национальные стандарты», который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты» за текущий год Если заменен ссылочный стандарт, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого стандарта с учетом всех внесенных в данную версию изменений Если заменен ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого стандарта с указанным выше годом утверждения (принятия) Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения Если ссылочный стандарт отменен без замены, то положение. в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку

3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями:

3.1_

робот (robot): Исполнительное устройство с двумя или более программируемыми степенями подвижности, обладающее определенным уровнем автономности и способное перемещаться во внешней среде с целью выполнения поставленных задач.

(1J. пункт 2.6]

3.2

3.11    манипуляционный робот (manipulating robot): Автоматически управляемый, перепрограммируемый манипулятор, программируемый по трем или более степеням подвижности, который может быть установлен стационарно или на мобильной платформе. 3.12    транспортный робот (transport robot): Мобильный робот, предназначенный для перемещения на своей платформе физических объектов.

4 Требования по безопасности к конструкции робота

4.1    Общие положения

4.1.1    В конструкции робота следует использовать по возможности однородные материалы, подходящие для его области применения и изготовленные с использованием современного оборудования.

4.1.2    Конструкция робототехнического устройства должна обеспечивать:

-    электробезопасность по ГОСТ Р 12.1.019:

-    пожаробезопасность по ГОСТ 12.1 004;

-    взрывобезопасность по ГОСТ 12.1.010;

-    безопасность от воздействия вредных веществ по ГОСТ 12.1.007.

4.2    Требования к каркасу и корпусу робота

4.2.1    Общие положения

4.2.1.1    Робот должен быть сконструирован и изготовлен таким образом, чтобы его прочность и жесткость обеспечивали защиту от последствий неправильной эксплуатации или неблагоприятных условий окружающей среды, в которой он должен или будет эксплуатироваться. При этом не должен возрастать риск возгорания, поражения электрическим током или травмирования людей из-за полного или частичного разрушения конструкции робота, которое может привести к уменьшению зазоров, выпадению или смещению частей робота или к другим серьезным дефектам. Примерами неблагоприятных условий внешней среды являются попадание воды, загрязнение нефтепродуктами, наличие неагрессивных и агрессивных жидкостей, паров, газов, пыли и песка в воздухе и т. д.

4.2.2    Требования к корпусу из литого металла

4.2.2.1    Толщина корпуса из литого металла должна быть не менее 3.2 мм в любом месте корпуса робота, более 3.2 мм в ребрах жесткости и рамках крышек и не менее 6.4 мм в резьбовых отверстиях для трубопровода.

4.2.2.2    Части корпуса, изготовленные из ковкого чугуна, а также литьем под давлением или кокильным литьем из алюминия, латуни, бронзы или цинка, должны иметь толщину не менее 2.4 мм при площади более 155 см² или любом линейном размере свыше 150 мм и не менее 1.6 мм при меньших размерах. Общая площадь корпуса может быть разграничена ребрами жесткости, разделяющими ее на меньшие участки.

4.2.3    Требования к корпусу из листового металла

4.2.3.1 Минимальные значения толщины корпуса из листового металла указаны в таблицах 1 и 2. за исключением мест крепления системы электропроводки, в которых толщина стали без покрытия должна составлять не менее 0.8 мм. оцинкованной стали — не менее 0.85 мм. цветного металла — не менее 1,2 мм.

Примечание — Данные, представленные в таблицах 1 и 2. соответствуют равномерному прогибу поверхности корпуса при любой заданной нагрузке, приложенной в центре поверхности корпуса, независимо от толщины металла

Таблица 1 — Толщина листового металла для корпусов, изготовленных из углеродистой или нержавеющей стали

Без несущего каркаса ’) С несущим каркасом или эквивалентным усилением1) Минимальная толщина Максимальная Максимальная Максимальная Максимальная Без покрытия, мм С металлическим ширима*1, мм длина3), мм ширина2’, мм длина, мм покрытием, мм 100 Не ограничена 160 Не ограничена 0.504) 0.64> 120 145 170 210 150 Не ограничена 240 Не ограничена 0.654) 180 220 250 320 0.754» 200 Не ограничена 300 Не ограничена 230 290 330 410 0,80 0,90 320 Не ограничена 500 Не ограничена 360 460 540 640 1,05 1.15