ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ЛО СТАНДАРТАМ

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ НАДЕЖНОСТЬ В ТЕХНИКЕ. ОЦЕНКА ПАРАМЕТРОВ БЕЗОПАСНОСТИ КОЛЕСНЫХ И ГУСЕНИЧНЫХ МАШИН ПО ОПРОКИДЫВАНИЮ. ХАРАКТЕРИСТИКИ ДИНАМИЧЕСКОЙ И СТАТИЧЕСКОЙ УСТОЙЧИВОСТИ

РД 50-233-81

Москва ИЗДАТЕЛЬСТВО СТАНДАРТОВ 1981

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ НАДЕЖНОСТЬ В ТЕХНИКЕ. ОЦЕНКА ПАРАМЕТРОВ БЕЗОПАСНОСТИ КОЛЕСНЫХ И ГУСЕНИЧНЫХ МАШИН ПО ОПРОКИДЫВАНИЮ. ХАРАКТЕРИСТИКИ ДИНАМИЧЕСКОЙ И СТАТИЧЕСКОЙ УСТОЙЧИВОСТИ

РД 50-233-81

МОСКВА —1 981

Основные геометрические соотношения для опорных контуров колесных машин с шарнирно-сочлененной рамой и грузовой балансирной частью (рис. 2, г)

Таблица 1

Параметр Формула Приведенная база балансирной (грузовой) части машины *1"*’ COS р0 Приведенная база небалансир-хой (моторной) части машины 0\K%—Z2 [/,+(/, д»)COS Ро+а* sintvj—V,) ] cos £, Угол £i между осями ОгД2 и 0,03 /,sin р0 3,618 h+U cos p* Угол С 2 между осями О1Д2 в (I,—a,)slnp0 arctg /,+ (/»—a%)cos p0 Угол Si между осями 0,Д2 и 0%Г lisin %+b cos p0 aKtg itCosPo+Ij—bsinp0 Угол между осями О1Д2 и О,Г I]Sin po—b cos Pq arctg l*cos Po+Zx+bsinpo Угол е между осями 0j02 и 0\В ts—61 Угол между осями 0\02 в ВГ V J?+4+b*+2li(*,cospe-bsinpo) arc sin-^--. •sin e Угол v j между осями Oj/Cj и 0,0, Угол <р2 наклона продольной осх небалансирной части машины к горизонту arctg(tg asin(€,—g,)) Угол Ф( наклона продольной осх балансирной части машины к горизонту arctg(tg e sln lt) Угол фа наклона моста неба-лахсирной части машины arctg(tg a-cos(g,—p0))

л

Основные геометрические соотношения для опорных контуров колесных машин с шарнирно-сочлененной рамой и балансирным мостом моторной части (рис. 2, а)

Параметр Формула Приведенная база небалансирной части машины /Ci02=Z, Zj 2Z2sin $2 cos(?0—£3) ~sin2(p0-$3) ^ sin(S0— Приведенная база балансирной части машины Д\02~^2 1г^ cos p0 Расстояние между центрами масс грузовой и моторной частей (без балансирного моста) машины (CiC2) V ( *i+ <Ji)2sin2pe+[( lx+ai)cosP0+( к—аг)\г Угол р- между осями С\С2 и ОасГ arCSl" (CiCj) sinP« Угол е между осями С[С2 и KiOi a-sin jx ^ _ Gi arctg(C*C4)+e»cos (x’ Gt —сила тяжести (вес) грузовой частя машины G2—сила тяжести (вес) моторной части машины без балансирного моста Угол Ei между осями 0$d и О20\ hsin Ро g к+ксовЪ Угол 62 между осями O^d и 02Ki (1 — Е Угол ? з между осями 0*1 и 02А ijsin Ро+6 cos р„ 8 Ыг- /1COS р0—b sin Угол v! между осями АВ и ао2 arcsin[ 5*) ]: (AKi)=> Z«sin - cos(P0—£4) +»-h^h-b) Угол v между осями А Б и £02

13

Продолжение табл. 3

Параметр Формула Угол <р между осью К\02 и горизонталью arctg(tga-sin($8—I*)) Угол ф3 наклона оси А Б к горизонту arctg(tg a-sin(5,—M-v))

Основные геометрические соотношения для опорных контуров колесных машин с шарнирно-сочлененной рамой и балансирным мостом грузовой части (рис. 2, б)

Таблица 4

Параметр Формула Приведенная база балансирной части машины — 0\Д2 ,+ - cosp0 Приведенная база небалансирной части машины Z%^0\K2 . sinf .frrJ sin|A 2sine 1. sine + *Hsin(p,—e) sin2(fi—е)]"*“ + d* ' cos(ji—e) Расстояние между центрами масс грузовой (без балансирного моста) и моторной частей машины (CjC3) У (I*—«*)*sin*Pe+[(Ii+ei)+(i,—o^cos p0J* Угол v между осям* 0*1 ■ С,С, агс 51п(ад5‘п Угол Т между осями С\й и С\С2 Угол * между осям* С,С, и ОгКш «isin 7 _ „ . ,r r . 0* arctg (C1C0)—a1cos 7’ (cic»MCiC,) q'^ G|—-сила тяжести (вес) грузовой части машины без балансирного моста G, —сила тяжести (вес) моторной части машины Угол Si между осям* 0\d ■ 0,0, hs*n Ро afCtg li + lt cosp.

Продолжение табл. 4

Параметр Формула Угол | j между осями О id и О1К2 Р,—(i+e Угол € з между осями Old и ОхВ /«sin 0o-f-£ cos 0О arct® ^-HjCOS f),—b Sin §• Угол между осями В Г и ВОх arc sln[ sin(|, — 1,) J; sin e (BKt)=b— (C,C,)cos([i_e)+e«tg(|i-e); (CeCj) (CiCj) Gj+G* Угол v2 между осями ВГ и leOWk-St+vJ Угол Ф наклона оси КгО\ к горизонту arctg (tg a-sin(5i—£,))•

Расчет статической боковой устойчивости моторной небадансирной части колесных машин с шарнирно-сочлененной рамой, установленных на горизонтальной площадке (ось опрокидывания ОхВ9 рис. 2, г)

Определяемая величина Обозна чение Расчетные зависимости 1. Сила тяжести (вес) грузовой части машины, приведенный к точке Дъ ее опорного контура fs «1 2. Сила тяжести (вес) моторной части машины, приведенный к точке /Сг ее опорного контура 6*1 ^ ач G* zt 3. Высотная координата точки приложения силы G& А* (А,—Аб) б 4. Результирующая приведенных СИЛ G\2 и Gn к. <?**-+бц 5. Расстояние между точками приложения сил GX2 и d Ро—e*ctg(v1—V,)

15

Продолжение табл. 5

Определяемая величина	Обозна чение	Расчетные зависимости
6. Расстояние между точками приложения сил G22 н #2	S	А n d
	.—
7. Высотная координата точки приложения силы		(^22^ Лб)(1+
	*-----
8. Расстояние проекции точки приложения силы на плоскость опорного контура иеба-лансирной части машины 07 оси опрокидывания		Z% f ^ft+atctgfa-v*) jsm (ia—g*)
9. Угол статической боковой устойчивости небалансирной части машины	“Уст	afctg

Примечание. В табл. 5—12:    — высота балансира над опорной плос

костью; hi — высотная координата центра масс грузовой части машины; Л₂ — высотная координата центра масс моторной части машины.

Схема приложения сил — на рис. 3.

Рис. 3

16

Таблица б

Расчет статической боковой устойчивости моторной небалансирной части колесных машин с шарнирно-сочлененной рамой, установленных на наклонной площадке (ось опрокидывания 0\В, рис. 2, г)

Определяемая величина	Обозна чение	Расчетные зависимости
1. Сила тяжести (вес) грузовой части машины, приведенный к точке Д2 ее опорного контура		ai-MAu-AJtgq* 1 £i+(^u he)tg <pi
2. Сила тяжести (вес) моторной части машины, приведенный к точке Кг ее опорного контура	Gaa	p (£«^д2)+(Ла—ft6)tg Ф* 2 £а+(^аз—^)tg q>a
3. Высотная координата точки приложения силы бц	Ац	(Ai—A6) Zl+ai+A6
Высотная координата точки приложения силы G2г		(A* *«) Zi-a^tl6
4. Результирующая приведенных СИЛ G12 И С?22	л.	(Gia+Gaa)cos Фз
5. Расстояние между точками приложения сил G12 и G22	d	Wg P0—VS)
6. Расстояние между точками приложения сил G^ и R2	S	Giacos <рз ^
7. Высотная координата точки приложения силы R2	hs	d-1- 5 (^22 &б) ^
8. Расстояние проекции точки приложения силы R2 на плоскость опорного контура небалансирной части машины от оси опрокидывания	es	Z*b 6+^ctgK-v2) J-Sin<5* b)
9, Угол статической боковой устойчивости небалансирной части машины	<^зап	. Cs uctg ^

Примечание. Геометрические параметры опорного контура определяются по формулам, приведенным в табл. 1.

2 Зак. 1906

Таблица 7

Расчет статической боковой устойчивости грузовой балансирной части машин с шарнирно-сочлененной рамой, установленных на горизонтальной площадке (ось опрокидывания ЛД₂₁ рис. 2, г)

Определяемая величина	Обозна чение	Расчетные зависимости
1. Сила тяжести (вес) грузовой части машины, приведенный к точке Ох ее опорного контура	бц	г.
2. Сила тяжести (вес) моторной части машины, приведенный к точке ОI ее опорного контура	Gn
3. Высотная координата точки приложения силы Gn	*11	(А1—Лб) 21+а1"*'Лб
4. Результирующая приведенных сил Gn и G2i		G21
5. Высотная координата точки приложения силы /?i	*s	GiiAii-bG2iA6 Rx
6. Расстояние проекции точки приложения силы R\ на плоскость опорного контур а балансирной части до оси опрокидывания АД%	es	OfbBZ1 У Z*+0,25В2
7. Угол статической боковой устойчивости балансирной части машины	Дуст	es arctg ^
		Таблица 8
Расчет статической боковой устойчивости грузовой балансирной части колесных машин с шарнирно-сочлененной рамой, установленных на наклонной площадке (ось опрокидывания АДъ рис. 2, г)
Определяемая величина	Обозна чение	Расчетная зависимость
1. Сила тяжести (вес) грузовой части машины, приведенный к точке Ох ее опорного контура	Gn	(Z,+ai) + <Ai A6)tgq>i Gl 2гН- (Лц—/i5)tg Ф1

Продолжение табл. 8

Определяемая величина Обозна чение Расчетная зависимость 2. Сила тяжести (вес) моторной части машины, приведенный к точке 0\ ее опорного контура Gai Г a2+(hn-A,)tg<p, * ^2+ (^22—^б) tg фг 3. Высотная координата точки приложения силы Gu Ли (Л1—Аб) 21+а1+Лб Высотная координата точки приложения силы G22 Лга (Л2—Лб) 2~^+Лб 4. Результирующая приведенных сил Gh и G2, *х (0Ц+ Gtl)cos фз 5. Высотная координата точки приложения силы Rx hs (^11^11“Ь^21^б) COS фз «1 6. Расстояние проекции точки приложения силы Ri на плоскость опорного контур а балансирной части машины до оси опрокидывания es 0,5BZ1 V 2?+0,25В* 7. Угол запаса статической боковой устойчивости балансирной части машины азап «S arctS AT

Примечания:

1.    Геометрические параметры опорного контура определяются по табл. li.

2.    При угле наклона опорной площадки а=0 углы <р₁=ф_а=ф₃=0.

3.    (?22 — сила тяжести (вес) моторной части, приведенная к точке Ki ее опорного контура.

Таблица 9 Расчет статической боковой устойчивости моторной балансирной части колесных машин с шарнирно-сочлененной рамой, установленных на горизонтальной площадке (ось опрокидывания ВД\ рис. 2, в)

Определяемая величина j Обозна чение Расчетные зависимости 1. Сила тяжести (вес) грузовой части машины, приведенный к точке О2 опорного кон ал -ч тура

19

РАЗРАБОТАНЫ Институтом повышения квалификации руководящих работников и специалистов Минстройдормаша (ИПК)

Директор К. В. Степами

Руководитель и исполнитель темы Л. А. Гоберман

Всесоюзным научно-исследовательским институтом строительного и дорожного машиностроения (ВНИИСТРОЙДОРМАШ)

Директор В. А. Бауман

ИСПОЛНИТЕЛИ:

А. А. Яркин, Г. В. Забегалеа, Г. Л. Ратиер

Всесоюзным научно-исследовательским институтом по нормализации в машиностроении (ВНИИНМАШ)

Директор В. Ф. Курочкин Исполнитель С. В. Крейтер

ВНЕСЕНЫ Всесоюзным научно-исследовательским институтом по нормализации в машиностроении (ВНИИНМАШ)

Директор В. Ф. Курочкин

УТВЕРЖДЕНЫ И ВВЕДЕНЫ В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 28 января 1981 г.

Н* 269

Продолжение табл. 7

Определяемая величина Обозна чение Расчетные зависимости 2. Сила тяжести (вес) моторной части машины, приведенный к точке 02 опорного контура баз G* (I_Sr) 3. Высотная координата точки приложения силы G22 А22 (А*—Аб) 4. Результирующая приведенных сил G22 и 012 я. С2а—Gia 5. Высотная координата точки приложения силы R2 As ^22^22—^12^6 G2a—G13 6. Расстояние проекции точки приложения силы R2 на плоскость опорного контура балансирной части машины до оси опрокидывания ВД\ es Z2sin v 7. Угол статической боковой устойчивости балансирной части машины ауст . es arctg j—

Примечание. Геометрические параметры опорного контура опреде ляются по табл. 2.

Таблица 10

Расчет статической боковой устойчивости грузовой небалансирной части колесных машин с шарнирно-сочлененной рамой, установленной на горизонтальной площадке (ось опрокидывания А0₂ рис. 2, в)

Определяемая величина	Обозна чение	Расчетная зависимость
1. Сила тяжести (вес) грузовой части машины, приведенный к точке Ki опорного контура	1 Gu	Gl 2г
2. Сила тяжести (вес) моторной части машины, приведенный к точке Д\ опорного контура	G2l	G2 7

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

Надежность в технике.

Оценка параметров безопасности колесных и гусеничных машин по опрокидыванию. Характеристики динамической и статической устойчивости

Утверждены Постановлением Госстандарта от 28 ливаря 1981 г. № 269, срок введения установлен с 1 января 1982 г.

По данным Всемирной организации здравоохранения несчастные случаи из-за опрокидывания колесных и гусеничных машин занимают сейчас одно из первых мест по числу и тяжести аварий, происходящих с этими машинами. В связи с этим, в последние годы во многих странах мира приняты национальные законы по защите экипажей, механиков-водителей и операторов при опрокидывании колесных и гусеничных машин.

Решение проблемы повышения безопасности этих машин как существенной составной части их надежности идет по двум основным направлениям. Первое — решает задачи повышения устойчивости машин против опрокидывания или, иначе, повышения их активной безопасности, второе — решает задачи, связанные с разработкой систем защиты операторов при опрокидывании машин и относится к области их пассивной безопасности. И та и другая группа задач, решая одну и ту же проблему надежности в системе человек-машина-среда, тесно связаны между собой, хотя в методологическом отношении каждая из них имеет свои особенности.

В настоящих методических указаниях, прошедших проверку в лабораторных и производственных условиях ИПК, ВНИИСТРОЙДОРМАШ и др. организациях, изложены вопросы расчета устойчивости машин против опрокидывания и определения основных характеристик систем пассивной безопасности машин. По каждому разделу даны краткие теоретические сведения и методические указания по порядку проведения расчетов, наиболее сложные из них иллюстрируются числовыми примерами.

Основное внимание в методических указаниях уделяется вопросам, не нашедшим достаточного освещения в специальной и справочной литературе и встречающим наибольшие трудности у специалистов, работающих в области проектирования и эксплуатации машин.

© Издательство стандартов, 1981

3

В методических указаниях расчет параметров статической устойчивости ограничивается рассмотрением колесных шарнирно-сочлененных машин. В то же время при расчете машины с шарнирно-сочлененной рамой путем конструктивных и кинематических преобразований нетрудно перейти к любым другим схемам ходового оборудования машин, используя для этого аналогичные подходы к расчету устойчивости.

В методических указаниях нашли дальнейшее развитие принципы оценки динамической устойчивости колесных и гусеничных машин, что позволяет значительно повысить эффективность их использования в различных отраслях народного хозяйства.

Кроме того в методических указаниях даются расчеты основных характеристик систем защиты операторов при опрокидывании машин, что обеспечивает совместное решение защиты и устойчивости и дает возможность комплексно оценить безопасность колесных и гусеничных машин по опрокидыванию и найти оптимальные пути для решения проблемы в целом.

Проект методических указаний рассматривался и опробиро-вался головными научно-исследовательскими и проектными организациями Минстройдормаша, Минавтопрома, а также предприятиями ряда отраслей и в целом получил положительную оценку.

Внедрение методических указаний в практику проведения расчетов машин-орудий и специальных машин на колесной и гусеничной базе на опрокидывание как существенной составной части надежности системы человек-машина-среда позволит значительно сократить сроки проектирования в их расчетной части и обеспечить повышение качества названных машин.

Широкое опробирование методических указаний в НИИ и КБ в процессе проведения расчетов при проектировании машин-орудий и специальных машин на колесной и гусеничной базе, а также материалы статистики по испытанию этих машин позволят в дальнейшем перейти к стандартизации основных принципов расчета машин на опрокидывание для различных ситуаций их эксплуатации.

1. РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ СТАТИЧЕСКОЙ УСТОЙЧИВОСТИ 1.1. Характеристики статической устойчивости

1.1.1. Предельные возможности машин по устойчивости против опрокидывания, определяющие их несущую способность, оцениваются:

моментом устойчивости М_уст горизонтально установленной машины, равным произведению силы тяжести (веса) на плечо этой силы относительно оси опрокидывания;

углом устойчивости а_уст, соответствующим предельному наклону опорной площадки, на которой может стоять машина не опрокидываясь;

4

максимальной статической нагрузкой Р_0пр на рабочем оборудовании, расположенном вне опорного контура машины, превышение которой вызывает опрокидывание машины.

Между указанными характеристиками имеют место следующие соотношения:

М

Ghc

_П    Мусу

^°пр -    »

^уст—

где G— сила тяжести (вес);

/_с —плечо силы G относительно оси опрокидывания; h_c —высота точки приложения силы G над опорной площадкой (или над плоскостью опорного контура);

Iq — плечо силы Р_опр относительно оси опрокидывания.

1.1.2. Устойчивость машин, установленных на наклонной площадке, определяется:

моментом запаса устойчивости Af_3an; углом запаса устойчивости а_зап.

Момент запаса устойчивости

ЛАзап —Муст’COS ^а—GA_csin а.    (4)

Угол запаса устойчивости

где a — угол наклона опорной площадки, на которой установлена машина.

1.1.3. Разность между предельной устойчивостью машины и фактическим запасом ее устойчивости на наклонной площадке определяет величину «потерянной устойчивости», определяемой по формулам:

где Z — величина, соответствующая базе ходовой части машины при определении продольного крена и колее ходовой части при определении поперечного крена;

Ci — жесткость опор машины или приведенная жесткость основания (грунта) и опор, находящихся со стороны оси опрокидывания;

Cj — жесткость опор машины или приведенная жесткость основания и опор, внешних по отношению к оси опрокидывания.

При Ci = С

G cos л ^а*⁼ ~С1 CZ*

1.1.5. Для пневмоколесных машин приведенная жесткость системы «шины-грунт» определяется соотношением

(И)

где С_ш — радиальная жесткость шин;

С_гр — условная жесткость грунта, контактирующегося с пневматиком.

При отсутствии экспериментальных данных значения С_ш и Срр вычисляются по формулам

; (12)

(13)

где £>_жи Ь — соответственно диаметр и ширина профиля шины, см;

Р — давление воздуха в шине, ати;

G_K — вертикальная нагрузка, передаваемая через пневма-тик, кг;

— коэффициент, зависящий, в основном, от конструкции шин. Для шин типа 15,00—20    =6,5;

Е* — коэффициент, зависящий в основном от профиля рисунка протектора шины; в среднем Е, = 1,5; k — коэффициент, зависящий от физико-механических свойств основания (грунта), см³/кг.

При расчетах следует пользоваться следующими средними значениями коэффициента к:

сухая грунтовая дорога..... 0,025;

стерня, луг........ 0,22—0,25;

залежь......... 0,55—0,60;

свежевспаханное поле

песок влажный....... 1,30—1,40;

песок сухой........ 3,30—3,50;

болотистый грунт.......8,0—10,0;

слабоуплотненный снежный покров .    .    .    2,20—5,40

в

1.1.6. Условная жесткость грунта, контактирующегося с гусе* ничным движителем, определяется по формуле

С„=2-^1 ;    (14)

где п_к — число опорных катков движителя на сторону;

Ьг,' —ширина гусеницы, см;

1_Н—длина активного участка гусеницы под каждым опорным катком, см.

В зависимости от шага /а, гусеничной цепи и коэффициента к длина активного участка гусеницы принимается равной

К см3/кг 0.20-0,70 1,0—5,0 свыше БД) /» СМ *38 2*38

1 Л. Расчмт предельных характеристик устойчивости машин с шарнирно-сочлененной рамой

1.2.1.    При соединении мостов и осей с корпусом или ходовой рамой машины с помощью горизонтального шарнира (балансира), допускающего их качание в вертикальной поперечной плоскости, либо при балансирном соединении секций несущей рамы в шарнирно-сочлененных машинах каждая часть машины — балансирная, несущая ось горизонтального шарнира, и небалансирная, несущая корпус этого шарнира, имеют свой опорный контур. После блокировки (замыкания) балансира обе части машины имеют общий опорный контур.

1.2.2.    Расчет боковой устойчивости машин, ходовая часть которых имеет балансирно соединенные элементы, ведется раздельно для балансирной н небалансирной частей по условию первичного опрокидывания, то есть до момента замыкания балансира. При этом устойчивость машины в целом лимитируется той ее частью, которая имеет меньшую устойчивость.

Для машин с балансирным мостом боковая устойчивость лимитируется устойчивостью небалансирной части, то есть устойчивостью машины без балансирного моста.

1.2.3.    Конфигурация опорных контуров шарнирно-сочлененных машин зависит также от угла складывания Ро.

При балансирном соединении секций между собой или при балансирном соединении с рамой одного из мостов опорные контуры этих машнн при 0<Ро<90° представляют собой:

для балансирной части — равнобедренный треугольник с вершиной в точке пересечения продолжения оси балансира с вертикальной плоскостью, проходящей через ось колес небалансирной

7

части, и с основанием, проходящим через центры площадок контакта колес балансирной части машины (ДАДБ на рис. 1 ,а или АВДГ на рис. 1,6);

для небалансирной части — неправильный треугольник с вершиной в точке пересечения оси балансира с вертикальной плоскостью, проходящей через ось колес балансирной части, и с основанием, проходящим через центры площадок контакта колес небалансирной части машины (А ВО1Г на рис. 1,в).

Боковые стороны указанных опорных контуров соответствуют осям бокового опрокидывания балансирной и небалансирной частей шарнирно-сочлененной машины.

1.3. Последовательность расчета

Заданными являются: массы и координаты центров масс балансирной и небалансирной частей машины; высота балансира над опорной плоскостью; длины секций ходовой рамы; колея ходовой части; угол складывания ходовой рамы; угол наклона опорной плоскости; грунтовой фон; жесткость шин (рессор) либо давление воздуха в шинах; положение оси опрокидывания.

Расчет устойчивости для каждой части машины ведется в следующей последовательности:

1)    в зависимости от положения и угла складывания рамы

2)    по формулам (11) — (13) определяется приведенная жест-(рис. 2) по табл. 1—4 определяются основные геометрические параметры опорного контура;

кость системы «шины (рессоры)-грунт»;

3)    по формулам (9) или (10) определяется угол крена а_п машины, обусловленный деформацией опор и грунта;

4)    по значению угла а наклона опорной плоскости вычисляются углы <?_t и <р₂ (либо угол <р) — табл. 1—4— и затем по соответствующему алгоритму (табл. 6, 8, 11 или 12) определяется угол запаса устойчивости а_зап;

5)    окончательное значение угла запаса устойчивости определяется как разность между значениями углов а_зап и а„.

Примечание. В целях некоторого упрощения расчетов может быть принята такая последовательность определения угла ссз_ап:

по соответствующим алгоритмам (табл. 5, 7, 9, 10, 13—17) вычисляется угол устойчивости машины а_уст, установленной на горизонтальной площадке, а затем по разности (а_уст—а—а_п) определяется угол запаса устойчивости Оз_ап.

1.4. Особенности алгоритмов расчета предельных характеристик устойчивости машин с шарнирно-сочлененной рамой

В основу построенных алгоритмов положен метод приведения действующих на машину сил к вертикальным плоскостям, проходящим соответственно через переднюю и заднюю оси машин. При этом принимается, что линия, соединяющая точки приложения составляющих сил, в горизонтальной плоскости проходит через центр масс соответствующей части (балансирной или небалансирной) машины и вершину треугольника ее опорного контура.

Применение этого метода позволило учесть взаимное влияние параметров балансирной и небалансирной частей машины на их устойчивость против опрокидывания.

9